前回、ロボの中にPICが入ってしまって開発ができない（PICにプログラムが書けない）問題が起こりましたが、
PICをロボから取り出すことなくプログラムを書くために、オンボード開発に対応させました。
私が使っているライター「AKI－PICプログラマー」で開発したい場合は、Vｄｄ、Vpp、PGD、PGC、GNDの5本をPICとプログラマー同士で繋げるだけでおｋです。
ただ私の場合、PIC側の回路でVddとVppがつながっていたり、VddとGNDの間にサーボやLEDなど多くの負荷があったりして、繋いだだけでは正常に動作しないことが想定されたので、Fig.2のように2つダイオードを入れました。
Fig.1 元の回路
Fig.2 オンボード開発用回路
プログラミング時にはVppは十数[v]、Vddは5[v]になるので、もし繋がっていたらVddに十数[v]がかかってPICが焼けます。D1はVppからVddに電流が流れないためのダイオードです。
またVddとGNDの間にモータやドットマトリクスLEDのような大きな負荷があると、正常に書き込みができません。D2はVddから負荷へ電流が流れないためのダイオードです。
ダイオードの順電圧は1.1[v]なので、PIC動作時はVddとMCLRに3.9[v]がかかることになりますが、スレショルドが2.5[v]付近のPICやICで構成されたこの回路への影響は皆無です。
まずはライターから5本の線を延ばすソケットを作成
PIC側も線を延ばす
ダイオードも忘れずにね
前の方につけてみます
それにしても線が多いｗ また5本増えてしまったよｗ
上手くいきました＾＾ｖ
これからは上の写真のように線を指すだけで開発（PICにプログラム書込）ができます！
外装と端子が被るハプニングがあったので最後と一個前の写真は端子の位置が違います
せっかくなので駆動試験をしてみました
18[v]電池製作以来はじめての試験です
序盤の加速はただやってみたかっただけですw
脱調防止にもなってるかな？
前回と比べるとちょうど2倍くらいの速度です。
ロボットとしては申し分ないと思いますが・・・
全自動引きこもり機には全然足りない！！！
もう2倍くらいの速度が欲しいです！
そこで検討していたステップモータを買おうと思ったのですが・・・
今回の結果とデータシートを照らし合わせたところ18[v]でもトルク不足の予感です。
しかも欲しいサイズに合うモータはそれ以外に見つかりません・・・
現状、パルス信号で2-2相励磁を行って制御しているので、今のモータでこれ以上の速度を求めるなら、
パルス信号を正弦波に近い多段値信号にするマイクロステップ駆動が必要そうです。
希望の少ない高価なモータを買ってみるか・・・
マイクロステップ駆動に挑戦してみるか・・・
他に打開策はないのかな～
http://d061333.blog.fc2.com/blog-entry-85.htmlPICのオンボード開発実装と駆動試験
