便利マシンやあほロボットを作る回路師のブログ ARtoolkit＋MMD

海外の反応やべぇ＋ARToolKit_MMD記事公開

Youtubeの方はニコニコ動画の再生数を大きく上回って760,000再生を超えました。

【YouTube】全力でスイッチをONするとOFFするロボットをいじめてみた

コメントも大量に入っていてもう私の読解速度では追いつきませんｗｗ

英語以外にも、ポルトガル語とかスペイン語とか色々ありますしｗ

”Where can I buy one?”

”これどこで売ってるの？”

ってコメントが幾つかありました。

パーソナルメッセージでもきてましたし

もし転載でなく自分で投稿していたらどれだけメッセージが届いたのだろうかｗ

とってもセンスのあるコメントも沢山頂いてとても笑わせてもらいましたよ＾＾

動画の方はこんな感じです＾＾

んで、話は大きく変わってARToolKit_MMDについてです。

一ヶ月程前から記事を書いているのですが、色々とあってなかなか進まないので、キリの良いところで公開することにしました。

ARとVRの軽い説明とARToolKit_MMDの使い方、ソースの大まかな内訳まで書きました。

Augmented Reality(AR)に興味があってやってみたいという方は是非どうぞ。

どうぞというか私はツールの開発者じゃないですけどねｗ

http://d061333.web.fc2.com/ARtoolkit.html

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記事製作２

前回に引き続きホームページ記事第二段！！としてARtoolKit_MMDの記事を書いています。

現在ソースコードの解読中です。

幸い作者様が丁寧にコメントアウトされているめ、非常にわかりやすいです。
とりあえずメインループ関数より手前の主な処理をまとめましたよ＾＾ｘ

Window.cppがmainプログラムです。

結構なボリュームですｗ

DirectXの音声やらモデリングの処理は省いて記述してますが、それでこれってｗ

作者さんリスペクト☆

あ、そうそう、阪大の中にNHKロボコンにでているサークルが私がいるキャンパスにありました。

入るかどうかは知りませんが木曜日あたりに見学に行く予定です＾＾ｘ

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記事製作

以前使用したARtoolKit_MMDに関して記事を書いています。

内容は導入と動作、ソースコードの解説、応用して遊んでみよう的なもので、ARtoolKitはパイオニアが大勢いるのでKinectのように基礎を説明するのではなく応用編になりそうです。

前はカメラ2台でマーカを撮影しなくても合成できる方法をやってみましたが、今度は複数マーカを使って似たようなことをする方法を紹介しようと思っていたり。

前に作ったやつ↓

【ARtoolkit+MMD】マーカーが画面に入ってなくても認識できるようにしてみた

これは精度が悪かったので今度こそ成功させてみせますｗ

といっても色々忙しい日々なのでのんびりのんびりですね＾＾ｘ

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マーカーレスできた。動画うｐ

ニコ動から来た人

解説はこちら⇒http://d061333.blog.fc2.com/blog-entry-227.html

カメラにマーカ取り付けて～

逆行列と行列の積とかもろもろのプログラム書いて～

先日の数式打ち込んで～

完成！！

動画！！
【ARtoolkit+MMD】マーカーが画面に入ってなくても認識できるようにしてみた

マーカが画面に入っている必要がないので、基本的にどの視点からも見れます。

ズームインができるのが一番大きいですね＾＾

でも、いくつか問題点がありまして・・・

カメラ１から得られるカメラ２の座標が安定しなくて、修造さんがプルプル震えます。

それだけじゃなく、カメラ２とマーカ２の変換行列は手打ちなためどうしても誤差が出るらしく、カメラを動かすと結構モデルの位置がずれます。

正直この辺がこの方法のですかねｗ

マーカ１を複数マーカにすれば認識精度は上がりますが、う～んそこまでするんだったらARtoolkit以外のなにかPTAMとかを使って特徴点トラッキングとかをした方がよっぽど綺麗な動作をしそうです。

PTAM

PTAMの地面決定が上手くいかない欠点をARtoolkitで克服してる人がいます

PTAMの改良

これと同じことしたらマーカー無しのリアルタイム描画ができそうです＾＾ｘ

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ARtoolkitマーカーレスを考えてみる

前回２つのカメラの映像を２つのウィンドウに表示すると宣言しましたが、とある事情で必要なくなったのでやめます。

かわりではないですけど、マーカーレス理論を考えてきたので紹介します。

カメラ１でマーカ１の付いたカメラ２を撮影し、カメラ２でマーカ２を撮影します。
カメラ１とマーカ２は固定され、カメラ２とマーカ１のみを動かします。
このときマーカ２が無くなっても、カメラ1とマーカ1の位置関係から計算して、カメラ２はマーカ２があった場所がわかるという話です。

数学的に考えてみると、まず式③④⑤が得られます。