便利マシンやあほロボットを作る回路師のブログ 2010年05月

なんなんなん

あまりにも欝な気分なため。欝な曲を作ってみる。

久しぶりに鍵盤さわった。。。

歌詞を作ればだいたい完成だけど、ボーカルいないことにさっき気付いた。

明日は晴れるといいな～

阪大のいきたい研究室の研究に関して、昨日の記事↓でどうもしっくりこないといいましたが、

http://d061333.blog.fc2.com/blog-entry-341.html

HPを見ると、やっぱ魅力的ですね（笑

http://www.eng.osaka-u.ac.jp/ja/research/index_asada.html

ロボットを通じて人間を知る。
原点は『賢いロボットを作りたい』
新しいサイエンス

格好いいですｗｗｗ

受験することには変りはないと思います。

このページのトップへ

夢は広がりんぐｗｗｗ

専攻科願書提出しました。受験番号は２番ですｗｗｗ

提出順だったのかな！？

とりあえず専攻科は終わったので、大学の志望理由考えたいと思います。

考えてもまとまらないことばかりなので、自分のやりたいことをこれまでの経緯を含めて記事にしてみようと思います。

・・・・・・

・・・・・

・・・・

・・・

・・

・

幼いころから物作りが大好きだった。
たぶん、父や祖父がその関連のことを自分に教えてくれたからだ。
祖父の木工とか、父の電子工作とかプラモデルの影響を受けていたのは確か。
とりあえずそのときには物を作る関連の職につくことは決めていた。
小学生のときTVで高専ロボコンを見て高専の存在を知った。
進学校で普通に勉強するよりも、高専でいち早く専門的なことを勉強するほうが絶対に面白いと思った。
だから入学することにした。

TVで見た学生達みたいに自分も輝きたいと思いロボコン部に入った。
学校ではチームで小型自律移動ロボットを作った。部活も学校も楽しかった。
数学、物理、メカ、ソフト、ハードとか色んな知識がないと作れないロボットが本当にすごいと思ったし、なにより面白いと思った。
だから、ロボットを作る道に進もうと思った。

幼い頃から人を喜ばせるものとか驚かせるものとかを作りたいと思っていた。
だから、誰にも負けないようなロボットを作って高専ロボコンで優勝するのが一つの目標だった。
結局高専ロボコンでは目標は達成できなかった。
だからまだ物足りなかった。人のやらないことをやってみたい。
そこで、全力でレポートを自動で書くロボットを作ることにした。
世間の反応が気になったから、動画を作ってアップロードした。
そしたら、想像以上に話題を呼んでマジでビビッたｗｗｗ。

４年の最後になって卒研研究室選びが始まったが、自分の学科に面白そうなロボット研究室がないことに気付いた。
情報系にも興味があり、そっちの方が面白そうだったからとりあえずそっちに進むことにした。
春休みが明けたら医療ロボットを研究する青木研究室というのが突如現れた。
これもマジでビビッたｗｗｗ
ロボットがやりたくて高専に入った人が結構いたみたいで、競争率激しかったけど、成績が割と優秀だったから入ることが出来た。
成績に関しても色々とあったが、書き出すときりが無いから書かない。
とりあえず自分のやりたい分野に進むことが出来た。
で、今はここにいるわけだ。

そんなわけでこれからはこのロボットの分野で自分の進路を進めていこうと思う。

この分野でメシを食うためには、少なくとも役に立つロボットを作らなければならない。
自分の中では”人間を補助する。または極限環境でその代わりとして働けるもの”がその定義だ。

いずれにせよ、完全自律ではなく人間の操作や意志によって動くから、人間との協調性が重要だと考えられる。
たぶんこの”協調性”はこれからロボットが人間社会に進出する時のキーワードになると思う。
そこで自分はこの”協調性”を軸にロボットを研究、開発していきたいと思う。
そんな考えのもと進学先に、農工大、電通大を選んだ。
阪大はだいぶ前に選んだからなのか、選んだ理由が謎ｗｗｗ
筑波はパワースーツが凄いけど、倍率が高くて非現実的だったからやめた。
その他４大学も受験教科が無理とかロボットをやってないとか様々な理由から受けない。

農工大では今の卒研同様医療ロボットの研究をしたい。
具体的には超音波エコー検査を支援するロボット。医者の意志で動かすこのロボットには協調性が欠かせない。
医師の補助、人命救助、人の役に立つのは言うまでもない。

電通大では筋電義手のような人体と同期するロボットの研究をしたい。
人間の体の信号でロボットを直接動かすのは最先端って感じがして凄い。
それにこの分野は研究課題が多くてやりがいがありそう。
協調性の面は言うまでもないし、義手の他に、指、腕のリハビリとか色々応用が考えられる。

阪大では適応ロボティクスを研究したい。
少し前まではヒューマノイドロボット開発の最前線に立ちたいというのが将来の夢だった。
ここの研究室の研究内容はそれに一番近い気がしていた。
でも、現実的なことを考えるとどうも気持ちが入らない。
確かに、この研究室の言うとおりロボットを設計するにはシステムの構造を研究することは重要だけど、
この研究が今後どのように世の中に出て行くのか上手く捉えられないのが不安。
就職したら研究、開発者になりたい自分にとって、目標がはっきりしないのはどうもしっくりこない。
いまさらだけど検討中。

大学院に行ったら沢山研究の成果を出したいと思う。
就職したらその成果を活用・応用できるようなことをしたい。
それができたら俺の人生大成功だと思う。

そうそう、就職してしばらくしたら結婚したいねｗｗｗ
一応言っておきますが、仕事よりも家族を大切にしますｗｗｗ
運命の人に出会えたらの話だけどね。

夢は広がりんぐｗｗｗ

ε-(o´_｀o)
この記事書くのに４時間かかったｗｗｗ

このページのトップへ

卒研

卒研の大まかなテーマは決まっているのですが、その中で何をしたいかと先生に聞かれました。

・空気圧アクチュエータ
・モータ制御
・画像認識
・ロボットの設計
・シミュレーション
・製作
etc...

色々あります。
夏休み明けには、シミュレーション、設計、ロボットの製作が終わっているのが目標だそうです。

今はシミュレーションソフト"Mathematica"の演習をしています。
このソフト数学関連のことならなんでもできます。

微分、積分とかグラフ描画、アニメーションとか一瞬で円周率10000桁を計算したりとりあえずとても面白いです。

MATLABというシミュレーションソフトを授業で使っているのですが、それと連携をとってシミュレーションソフトの出力をＰＣから出して直接ロボットを制御できるそうです。

そのうちSolidWorksも導入するだとか。
とりあえずこの３大ソフトが使えれば2足歩行ロボットだろうがなんだろうが作れるようになるでしょうｗｗ

あと、使う本人の脳みそが優秀じゃないとですねｗｗｗ

あー困ったｗｗ
着いていけるかちょっと不安です、6自由度のロボットを作るとしたら6変数の微分方程式を解かねばなりませんから。

しかも座標変換付でｗｗｗ

ちなみに今回つくるロボットはもっと自由度が多いです。

そういえば、卒研の予算が結構すごいです。

学科から出るのが30万しかないのですが、新任の先生ということで＋150万、あと色々と頑張って先生が予算申請してくれて最大で全部で600万くらいになるそうです。

それでも今回の卒研には足らないそうです。

一個8万円のモータとか3万円の空気圧アクチュエータとかを何個も制御するし、その制御するボードがまた数十万するし、そのほか医療機器が数百万するそうなので。

先生入れてメンバーが３人しかいないし、みんなで一台のロボットつくるから一人あたり200万の計算(ﾟ∀ﾟ)

みんなと同じ授業料払ってるのになんだか申し訳ないなぁｗｗｗ

それだけ責任重大ってことですね＾＾

頑張ります！！