便利マシンやあほロボットを作る回路師のブログ 2010年02月

雨止まないかな・・・

おはようございます。

今日も雨で洗濯物が乾かなくてブルーな気分です。

加工機について、ちょっとまとめました。

画像をみると解ると思いますが、新基板での液晶表示に成功しました。

見事フルカラーです！！
いやぁ本当に感動＾＾

この液晶画面は常に信号を送り続けないと表示が保てないため、非常にリソースを食うのが問題点です。

システムの構築よりもそこんとこと他との折り合いをつけるのが一番大変じゃないかと思います。

ふぅ、前回中断したＤＭＡとＳＤカードとのＳＰＩ通信ができるかどうか、不安だねぇ・・・

現在以下の関数ライブラリを構築中です。

・今のところできたの
delay_ms:ミリ秒数間隔のディレイ
delay_us:マイクロ秒数間隔のディレイ
arand：指定範囲でのランダム数生成

・これから
mathライブラリ(sin,cos,exp,log...)
離散フーリエ変換

初期状態で用意されてないのがおかしい気がするものばかりですが、特にmath系に関してはＡＲＭが浮動小数点をサポートしていないから作られていないのだと思います。

固定小数点またはブロック浮動小数点をつかえとＣＱ出版の本に書かれていますが、なんのことやらｗｗ
あえて他の人のライブラリ探さずに、数学の勉強をするつもりで自分でやってみます＾＾

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そろそろ

メカを作り始めて思ったのですが、想像以上に時間を食います。

学校から帰っていてから夕食までの時間がつぶれて、その後は疲れて寝てしまうｗｗｗ

それに最近色々なことを考えていて作業も捗りませんし、大学編入に関しても不安な点が多々でてきたのでメカの製作は中断します。

なんだか疲れてしまいました。

恐らくこの続きは受験が終わってからになると思います。

それまでは休日のゆったりとした時間を使ってソフトウェア開発環境の開発をしようと思います。

勉強に疲れたときの息抜きとしてです。

開発環境の開発ですので実際に加工機を動かすわけでもなく、大したプログラミングをするわけでもなくその下済みをするわけです。

フォルダの綺麗な階層化とかコンパイルのパスを通すとか、今のＡＲＭの環境には時間を計測する関数も無い状態なので下積みを作ります。
ＭＧ３の班長がやっていた環境構築方法が非常に参考になりますし、ウェブ上の方々のやりかたも取り入れます。

今の自分にはソフト関する知識が乏しくて、限界を感じているので一からやり直してみます。
そうすれば何千何万行のプログラムを書いてもデバックもバクも怖くないかと。

あと、なにかをする前に必ず紙に自分の考えを書くようにしようと思います。
一見時間の無駄かもしれませんが、そこには確かな価値があると感じます。

さて、数学でもやろうか・・・

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材料確保！！

必要な部品を切り出してきました。

集塵機とスピーカボックスを除けばこれで全てです。

まさか全ての部品がロボコン部室で揃うとは・・・
しかもほとんどが廃材ｗｗｗｗ
あそこは本当に凄いです。

特に３枚目の写真の板は加工台に使うのですが、これがあったことと、友達が特別にそれを工場で加工してきてくれることになったのはとてもラッキーです＾＾

本当にありがとうございますｍ(_ _)ｍ

あとはこれらに罫書き線を描いて、切って加工して・・・

その前に英語の勉強して・・・

その前に宿題をやって・・・

またまたその前に卒研のテーマを考えて・・・

そしてその間に大掃除チェックが割り込んできて・・・

なんだかはかどりそうな感じじゃないですｗｗｗ

それと、動画では約１００個の部品と言いましたが、５０個でした。
ごめんなさい。
間違えてtmpファイルも一緒に数えていたようで２倍になってしまいました。

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おっと集塵機！？

CPUファンとモータを直結しました。

回りました。
スッゴイ轟音ですｗｗｗ
耳が痛いぐらい。

風も凄かったのですが、問題が・・・
吸い込み側に軽く手をかざすだけで風が出なくなります。
たぶんフィルターを付けた暁には・・・

ばかうるさいだけの装置になってしまいますｗｗｗ

そもそもこの騒音では、寮では使い物になりません。

改良が必要です。。。

それに先日の流しそうめん機能の実装も非常にむつかしいですねぇ。
これだけは妥協できん。

ん？まてよ・・
流しそうめんに集塵機・・・・・・・

これだ！！

いけます！！なんだか妙なアイディアが浮かびそうです！！
そしてもう少しプロペラ関連の空力を勉強してきます。

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要求その１

動画のコメントより以下の機能搭載を要求されました。

・肉球
・つぼ押し機能
・流しそうめん
・コーヒーメーカー
・ロボ変形
・オナホ
・逆位相で音を消す
・ターンテーブル
・日用雑貨入れ

まあ、前向きな方向でｗｗｗ
１８禁はダメですよー

以下回答

・肉球おｋ

・つぼ押しおｋ

・流しそうめん水周りの管理が大変そう・・・

・コーヒーメーカーは寮則的にアウト。
あと、集塵機をシロッコファン（遠心力）にするのも寮則的にアウト。

・ロボ変形は構造的に相当シビヤかと、初めから作り直せばいいですが、剛性が著しく低下します。

・オナホは道徳的にダメです。

・逆位相で音を消すのは名案ですね＾＾

・ターンテーブルは構造的に難しそうだな・・ちょっと考えてみますというか必要性がいまいち・・・

・日用雑貨入れはおｋ
あいてる場所を収納スペースに使いましょう。

ふぅ学校の課題もあるしちょいと忙しいです。

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集塵機完成

上から見た図です。
集塵機の部屋ができてホースとフィルターが付きました。

これだと良くわからないので、横から。

矢印が空気の流れです。
フィルターに塵が付いてその下に積もります。
ホースは本当はもっと長いです。

フィルターは取り出し可能。
スペース的にダイソンは諦めましたｗｗｗ

それではいそいでいますのでノシ

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動画うｐ

テスト終わったああああああああああああああああぁぁぁぁぁぁぁぁぁぁぁヾ(*´∀`*)ﾉ

気が抜けたせいかいきなり気分が悪くなりました。
目が回った後のあの感じですよ。この前はジンマシンができたし・・・
ホント人間て気分で体調が変わるもんなんですねｗｗｗ
それにしてもジンマシンってどんなマシンだろうか・・・

テスト勉強の合間にやっていた設計もクライマックスになってまいりました。

まだ完成ではありませんが動画うｐします。

テスト終了後の景気づけということでｗｗｗ

私の設計風景がひたすら流れる誰得動画ですから見るのは暇人だけでおｋ
と言いたいところですが、簡単につくるつもりが結構頑張ってしまったので途中まででもいいから見てね＾＾ｖ

世界一多機能な工作機械を作ってみるよ！？【製作過程その３】
http://www.nicovideo.jp/watch/sm9784332

ムービーの製作に３時間。
ムービーの書き出しに１時間かかるのをミスを修正するために２回書き出しし直して３時間。
ニコニコうｐ用に変換する作業に６時間かかるのをアップロード規制に引っかかってしまい2度やり直して１８時間。
三度目はもう嫌になって"つんでれんこ"っていうツールで変換しました。

いっぱつです・・・しかも変換作業が３０分とかからなかった∑(ﾟωﾟﾉ)ﾉ
そして超画質∑(ﾟωﾟﾉ)ﾉ
ニコニコうｐだけのためのツールだから死ぬほど親切∑(ﾟωﾟﾉ)ﾉ
それに、あの精神状態でつんでれされるとちょっと・・・いいかも・・・
おっと失言。ゴホンッゴホンッ
な、なんというかとてもユーモアーがあってですね！！よ、良いと思いますよ(ﾟ∀ﾟ)
神ツールですね。ホント神・・・

結局合計２４時間かけてつくることになってしまいました・・・orz
ひどすぎる・・・

その間パソコンで他の作業ができないのがかなり痛かったです。
まる２日つぶれたｗｗｗ

動画では完成と言っているんですけどね。
実はですね・・・

まだまだこんだけ設計することが残っていますｗｗｗ
・集塵機空道
・電気系統IO
・SENSOR（加工部、センサボード部）
・アンプ
・電源装置
・零合わせ部分
・スピーカ仕切り

火曜日から一気に製作を始めたいので、３連休中に決着をつけたいです。。。
金曜日にはマシンがほとんど完成しているという神技をとくとご覧アレｗｗｗ

あ、図面も起こさないと・・・
８０種類も部品があるよｗｗｗ

久々のオススメ動画。

【初音ミク PV】Chaining Intention【HD】
※ヘッドフォン推奨

久しぶりに心奪われました・・・
センス、技術、芸の細かさ、色合い、美しさ、楽しさ、可愛らしさ、全てにおいて文句なしです(>∀<人)

いやぁ勉強になります。
つい何度も見てしまいます＾＾

といってもこの記事を書いたのが２日前なので大分時差があるのですけどね。
フフフ・・・景気付けにもならん。疲れた

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集塵機見直し

今日は応用数学でした。

自分の出せるものは全て出せたと思います。

明日は工学数理。

この教科の先生は非常に授業が丁寧でわかりやすく適度に課題を出してくれるのでとっても気に入っています。

先生の影響もあると思いますが、私はこの４年間でこの教科が一番好きです。

重心とか振動とかエネルギーとか総合的なことを、今までの数学をバッチリつかって解けるところが気持ちいいです＾＾

頑張ります！！

見た目はあまり変わってませんが、部品の合体の最適化をしました。

この規模になってくると私のPCでは処理が重すぎるので軽くするためです。

右端にあるのは今設計中の集塵機の端くれです。
CPUファンのモータでは明らかに力不足だったので、先日入荷した電動ドライバーの無駄に強力なモータをつかおうと思います。

スピードもありますがとにかくトルクが強い化け物ですｗｗｗ

あー眠い(´-ω-｀)

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２日目おーわり

計算機と工業英語が終わりました～

まーいつもどおり。

もう計算機は馬鹿みたいにやったんでできたにはできたんですが、記憶が曖昧な部分があって結構あせりました。

リロケータブルプログラミングなんて特に思い出すのが大変で、テストが始まった瞬間に解答用紙に書きましたよ。

そういやリロケータブルプログラミングをロリータケーブルプログラミングとか書いてた奴がいました。
いくら曖昧でもそりゃ違うだろｗｗｗ

あしたはドイツ語、
英語も満足にできない私がどうしてドイツ語を学ばなければならないのか？
全く納得いきませんがしぶしぶやります＞＜

ちょっと息抜きに設計進めました。

スピーカ搭載！！！

フロントパネルには収まらないのであえて後ろに、
スポーツカーのウィング風にしてみましたｗｗ

スピーカって木製のケースに入れれば音が綺麗に響くイメージがあるんですがこの解釈でいいんですかねぇ？

あー寝ますノシ

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フ

とりあえずJAVAと英語とシステム制御が終わったと。

英語とシステム制御は何時もどーり。

JAVAはじっくり勉強したから前回よりも良くなった感じです＾＾ｖ

明日は工業英語と計算機です。

工業英語といいつつもテキストがこれ

ありゃ？！(´ﾟ∀ﾟ｀；)

先生はTOEICがお好きなようです。
とりあえず指定範囲の例文(185個くらい！？)を把握しとけばおｋです。

多い・・・

計算機は通称”糞暗記”と呼ばれる難関教科。
何が難関かっていうと、A4２枚分の文章をほとんどそっくりそのまま覚えるのが本当に大変です。
大変というか変態ですよこの教科。
捨てる生徒が続出するのも納得です。

ちなみに一番辛かったのが去年の工学数理。
例の２００枚レポートの先生です。
どの回のテストも訳がわからないのですが、
なぜか卒研レポートが問題としてでたこと、
最後のテストの回答が詰めて書いてもA4の2段組6ページ程に及んだこと、
テスト終了後に2000字（4000字だったかも・・・）の感想レポート課題が出たことは今でも忘れません。
本気で学校辞めようかと思いました。

全部真面目にこなしてきたのに、大学にいけなっかた先輩達をみていると泣きたくなります・・・
私の学科はどんなに成績が良くても推薦入学ができない方針なそうなので・・・

私はそうなりたくはないですねぇ・・・

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