便利マシンやあほロボットを作る回路師のブログ MIRS Generation 3

高専祭

昨日・一昨日は高専祭でした＾＾

私はMIRSとスタンプロボットの展示をやりましたよー

祭り前日、MIRS調整様子です。

開発時代に一緒にプログラム書いていた友人です。
高性能GPU搭載PCで画像認識のプログラムを調整しながら、MACネットブックでアニメをみながら、MIRS本体に組み込みを行いながら、私とだべっていましたｗ

勉強するときもアニメをみていて、しかもその内容をちゃんと把握しているよなのでなんともマルチタスクな奴ですｗ

当日は2人で実演をやりました。
想像以上に人が来てびっくりしましたよ＾＾；

D科玄関でやっていたのですが、玄関が埋め尽くされることもありました。
あれだけくるとヤリガイがあるものです＾＾

卒研室の方で展示したスタンプロボットです。
前日にちゃんとスタンプを押せるようになりましたｗ

私はMIRSにほとんど付きっ切りだったので、詳しくはわかりませんが大盛況だったようです。
いやぁ頑張って作った甲斐がありましたよ＾＾

スタンプロボットがポケモンのスタンプを押すということで、ペーパクラフトを作って一緒に展示したりしました。

別件で高専カンファレンスin沼津開催にむけての展示物を作ったり。

いままでの高専祭で一番充実していたと思いま～す(＾＾x)

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MG3競技会終了

終わりました。やっと・・・

結局昨日は徹夜して、潰せるだけのバグを潰して今までで最も良い状態で競技にのぞみました。

私の班は全ての課題プログラムに対応していたので目標はゴール。

しかし、本競技では初めの画像認識でOpenCVがエラーを吐いて動かず・・・

結局１回戦目も２回戦目も全然ダメで０点。

そしてなぜかほとんどの班が似たような理由で画像認識に失敗してうごかず０点という結果でした。

競技場（障害物迷路）

原因は会場が暗かったということと、無線LANアダプタを抜いたことによって起動したデーモンが画像認識プログラムと干渉していたことだそうで、次大会への教訓になっただとか。

画像認識、無線LANは今回初めて導入されたもので、このような事態に上手く対応できなかったようです。

結局私たちは新しい未完成の競技に対して、前向きに挑み、挫けそうになりながらも精神を削って頑張り、要求を満たす物を完成をさせ、いざやろうと思ったらそのちょっとした不備に裏切られたのです。

大会数日前だというのに競技場もコロコロ変わって、最後のバグ潰しの時間が競技場にあわせたプログラム作成に潰されてしまいました。

ここ１ヶ月間本当にクタクタの生徒もいましたし、体調不良者も何人かでました。

みんな一生懸命でした。

もう少し生徒の気持ちも考えて、競技を完成させた後にMG3競技会を行うべきだったのではないでしょうか？

私たちが初めだったからとかどうとかではなくて、もう少し研究してから新競技を導入して欲しかったです。

でも、幸い私たちの班はゴールまでの動作が完成していたので、先の原因を考慮して競技終了後に代表でデモ走行をさせて頂きました。

会場では電子コンパスの調整を行う時間がなくて角度がおかしな状態のまま走行したので、壁にぶつかりまくってあまり綺麗な形にはなりませんでしたが、ゴールまでたどり着くことができました。

成果を見せることはできたのでまあ良かったです。

私たちの班のマシンです＾＾

なんだかんだ言ってもみんなでワイワイできて楽しかったです＾＾

明日は休日です。久しぶりの休日らしい休日です。

S.N君と基板加工に行ってきますヾ(*´∀`*)ﾉ

2/12追記：
大会があれだったので、もう一度競技をするチャンスをいただきました。
綺麗に完走！！成果を見せることができたので満足です＾＾ｖ

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MIDI→Ｃ言語

MIDI→Ｃ言語プログラムが完成しました！！

使用言語はVB、開発環境はMicrosoft Visual Basic 2008 Express Editionです。

使い方は簡単。

まずmf2tというソフトをダウンロードします。
解凍してでてきたmf2tフォルダ内の"mf2t.exe"をコピーし、私が作った"midi変換君.exe"と一緒のフォルダに入れます。
更に同じフォルダに変換したいMIDIファイルを置きます。

midi変換君を起動し、MIDIファイルをドラッグ＆ドロップした後変換ボタンを押します。

複数ファイルに対応、変換中のファイル番号を表示します。

変換が終了するとＣ言語ソースファイルが生成されます。

ファイルの中はこんな感じです。

void music(){
beep(MIDI_NOTE,DELAY_MS);
beep(MIDI_NOTE,DELAY_MS);
.
.
.
beep(MIDI_NOTE,DELAY_MS);
}

MIDI_NOTEはMIDIノート番号です。
ピアノの真ん中のドの音を60として番号が一つ増えると半音上がります。
休符の場合はbkという文字が入ります。適当にdefineしちゃってください。
DELAY_MSは音の長さです。マイクロセックのつもりです・・・

mf2tというのはMIDIファイルをある規則性のある文字列に変換してくれるソフトで、それで生成されたファイルを元にＣ言語ソースファイルを生成するのが私のソフトです。

私はMIDIをそのまま読んだわけではないので大したことはしていませんが、その文字列を理解するのにすっごく苦労しましたｗｗｗ

出力ファイルの仕様に関する説明が付いてこなかったので、驚きでしたよ。
作った人に聞きたいです。なんの為に配布してるんですか？
ああ、でも感謝はしていますよ＾＾

マザボスピーカは単音しか出せないので私のソフトでは単音への変換しか対応しておりません。
主旋律の一番高い音を探して変換するようにしています。
オーケストラとか複数パートが入ったMIDIの変換も可能ですが、たぶん変な感じになります。
そういうファイルはDTMソフトとかで編集してから変換するといいでしょう。

MIDIノートからはこの計算式で周波数が計算できます。
f=440*2^((d-69)/12);
チープなマイコンですと、計算処理が重すぎてお話になりませんので注意。

要望があれば配布しようと思います。仕様変更に関しても同様です＾＾