ROS2でtopicを読もうとしたら" requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it."とか言われたとき

ROS2では通信品質QoSの設定があり、設定が適切でないと通信できません

実際のところ

rclpyでlidarからスキャンデータを取得し処理して別建てtopicに流すという処理を書いてたところエラーが

lidarの方のプロセスでは

[ydlidar_ros2_driver_node-1] [WARN] [1699789231.820733298] [ydlidar_ros2_driver_node]: New subscription discovered on topic '/scan', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY

pythonのほう

[WARN] [1699789231.895727851] [closest_distance_publisher]: New publisher discovered on topic 'scan', offering incompatible QoS. No messages will be received from it. Last incompatible policy: RELIABILITY

解決=>

この場合、pythonの方をReliabilityPolicyを変える

qos_profile = QoSProfile(depth=10, reliability=ReliabilityPolicy.RELIABILITY)

から、ベストエフォート（最善の努力）にして

qos_profile = QoSProfile(depth=10, reliability=ReliabilityPolicy.BEST_EFFORT)