rqt_graphはROSノードの可視化ツールの一つで、 ROSノードがどのように連携しているか確認したり、 そもそも関係性が適切か確認したりできます。 実際のところ 起動確認 ros-humble-desktopをぶち込んでいれば、素で入っているので $ rqt_graphとやると、空…

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実際のところ $ gazebo --verbose「beer」を選択すると、モデルがでてきます 左クリックで配置です とりあえず、こんな調子で並べてみます 「Ctrl + S」で保存してみます。 参考もと Gazebo : Tutorial : Gazebo Components Gazebo : Tutorial : Building a …

何らかの事情でdockerコンテナに権限を与える必要があるケールもあるかと思います 実際のところ privileged フラグはコンテナに対して管理者権限を与えるオプションなので コンテナはホストPC上で大体の処理が可能となります。たとえば、以下のコマンドの場…

ＲＯＳ２とＰｙｔｈｏｎで作って学ぶＡＩロボット入門 (ＫＳ理工学専門書)作者:出村公成,萩原良信,升谷保博,タンジェフリートゥチュアン講談社Amazon

江戸のキャリアウーマン: 奥女中の仕事・出世・老後 (568) (歴史文化ライブラリー 568)作者:柳谷 慶子吉川弘文館Amazon

温かいテクノロジー AIの見え方が変わる 人類のこれからが知れる 22世紀への知的冒険作者:林要（GROOVE X 創業者・CEO）ライツ社Amazon

ROS2から導入されたライフサイクルノードという機能をつかうと、 特定の条件下ですこ～しだけ稼働させたい激重センサーをハンドリングしたり、 メンテナンス時に一定時間ノードを止めるといった処理を一定の仕組みに則って書く事ができます。 実際のところ …

参考もと ROS QoS - Deadline, Liveliness, and Lifespan

ROS2からlaunchファイルがPythonで記述できるようになりました 各種拡張もimportで読めるようになったのですが……その中で、パラメータを扱うパッケージとしてLaunchConfigurationというのがあります 実際のところ my_pakageのmy_nodeに対し、my_argsを適用す…

先住民から見た世界史 コロンブスの「新大陸発見」 (角川ソフィア文庫)作者:山本 紀夫KADOKAWAAmazon

日本酒外交 酒サムライ外交官、世界を行く (集英社新書)作者:門司 健次郎集英社Amazon

実際のところ ros2 launch ros2_control_demo_example_9 rrbot_gazebo_classic.launch.py gui:=trueros2 topic pub /forward_position_controller/commands std_msgs/msg/Float64MultiArray "data: - 0.5 - 0.5"ros2 topic echo /joint_statesros2 topic ech…

実際のところ 前回のvcstoolsでやる方法であれば、そのままdemoリポジトリが構築されてるので $ sudo apt-get install -y ros-${ROS_DISTRO}-joint-state-publisher-gui ros-${ROS_DISTRO}-rviz2$ cd ~/ros2_ws $ ros2 launch ros2_control_demo_example_1 r…

ROSプロジェクトなど、各所に散らばっているリポジトリを一々手で入力してるとミスする可能性が増えてきます。 そんな時、vcstoolが使えるかもしれません 実際のところ $ pip install -U vcstool 標準入力からいれる こんなファイルがあったとして $ echo ro…

ROS2でハードウェアを抽象化して制御則の見通しをよくするのに使います。 実際のところ 前提条件 Ubuntu 22.04LTS ROS2 humble 作業ディレクトリ "~/dev_ws" 導入 cd ~/dev_ws/これをvcstoolという楽しいコマンドで $ vcs import --input https://raw.github…

ROS2では通信品質QoSの設定があり、設定が適切でないと通信できません 実際のところ rclpyでlidarからスキャンデータを取得し処理して別建てtopicに流すという処理を書いてたところエラーがlidarの方のプロセスでは [ydlidar_ros2_driver_node-1] [WARN] [16…

実際のところ import rclpy from rclpy.node import Node from rclpy.qos import QoSProfile, ReliabilityPolicy from sensor_msgs.msg import LaserScan from std_msgs.msg import Float32 class ClosestDistancePublisher(Node): def __init__(self): supe…

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実際のところ ros2 run ros_ign_bridge parameter_bridge /lidar2@sensor_msgs/msg/LaserScan[ignition.msgs.LaserScan --ros-args -r /lidar2:=/laser_scan rviz2 「map」が初期値であるFixed Frameに「vehicle_blue/lidar_link/gpu_lidar」と書き換える左…

Ignition Gazebo……あらためGazeboのLTS版であるGazebo Fortressの操作をしてみます。 実際のところ ”-v 4”はエラーの表示レベル設定で多めに表示するようなオプションです。 $ ign gazebo -v 4 -r visualize_lidar.sdfROS2を立ち上げてない状態でも、IGNに由…

貧弱な計算資源下でロボット開発をやっていた手前、Gazeboは高嶺の花でした そんな私も色々あって現環境にGazebo導入を試みるも……上手くいかず 技術調査を進めていくと、そもそも公式が「Classic gazebo」などと自ら旧式である事を宣っている始末。 最新リリ…

ros2-baseで作った環境に、rvizを入れる必要が出てきました。 前にも最小構成で入れたUbuntuにX serverを入れた莫迦な事をやったことがありましたね……。 実際のところ $ cd ~/dev_ws/src $ git clone https://github.com/ros2/rviz.git -b humble $ rosdep i…

ROS2 humbleでYDLIDAR X4を動かそうとしたところ、 ”Error, cannot retreive YDLidar health code: ffffffff" などとエラーが。 どうも、パラメータの一部を取得できていないようです。 実際のところ ためしにydlidar_ros2_driver/paramsをみると、launchフ…

実際のところ SDK まず先にSDKを導入 今回Python用のインターフェイスは使わないので簡易的な方法で sudo apt install cmake pkg-configgit clone https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.git mkdir -p YDLidar-SDK/build cd YDLidar-SDK/build cmake .. ma…

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