過去にNodeJS express製アプリのPOSTアクションを受け付ける処理を実装しました。 久しぶりに引っ張り出して動かしたところ……なぜかformからの内容がundefinedと空になって受け付けない事態に。 nodeJSなんて選択肢が無い時に使うもんで全く勉強が追いついて…

実際のところ $ cd ~/dev_ws/src $ mkdir -p rpi_cpu_temp/launch $ touch rpi_cpu_temp/launch/cpu_temp_launch.py ROS1ではXMLだった気がしますが……ROS2からlaunchファイルはpython風の記法が使えるようになったそうで cpu_temp_launch.py from launch imp…

アクチュエータ工学入門 「動き」と「力」を生み出す驚異のメカニズム (ブルーバックス)作者:鈴森康一講談社Amazon

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以前つくったcpu温度をtopicで配信するcpu_tempの応用として、 nodeの挙動にパラメータを与える「ROS2 params」の実験をしてみます 適切に使えばビミョーな値の変更で毎回ビルドを変更しなくてよくなります 実際のところ 前提 shuzo-kino.hateblo.jp をベー…

動作状態や途中介入を実現できるActionもやってみる事にしました 簡単化のため、CPU温度を積み上げる様式にします 実際のところ actionのビルド $ cd ~/dev_ws $ ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpu_temp_action_msgs $ mkdir cpu_temp_action_ms…

段々内容が入り組んできましたが…… rclpyでttyUSB0を経由してM5stackにテキストを送り込むserviceを書いてみます これが出来たら、もうあとはカメラやサウンドデバイスみたいな事例しかないんでは 実際のところ サービス定義の作成 まずはサービスの定義ファ…

前回の続きで、今度はtopicをやります データの垂れ流しに向いた形式で、3D可視化ツールのrvizやシミュレーション環境のgazeboなんかで状態の取得に使われています 今回は実装のお試しということで、Raspberry Pi 4BのCPU温度の積算を通知するようにしてみま…

serviceはtopicと違い送受信に確認がされるので確実に伝えたい情報に使います 自作serviceの事件のため、まずはRaspberry PI 4BのGPIOをオンオフするROS serviceをpython3で実装してみます 実際のところ 必要なパッケージのインストール: Raspberry Pi上でGP…

対馬と海峡の中世史 (日本史リブレット)作者:佐伯 弘次山川出版社Amazon

ChatGPT翻訳術 新AI時代の超英語スキルブック作者:山田 優アルクAmazonチューニングしたLLMでTOEIC960点……CEFR C1水準なんて成果も出ているそう。 TOEIC960点レベルの機械翻訳サービスMirai Translatorにおいてテレワーク環境で安全・安心に利用可能なサービ…

実際のところ 準備 素の作業をしていれば入っているハズですが $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard 実行 $ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboardデフォでは speed 0.5 turn 1.0 と結構ラフに動くので、適宜調整しま…

実際のところ canを使えるようにする $ cd ~/dev_ws/src/ugv_sdk/scripts/ $ bash bringup_can2usb_500k.bash launch $ ros2 launch tracer_base tracer_mini_base.launch.py 動かす 自動車型のステアリング構造なので真横には移動できませんcmd_vekに与える…

実際のところ 必要なパッケージ類の追加 $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install build-essential git cmake libasio-dev ビルド 以下、ROS2作業ディレクトリをdev_wsとしてやっていきます $ mkdir -p ~/dev_ws/src $ cd ~/dev_ws/src $ git clone ht…

実際のところ import socket # 接続先の情報 IP_ADDRESS = "192.168.1.168" PORT = 502 # 送信するModbusコマンド COMMAND = bytes([0x00, 0x01, 0x00, 0x02, 0x00, 0x01, 0x10]) def send_modbus_command(ip_address, port, command): # ソケットオブジェク…

せっかく点群も取れるので、そちらも試してみることに 実際のところ $ pip install plotly $ pip install open3dimport numpy as np import rclpy from sensor_msgs.msg import PointCloud2 from sensor_msgs import point_cloud2 import plotly.express as …

川筋の遊動民バテッ: マレー半島の熱帯林を生きる狩猟採集民 (生態人類学は挑む MONOGRAPH 5)作者:河合 文京都大学学術出版会Amazon

rclpyでROS2のsensor/Imageトピックから画像を取得し透かしを入れて別トピックとして配信する - Bye Bye Moore と ROS2 hubmle環境にArUcoマーカーの認識をつける - Bye Bye Moore の内容を統合し、特定のIDをもつArUcoの姿勢情報を再配信画像の右上に表示し…

実際のところ ROSの画像形式とOpenCVの画像形式を変換できる cv_bridgeを使います import rclpy from rclpy.node import Node from sensor_msgs.msg import Image import cv2 import cv_bridge class WatermarkNode(Node): def __init__(self): super().__in…

image_pipelineのサブパッケージであるimage_publisherはROS2のトピックとして画像/動画を配信する機能を提供します。 センサーが用意できないときとか、センサー立ち上げ前の待機画面なんかでも使えるかもしれませんね。 実際のところ ros2 run image_pipel…

仏教は宇宙をどう見たか: アビダルマ仏教の科学的世界観 (DOJIN文庫)作者:佐々木 閑化学同人Amazon

語学の天才まで１億光年（集英社インターナショナル）作者:高野秀行集英社Amazon

年金夫婦の海外移住作者:出井 康博小学館Amazonshuzo-kino.hateblo.jp で長期滞在するご老人の話を知りました。雑誌連載の記事という事もあってか、こちらの方がより俗っぽい話題が多いです。マレーシア政府が富裕層の誘致を目的に設立したロングステイ制度…

実際のところ JMU-ROBOTICS-VIVAさんのros2_arucoを使用します 環境構築 キャリブレーションを行った上でost.yamlファイルを適切な場所においておく ビルド rosdepで何故か入らないので sudo apt-get install ros-humble-tf-transformationsさらに、OpenCV p…

実際のところ $ pip list | grep setup colcon-python-setup-py 0.2.8 setuptools 59.6.0$ pip install setuptools==58.2.0$ pip list | grep setup colcon-python-setup-py 0.2.8 setuptools 58.2.0今回使うのはrealsenseなので、カメラは"/color"を指定 si…

実際のところ $ cd dev_ws/src $ git clone https://github.com/ros-perception/image_pipeline.git -b humble $ cd ..$ rosdep install -i --from-path src --rosdistro $ROS_DISTRO --skip-keys=librealsense2 -y$ colcon build --packages-skip realsense…

実際のところ 前提 ROS2 humbleの環境構築が済んでいる shuzo-kino.hateblo.jp 作業 $ sudo apt install ros-humble-realsense2-*作業スペースがdev_wsの場合 $ cd ~/dev_ws/src $ git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git -b ros2-d…

shuzo-kino.hateblo.jp の再現性が悪かったので、まっさらから改めて 実際のところ 作業 $ uname -a Linux ros2test 5.15.0-1037-raspi #40-Ubuntu SMP PREEMPT Fri Aug 25 16:42:00 UTC 2023 aarch64 aarch64 aarch64 GNU/Linux gcc version 11.4.0 (Ubuntu…