研究生活を当時M2Mと呼ばれていたIoTまわりから始めたクチなので、
スマートなセンサーの集合体には今でも一定の憧れ的な感情を持っています。
……というわけで、仕事に繋がるかはさておき、ちょっとmicroROSという奴でデータをとってROS2駆動のロボットアームに何かを繋げるモンを作ってみようと思います。
実際のところ
microROS、とりあえず構築すればROS2に繋がるのかと思ったら……通信路は別に用意しないといけないそうで。
その名もMicro-XRCE-DDS Agent…… Micro - eXtremely Resource Constrained Environments - Data Distribution Service Agent ……？？？
DDSはData Distribution Service、つまり分散ネットワークを単純化する目的で設計されたミドルウェアで、ROSでもやってるpub-sub式の構造をもっているそう。
で、XRCEは「クッソ貧弱な装置環境」という意味。
それにご丁寧にMicroまでつく事で……アホほどクッソ貧弱な装置環境を何とかしてpub-subに適用する超絶技術への中継ツール……って事に……なりませんかね（小声
必要なソフトウェア
sudo apt update && sudo apt install -y build-essential cmake git
リポジトリのcloneとビルド
git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git cd Micro-XRCE-DDS-Agent mkdir build && cd build cmake .. make sudo make install
