自転車と車お互いに走行中（ほぼ歩きのスピード）車のフロントバンパーに自転車のタイヤが当たりました。車の運転手とタイヤが当たった部分に傷が付いてないこととお互いに怪我がないと確認しました。 その後車の運転手から気をつけてと言われ、車の方は帰ってしまいました。 この時は何もできずに自転車の私も帰りました。 この場合届け出は必要ですか？