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ここは？ このページは，長谷川晶一のホームページです． URL: http://haselab.net/~hase 研究室のページはこちらです． ブログを書きました．年に一度は書かないと思います． 面接スケジュール調整用ツール 更新情報 過去の更新情報 どんな人？ (2004年ごろ) 「工学＝科学・技術を人々のしあわせにつなげる学問」と考え，現代社会に生きる人々のしあわせにつながる科学・技術とその応用を考えたい人です． 人間が生きているこの実世界のこと(物理・機械)と，それを抽象化した理論と計算（アナログ情報＝数学・制御工学，デジタル情報＝計算機・情報科学）の両方を考えに入れて，人間/知能にアプローチしたいと考えています． 自己紹介へ 研究 リアルタイム物理シミュレーション技術をベースに，バーチャルヒューマン，力覚インタフェース，ロボットの制御とシミュレーション，バーチャルリアリティに興味

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Springheadとは Springheadはリアルタイム剛体運動シミュレータを中心とした，バーチャルリアリティ開発環境です． 物理シミュレータとしては，以下のような特徴を備えています． 関節が外れない 自由度削減法（Featherstoneの方法：外れない関節）をLCP（接触計算）と同時に利用できる 発振しにくい バネダンパなどを拘束条件として組み込むことで制御器を含めて安定にシミュレーションを行うことができる すり抜けないのに速い 独自の連続接触判定アルゴリズムで凸形状の接触判定を行っている 状態の保存再生ができる 任意の時刻にすぐ戻れる。柔らかい追従制御ができる。 また，以下のような応用支援機能を備えています． スクリプト言語Pythonからの利用(Spr.pyd)、組込Pythonとの連携。 キャラクタやバーチャルロボットの作成支援。 力覚インタフェースとの接続機能（マルチレート

Springheadとは Springheadはリアルタイム剛体運動シミュレータを中心とした，バーチャルリアリティ開発環境です． 物理シミュレータとしては，以下のような特徴を備えています． 関節が外れない 自由度削減法（Featherstoneの方法：外れない関節）をLCP（接触計算）と同時に利用できる 発振しにくい バネダンパなどを拘束条件として組み込むことで制御器を含めて安定にシミュレーションを行うことができる すり抜けないのに速い 独自の連続接触判定アルゴリズムで凸形状の接触判定を行っている 状態の保存再生ができる 任意の時刻にすぐ戻れる。柔らかい追従制御ができる。 また，以下のような応用支援機能を備えています． スクリプト言語Pythonからの利用(Spr.pyd)、組込Pythonとの連携。 キャラクタやバーチャルロボットの作成支援。 力覚インタフェースとの接続機能（マルチレート