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よくやってしまう＋これからもやってしまうこと。 (2014/4/28追記:1つめにmruby-clang-plugin紹介) (2014/4/6追記:4つめ) mrb_funcall()の可変引数部分は全部mrb_valueじゃないといけない。 ついついintなどをそのまま突っ込んじゃう。可変引数なので何を入れてもコンパイルできちゃう。けど動かない。以下使ってmrb_valueにしてから使う。 mrb_fixnum_value() mrb_float_value() mrb_str_new_cstr()/mrb_str_new_lit() ([twitter:@take_cheeze]さんのmruby-clang-pluginを使えばclang使ってコンパイル時にチェックできるぽいです。自分はまだ試せてない。。) RSTRING_PTR()はNULL終端とは限らない。 mrb_valueの

mrubyのVMのマルチスレッド対応がgithubにて議論されています。 multi-thread support on the RiteVM #1657 自分もthread-safeなVMが欲しいなぁと思っています。STM32F4DiscoveryにFreeRTOS載せて使ってみたい。 並行・並列処理の戦国時代? さて、マルチコアが普通になったし、WebアプリのC10K問題があるので並行・並列処理は昨今のトピックです（多分）。 ただマルチスレッドプログラミングは難しすぎ！というは昔から言われていたことです。 で、もうちょい並行・並列処理を書きやすく出来ないのかよ？ということでErlang,go,Scala(Actor),EventMachine,Thread pool ,node.js,deferred,future,java.util.concurrent色々出てきました （言語とライ

mruby Advent Calendar 2013 - Qiitaの19日目の記事です。 mrubyでカスタムアロケータを使う mrubyを使うときは、まずmrb_open()を呼ぶわけですが、mrb_open_allocf()という独自のアロケータを指定できる亜種があります。 mrb_state* mrb_open_allocf(mrb_allocf, void *ud); mrb_allocfは次のようにtypedefされています typedef void* (*mrb_allocf) (struct mrb_state *mrb, void*, size_t, void *ud); mrb_allocf()の引数ですが、2番目のvoid *はreallocする場合の元の領域へのポインタ(新しい領域ならNULL), size_tには確保したいサイズ(バイト数。0の場合は解放しろという

今までchipKIT Max32でmrubyを動かして遊んでいたわけですが、最近STMicroelectronicsのSTM32F4DISCOVERYという評価ボードを知りました。 STM32F4DISCOVERY ARM Coretex-M4 STM32F407VGT6 Microcontroller 1MB Flash 128KB + 64KB RAM 秋月電子で\1,650で販売されています。色々人気なようで、動画プレイヤーを作っている方もいます。すごい・・。 この基板、RAMは合計で192KBあるのですが、メモリマップ上で128KBと64KBが分断されています。このためヒープ(mallocで使う場所)はどちらかしか使えないのですが、スタックを64KB側に置いたり色々工夫できるので、mrubyを動かすには今までより余裕がありそうです。 で、既にyamanekkoさんがmrubyを動か

F-Scriptを真似して、SafariをハイジャックしてSafariの中でmrubyを動かしてみました。 ハイジャックするといってもgdbでプロセスにアタッチしてFrameworkを読みこませる方法なので、XCode必須。 今はメッセージの引数に使える型に制限がありますが、そのうちまとまったらどこかで公開する予定。

mrubyを使ったホストベースなirbその２です。 動画 コマンド #fileコマンド Rubyファイルを読み込んで、ボード上で実行させます。 #reconnectコマンド 一旦USBを抜いて、再度挿し直した時に復帰する機能です。 開発サイクル この２つのコマンドを使えば、コードを編集→USB接続なしで自由な場所でラジコンを動かす→状態の問い合わせ、コードの再編集の無限ループです。らぴっどぷろとたいぴんぐ。 自分はラジコンカーで遊んでいますが、仕組みは汎用（のつもり）です。 ロボット的な機器にあちこち移動させて、返ってきてから機器が取ってきた情報をRubyのオブジェクトとして自由に弄り回してちょっと一部メソッドを書き換えて、、とかできます。RubyのSmalltalk的?CLOS的？オブジェクト指向バンザイ。

@bovensiepenさんという方がArduino Due上でmirbを動かしています。 http://blog.mruby.sh/201305201003.html 自分も以前chipKITMax32で試したのですが、メモリが厳しすぎてまともに動きませんでした。どうもコンパイルするときにメモリをかなり使ってしまうみたいなので、こんどはホストベースのmirbというのをやってみました。 動画 デモ動画。無駄に長いので、暇な人以外は後半だけどうぞ。無謀にも英語に挑戦してます。 説明 図のまんまですが、ホスト側とボード側両方でmrubyを動かし、ホスト側でコンパイルしてボードに送ってます。ホストが（も）頑張るからホストベースと読んでいます。ボード側のメモリ消費量は多少抑えられたはず。 動画でタイピングは激しくミスってますが、文法エラーはホスト上のコンパイラで、実行時エラー（例外）はボード上で一

2014/2/20追記 以下のメモリ削減はあくまで当時のmrubyに対する変更です。今でも有効かわかりませんし、#pragma packを使うと動作しない場合もあるとかないとか、、試す方は注意ください。また当時はmrbconf.hの#define を直接編集していますが、現在はbuild_config.rb内でcc.definesを使用するのが適切です。mrubyソースのexampleが参考になります。 少し前に、chipKIT Max32上でのメモリ使用量を調べたのですが、どうも間違ってるぽいので、やり直し＋メモリ(RAM)削減を試みてみました。 前回：mrubyのメモリ使用量 on chipKit Max32 - kyabの日記 測り方 chipKIT上で計測するとアップロードに時間がかかって面倒なので、Mac上のllvm-gcc 4.2 32bitで試行錯誤。 次のようなコードで検証

01/26追記: 測り方間違ってるぽいです！　こちらを参照ください。mrubyのメモリ使用量（リベンジ） - kyabの日記 以下誤り！ chipKit Max32上でのmrubyのメモリ使用量を調べてみました。といってもmrb_open()しただけの状態です。 mrbconf.hはこんな感じで、TIME,GEMSをDisableにしてます。 /* -DDISABLE_XXXX to drop the feature */ #define DISABLE_REGEXP /* regular expression classes */ //#define DISABLE_SPRINTF /* Kernel.sprintf method */ //ok //#define DISABLE_MATH /* Math functions */ //ok #define DISABLE_TIME /

2014/2/20追記 下記はRSTRING_PTR()を誤った使い方をしています。mrb_valueにRSTRING_PTR()マクロを使った場合に取り出した文字列は終端がNULLとは限りませんのでご注意 前回までで、chipKIT Max32上でmrubyプログラムをさくさく開発できるようになりました。何かやることは無いかと考えて、昔遊んでいたラジコンのモータとサーボが制御できることがわかったので、自動走行してみました。 最初に円を描く走行、その次は８の字運転です。 ・・・残雪多すぎ＋シャフトが外れて８の字は散々(笑) どちらもmrubyのコードで制御しています。雪がない時に調整すればもう少しまともに走るはず。 円走行(circle.rb) Serial.println("loading circle.rb....") class Circle include Arduino def

2014/2/20追記 下記はRSTRING_PTR()を誤った使い方をしています。mrb_valueにRSTRING_PTR()マクロを使った場合に取り出した文字列は終端がNULLとは限りませんのでご注意 前回、LEDの制御ができました。 しかし、バイトコードをCに埋め込む方法だと、毎回mruby丸ごとを含むスケッチのアップロードに5分ほどかかってしまいます。やってられません。 なんとかならないかと考えた上、Arduino APIのシリアル通信を使い、mrubyのバイトコードだけ送り込んでやれば、毎回スケッチをアップロードしなくてもいけるんじゃないかと考え、やってみました。作戦はこんな感じで。 chipKIT上で動くスケッチでは、loop()の中でシリアル入力を待ち受け、何か受信したらmrubyのバイトコードの先頭とみなし、全部受信して、ロードする。何も受信しなかった場合は、既にロードし

chipKIT Max32というArduinoのMPUをPIC32にした基板上でmrubyが動作しました。とりあえずやり方をメモ。 chipKIT Max32 スペック PIC32MX795F512L 80MHz ROM:512Kb, RAM:128Kb 3.3V動作 Arduino/Arduino Mega用のシールドが大体動く(？) 大抵のArduinoスケッチが動く。Arduino標準ライブラリは全部移植されてる（が、AVR依存したスケッチは移植する必要あり）。 http://www.digilentinc.com/Products/Detail.cfm?Prod=CHIPKIT-MAX32 必要なもの chipKIT Max32(共立エレショップから\5,900+送料で買えます) 開発環境 MPIDE mrubyソースコード mrubyをビルドする githubから落としてきて、m

2014/2/20追記 下記はRSTRING_PTR()を誤った使い方をしています。mrb_valueにRSTRING_PTR()マクロを使った場合に取り出した文字列は終端がNULLとは限りませんのでご注意 Arduino互換機 chipKIT Max32でmrubyを動かす - kyabの日記でchipKIT Max32でのmruby動作に成功したわけですが、次にLEDを光らせてみました。 コードは以下のとおりです。 mruby_led(C側)。前のコードとほぼ同じですが、ruby側から呼び出せるdigitalWrite()とdelay()を実装して、mrubyに登録してます。 #define CHANGE_HEAP_SIZE(size) __asm__ volatile ("\t.globl _min_heap_size\n\t.equ _min_heap_size, " #size

2013.2.1追記: 最新の方法は以下参照してください。 chipKit Max32でのmrubyビルド再考 - kyabの日記 chipKIT Max32というArduinoのMPUをPIC32にした基板上でmrubyが動作しました。とりあえずやり方をメモ。 chipKIT Max32 スペック PIC32MX795F512L 80MHz ROM:512Kb, RAM:128Kb 3.3V動作 Arduino/Arduino Mega用のシールドが大体動く(？) 大抵のArduinoスケッチが動く。Arduino標準ライブラリは全部移植されてる（が、AVR依存したスケッチは移植する必要あり）。 http://www.digilentinc.com/Products/Detail.cfm?Prod=CHIPKIT-MAX32 必要なもの chipKIT Max32(共立エレショップから\

MacRubyでプロジェクトを作成すれば、Objective-Cのコード中から簡単にCの構造体をダンプできる。 Ruby側。NSValueに詰め込まれた構造体と型名を受け取って、ダンプするユーティリティ。 class Util def self.dump_struct_withName(o,klass_name) if (o.kind_of?(NSValue)) pointer = o.pointerValue puts pointer.class #=>Pointer pointer.cast!(TopLevel.const_get(klass_name).type) struct = pointer[0] return unless struct.class.respond_to?(:fields) puts "dumping struct #{struct.class}" struc

Programming In Scalaで、関数の部分適用とカリー化について混乱。 関数の部分適用(Pratially applied functions)は [Chapter 8 Functions and Closures]という章で紹介されている。 この章では、まず無名関数(function literal)が登場して、その後に部分適用を紹介している。 まず無名関数(filterの例)。 scala> val someNumbers = List(-11,1,2,0,-4,9) someNumbers: List[Int] = List(-11, 1, 2, 0, -4, 9) scala> someNumbers.filter((x:Int)=>x>0)　　　//無名関数をfilterに渡す res7: List[Int] = List(1, 2, 9) scala> someNu

作業コピーでsvn status --verboseを実行。 2番目の列がチェックアウトしたリビジョン。 例: C:\unittest-cpp>svn status --verbose 180 180 cnicholson . 180 179 cnicholson UnitTest++\src M 180 168 llopis UnitTest++\src\TestSuite.h 180 168 llopis UnitTest++\src\ReportAssert.h .... この場合、作業コピーのベースはRev180。 ↓作業コピーでsvnversionコマンドを使う。 C:\uittest-cpp-rev204>svnversion 180変更を加えていた場合は末尾にM(Modified)が付く⇒svnversionリファレンス。 C:\uittest-cpp-rev204>svnv

Exploring the C++ Unit Testing Framework Jungle 2004年時点のC++テストフレームワーク比較記事。理想的なテストフレームワークを求めて、CppUnitとその後継達を比べている。この記事は同じようにC++で何とかPainlessなUnitTestをしたい人々に参照されたようだ。 この記事を書いたNoel Llopisは、その後出てきたUnitTest++に携わっている。本家サイトから書き方の引用。かなり初心者には不親切な例だｗ TESTマクロ一発でテストがかけて超簡単。 #include <UnitTest++.h> TEST(FailSpectacularly) { CHECK(false); } int main() { return UnitTest::RunAllTests(); } FIXTUREサポート Setup/Teardow