Deleted articles cannot be recovered. Draft of this article would be also deleted. Are you sure you want to delete this article? 本稿では，動作計画の基礎知識と現場で実用化されている手法について解説していきます．ここで言う動作計画とは，障害物の回避をしながらロボットアームの手先を目標の位置・姿勢に到達させるまでの動作（関節軌道）を自動で生成することを指します．その手法にはRRTやRRT*, PRM, A*, CHOMP, STOMPなどが知られており，これらの派生形も次々と出版され続けています． そんな中，私も２年ほど前に動作計画の論文を投稿してみました． https://www.jstage.jst.go.jp/article/jrsj/40/2/40_40_1

はじめに 電子工作ではサーボモータを制御する機会が結構あります。そこで今回はラズパイでサーボモータを制御したいと思います。 ただ、ラズパイはサーボモータを制御するためのPWMが使えるGPIOの数が少ないためI2Cでサーボモータを制御できるサーボモータドライバ(PCA9685)を利用したいと思います。 PCA9685を使うと16個のサーボモータをI2Cで制御できるようになります。価格もAmazonで2個で1,000円台と安価で入手できます。 さらに今回は前回の記事「ラズパイでゲームパッドの入力を取得 🎮 」と組み合わせて、ゲームパッドでサーボモータを制御できるようにします。 今回使うもの ラズパイ - Raspberry Pi 3 Model B ワイヤレスゲームパッド - JC-U4113SBK サーボモータドライバ - PCA9685 サーボモータ - TG9e Python 3.9.

やること RaspberryPiとサーボドライバ、サーボモーターを接続しロボットアームを動かします。 用意したもの Raspberry Pi4 ModelB 4GB AMONIDA メカニカルアーム zetaon PCA9685 サーボドライバ PWM ジャンパーワイヤ ロボットアーム組み立て Amazonで購入したのですが、説明書がなく検索しても見当たらなかったので関連画像を見つつ手探りで組み立てました。 稼働確認しやすいように今回はアームの部分のみ利用します。 ラズパイ起動 RaspberryPi OSをインストールしたSDカードをラズパイに差し込み起動します。 接続 ラズパイとサーボドライバをジャンパワイヤーで接続します。 接続についてはこちらの記載がとても参考になりましたので、ここでは省略します。 https://zenn.dev/naoya_oshiro/articles/fa9

この記事の3つのポイント おかげさまで12年ぶりにパソコンを買い替えました 選挙に「ウソの飽和攻撃」が通じることが明確になった これに対抗するには、情報の速度を落とす必要がある 先だって、仕事用のパソコンを発売されたばかりのMacBook Proに入れ替えた。アップル最新鋭のCPU「M4」を搭載した機種である。 ようやく買い替えることができました 私はノートパソコンにデスクトップ用のキーボードとディスプレーを接続して使っている。常日頃は停電に備えた無停電電源付きパソコンとしてノートパソコンを使用し、大規模災害のような緊急事態にはノートパソコンとして切り離して持ち出すためだ。今回、併せてディスプレーも新調した。パソコンの入れ替えは12年ぶり、ディスプレーは15年ぶりである。ディスプレーを入れ替えると、まぶしい。前のディスプレーが劣化で画面が暗くなっていたのだった。劣化はゆっくり進行するので、

「年収103万円の壁」の見直しを巡り、村上誠一郎総務相が全国知事会長らに反対するよう「工作した」と、国民民主党の玉木雄一郎代表がテレビ番組で発言したことについて、鳥取県の平井伸治知事は21日の定例会…

ロシアのプーチン大統領は21日、ビデオ演説し、侵攻するウクライナ東部ドニプロに向けて新型の極超音速中距離弾道ミサイル「オレシニク」を初めて使用したと発表した。 【写真】ウクライナ東部ドニプロで、空爆を受け燃える建物 ウクライナ空軍は先に大陸間弾道ミサイル（ICBM）攻撃を受けたと主張。ロイター通信によると、米当局者は中距離弾道ミサイルという見方を示していた。 バイデン米政権がウクライナに供与した長距離兵器によるロシア本土攻撃を容認し、西部2州に19日以降、米国製の地対地ミサイル「ATACMS」と英国の巡航ミサイル「ストームシャドー」が撃ち込まれたことへの対抗措置という。プーチン氏は「地域紛争（侵攻）は世界的な性質を帯びた」と警告した。 タス通信によると、ロシアのペスコフ大統領報道官は「発射30分前」に自動システムで米国に通告したと説明。一方、ジャンピエール米大統領報道官は、数日前に情報を探

「年金貰えるの70歳からになったらどうする？」anond:20240124142918への回答です 3行まとめ日本人の平均寿命が延びて、年金も変化してるので現状を正しく把握しよう 年金は老後の生活費の半分以上を支える重要な制度 でも、年金だけでは全てをまかなえないのでそれ以外の準備も大切だよ 簡単な年金制度紹介自営業者の制度：国民年金支払い: 20歳から60歳まで、約2万円/月 支給: 65歳から約6.5万円/月 ※夫婦だと13万円/月の支給 サラリーマンの制度：厚生年金支払い: 65歳まで3.1万円/月（年収400万円の場合） 支給: 約14万円/月（国民年金6.5万円＋厚生年金7.3万円） ※一般的な夫婦だと21～25万円/月程度の支給 繰り上げ受給すると減額され、繰り下げ受給すると増額されます。 一生涯受け取れるため、長生きに対する保険としては非常に優れた制度です。 自分の場合どれく

K-POPアイドルグループ「NewJeans（ニュージーンズ）」は昨年、韓国の女性アイドルグループのアルバム売り上げ枚数で1位となった。世界中に数千万ものファンを持ち、韓国で最も注目されているグループの一つとも言われている。

大峰 @yuukaoomine 同じく石川県出身なんだが大学進学で地元出てから周囲の人間の性格の明るさにびっくりしたんだよな。何度でも言うけどロシアでサンバは生まれないしブラジルでドストエフスキーは生まれない。 x.com/miyukii_tw/sta… 2024-11-20 12:44:53 𝓜𝓲𝔂𝓾 @miyukii_tw わたしが上京をおすすめする理由のひとつは天気。地元の石川県も曇天や雨が多い地域だから、晴れの日が多い東京に来てからマジで性格・考え方・行動すべてが前向きに変わった。日本海側の天気の悪い地域の人は、晴れが多い太平洋側の地域に引っ越すだけで、大袈裟でなく本当に人生が変わるよ。 x.com/scp47649545/st… 2024-11-20 11:59:33

DMMグループでAI関連サービスを開発するAlgomatic（東京都中央区）は11月20日、提供を一時停止していたAI音声生成サービス「DMMボイス」を、「にじボイス」に名称変更して再開した。提供の一時停止に至った背景については「予想外に反響が大きかった」と説明した。 Algomatic GlobalでCEOを務める原田祐二さんは「まずは自分の周りの人に少し触ってもらおうという意図で（β版を）リリースした」と自身のnoteで明かした。こうした背景から、「決済機能はおろかログイン機能もない、もはやドメインも用意していないような超簡易なクローズドβ版」だったと説明。「コストも度外視で作ってしまっていた」として、予想外の反響とトラフィックの多さから、提供を一時停止したという。 名前を変更する理由に関しては、「正式なサービス名として運用していくことを想定していなかった」と説明した。DMMという名前

コルグのMIDIキーボードはかなり所有しています。25鍵「nanoKEY」が1つ、37鍵「microKEY-37」が2つ、61鍵「microKEY-61」が1つ。いずれも本体に音源を持っていない、MIDIキーボードです。 筆者はGarageBandなどのiPadソフトシンセサイザーを外部MIDIキーボードで鳴らすスタイルでライブ演奏をしているので、持ち運びに便利なコンパクトMIDIキーボードは重宝しているのです。また、音源モジュールだけのシンセサイザーもそこそこあるので、MIDIキーボードはあればあるほどいい。そして、コルグのMIDIキーボードは入手性も良いときた。 そんなコルグが25鍵のフォルダブルキーボード「nanoKEY Fold」を11月28日に発売するというのですから、当然買います。 126グラムで、折りたたみ時147 x 73 x 17mm、使用時282 x 73 x 14mm

ここ数年、組織の拡大に伴い、過去にはやらなかった取り組みを始める機会が増えた。特に大きな変化の一つが、デザイナーやエンジニア、ライターといったクリエイターたちの作業時間や作業項目を細かく記録する「工数管理ツール」を全社導入したことである。 工数管理のメインツールとしては、freeeさんが提供している「freee工数管理」を使用している。 UIに優れた便利なツールで、Googleカレンダーと連動させることでかなりの入力を自動化できるが、プロジェクト単位や人単位の集計など、標準機能では提供されていないレポートもあったので、このツールで出力されるデータを元にプロジェクト別/人別に表示できるツールも自作した。 なお、このツールを、freeeさん協力の下、外部にも販売することになった。ご興味がある方は、文末にも掲載しているLPからお問い合わせください。 導入の経緯 業界によっては、「なんでこんな当た

コンテンツブロックが有効であることを検知しました。 このサイトを利用するには、コンテンツブロック機能（広告ブロック機能を持つ拡張機能等）を無効にしてページを再読み込みしてください。 ✕

くぼた・まさき／テレビ情報番組制作、週刊誌記者、新聞記者、月刊誌編集者を経て現在はノンフィクションライターとして週刊誌や月刊誌へ寄稿する傍ら、報道対策アドバイザーとしても活動。これまで200件以上の広報コンサルティングやメディアトレーニング（取材対応トレーニング）を行う。 著書は日本の政治や企業の広報戦略をテーマにした『スピンドクター "モミ消しのプロ"が駆使する「情報操作」の技術』（講談社α文庫）など。『14階段――検証 新潟少女9年2カ月監禁事件』（小学館）で第12回小学館ノンフィクション大賞優秀賞を受賞。 新刊『潜入 旧統一教会 「解散命令請求」 取材NG最深部の全貌』が発売中。 情報戦の裏側 できれば起きてほしくない「不祥事」だが、起きてしまった後でも正しい広報戦略さえ取れば、傷を最小限に済ませることができる。企業不祥事はもちろん、政治家の選挙戦略、芸能人の不倫ネタまで、あらゆる事

bakcyarD @bakcyarD_ 逆に考えると、会社や組織、チームは、自分達自身や自分達がやっていることに対して、いかにメンバーの気持ちを引き付けるかが大事で。「仕事なんだからやりなさい」でやらせている間は従業員の「意識」なんてずっと低空飛行のままってこと。 2024-11-20 08:52:19 bakcyarD @bakcyarD_ 意識っても、別に「社員は競技プログラミングをやるべきである」とか「自宅でも開発してネットに公開すべき」とかじゃなく、「お客さんの要望を自分から汲み取って、先回りした検討や提案をする」とかってレベルの意識ね。 2024-11-20 08:53:17

Rootport🔥 @rootport 作家・マンガ原作者。／好きな言葉は「群盲撫象」／TIME誌「世界で最も影響力のあるAI業界の100人」選出（2023年版）／Blog→rootport.hateblo.jp ／マシュマロ→marshmallow-qa.com/rootport youtube.com/channel/UCp6RK… Rootport🔥 @rootport 『レディ・プレイヤー・1』を撮るときにスピルバーグ監督が世界各国のクリエイターに「あなたのIP、使っていい？」と訊いて回ったら、相手は全員スピルバーグ作品に育てられたので一も二もなく「ぜひ！」と答えた……って逸話、イイ話すぎて好き。 2024-11-20 22:20:05

ウクライナ軍は21日、「ロシア軍がウクライナ東部への攻撃の中でICBM＝大陸間弾道ミサイル1発を発射した」と発表しました。 一方、ロシアのプーチン大統領は21日、ウクライナ東部への攻撃で新型の中距離弾道ミサイルを使用したと明らかにし、ICBM＝大陸間弾道ミサイルを発射したというウクライナ側の発表を、事実上、否定しました。 ウクライナ空軍は21日、ロシア軍がウクライナ東部の都市ドニプロにある重要施設に対しさまざまなミサイルで攻撃を仕掛けたとしたうえで「ICBM1発がロシア南部アストラハン州から発射された」と発表しました。 地元の州知事は一連の攻撃で産業施設や住宅が被害を受け、火災が発生するなどして、2人がけがをしたとSNSで明らかにしました。 アメリカの複数のメディアは欧米の政府当局者の話として、「発射されたのは弾道ミサイルだが、ICBMではなかった」と報じました。 ロイター通信はアメリカ政

斎藤元知事に入れなかった追記 拙い文をこんなに読んでコメントもらえると思わなかった。 皆さんありがとうございます。 播磨の姫にもやさしくしてやってくれ。 深夜3時のテンションで書かずにもっとしっかりと練ればよかったと思ったが、これが素の文章力だったぜ。 せっかくなので垂れ流し補足（蛇足？） 選挙後の印象も多分に交じっている。 ・ワイ周りの雰囲気についてと雑感 普段、誰が誰を支持してるか分からん状況で政治の話なんてしないでしょう。 （関西は野球＝阪神タイガースなので野球の話はする） ただ今回はハメられた、不倫してたみたいなウワサが流布してて、いわばゴシップ的に口の端に上りやすくなっていた。 「真実」知った人は誰かに話したくなるよね。 そういう人はコミュニティにおいて、普段から話題提供して盛り上げてくれる人でもあったりするんだ。 これが芸能人の話だったら、そうなんやーとか、誰やそれ知らんわー、

東京都知事選で支持を訴える安野貴博氏＝東京都渋谷区で2024年6月20日午前11時5分、斎藤文太郎撮影 7月の東京都知事選に出馬したAI（人工知能）エンジニアの安野貴博氏（33）が、行政のデジタル化に取り組む都の出資団体「GovTech（ガブテック）東京」のアドバイザーに就任したことが21日、関係者への取材で判明した。13日付。小池百合子都知事と争った関係だが、小池氏が知見を「東京都でも生かしたい」と関心を寄せていた。 安野氏は東京都出身。東京大工学部でAI研究の第一人者である松尾豊教授の研究室に所属。卒業後は大手コンサルティング会社を経て、ベンチャー企業2社を創業した。 過去最多の56人が出馬した都知事選で「テクノロジーで誰も取り残さない東京へ」を主張。AIなどデジタル技術を駆使し、SNS（ネット交流サービス）に寄せられた都民の意見を公約に反映させる双方向型の選挙戦を展開し、約15万票で

取得日時: 2024年11月21日 01:24 取得元URL: https://note.com:443/kaede_merchu/n/n32f7194e67e0 ビュー数:　196450 魚拓のみの表示 SHA-256 ❓ : 6412ec56dca151da79eb4c5016ac6f1cb688abef74bd0c318ffe7cee2149cb99

兵庫知事選は斎藤元彦氏が返り咲いた。パワハラで県庁職員とマスコミから叩かれつづけ、県の労働組合は辞職要求を出し、兵庫県議会は自民党から共産党まで含めての全会一致で不信任決議を出した。選挙戦中には兵庫県の22人の市長が連名で斎藤氏を再選させるべきではないとの異例の声明を出し、日本ファクトチェックセンターは、パワハラはでっち上げだという斎藤氏の擁護側の主張を根拠なしと断じた。いわば、四面楚歌だったはずで、それを覆しての勝利である。全国レベルでの知見と兵庫県内での知見に大きな差があったと言っても良い。 本稿の目的はその落差を多少なりとも埋め、起こった事態を理解することである。そのために兵庫県民へのアンケート調査を投票直前に行った。結論は以下のとおりである。 （1）斎藤支持者の7割は、斎藤氏のパワハラはマスコミの捏造と考えており、また、８割は今回の辞任劇は斎藤氏が進めた改革に反対する既得権益層が起

2020年、マンモスの牙の発掘作業をしていた作業員が、シベリアの永久凍土の中で約3万2000年前のサーベルタイガーの子どものミイラを発見した。（PHOTOGRAPH BY Alexey V. Lopatin） さまざまな復元図や博物館の模型のほか、映画『アイス・エイジ』シリーズにも登場するが、サーベルタイガー（剣歯虎）が実際にどんな姿をしていたのか、古生物学者はおよそ200年ものあいだ疑問に思ってきた。見つかるのは骨の化石と足跡だけで、長い牙を持つこの肉食動物の本当の容姿はずっと謎だった。だが、シベリアの永久凍土で3万2000年前の子どものミイラが見つかり、ついに外見を披露した。論文は11月14日付けの学術誌「Scientific Reports」に掲載された。 「素晴らしい標本に大興奮しています」と、カナダ自然博物館の古生物学者であるアシュリー・レイノルズ氏は喜ぶ。なお氏は、今回の研究に