自分でイラストを描いたアニメキャラクターをステッカーにして自分のスマホに貼りたいと思っているのですが、 ステッカーにする方法を調べていた所AIによる回答で著作権侵害に当たる可能性があると書いてありましたが、実際のところどうなのでしょうか？

私的使用であれば著作権侵害にはならないと思いますが、他人に配布や販売したりすると著作権侵害になると思います。

実際のところは著作権侵害です。たとえノートに描いたラクガキでも著作権侵害です。 有名なのでは小学生の卒業記念にプールにミッキーの絵を描いたらディズニーに消すように訴えられたというのがあります。たとえ小学生の思い出作りでも著作者がNOといったら容赦はされません。 ただ著作権は親告罪なので、逆に言うと著作者が動かない限り刑罰はありません。つまり法は犯しても無罪です。 動画サイトでも小学館の「ドラえもん関係一斉削除事件」とか任天堂の「全自動マリオ一斉削除事件」など、規模が大きくないと著作者は重い腰を上げないことから大概の動画はスルーされます。 バンダイに買収される前のサンライズの「ガンダム」は特に危険で、どんなヘタなマンガでも編集にクギをさされるほど慎重でした。YouTubeだと映像関係は「そんな再生数の低い動画のワンカットにまで目をつけるのか?!」ってくらい目ざとく削除依頼出してましたね。 今のサンライズは昔ほどは厳しくはなくなりましたが。 なので日常生活で人の目につくものはなるべく公式のものを使おうね、ってのが一般常識。

個人で楽しむだけであれば問題ありません。 作ったステッカーをSNSなどで複数人に無料配布したり、有料販売してしまうと著作権侵害に当たります。

他人に印刷してもらうのは著作権者の許可が必要、自分で個人的に使うためのを自分で印刷してステッカーにするのは無許可でも合法です。