STEUERSCHRANK

KR C1

Inbetriebnahme Gesamtsystem

e Copyright KUKA Roboter GmbH

Diese Dokumentation darf -- auch auszugsweise -- nur mit ausdrücklicher Genehmigung des Herausgebers vervielfältigt oder
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Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähig sein. Es besteht jedoch
kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard-- und Software geprüft. Dennoch
können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so daß wir für die vollständige Übereinstimmung keine Gewähr überneh-
men. Die Angaben in dieser Druckschrift werden jedoch regelmäßig überprüft, und notwendige Korrekturen sind in den nachfol-
genden Auflagen enthalten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.
Dokumentationsumfang: 11 Seiten
KUKA Interleaf

10.97.00 St/Lt/03/Inbetr Ges KR C1 de 1

Inhaltsverzeichnis

1 Grundlegendes zur Erstinbetriebnahme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.1 Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Aufstellung (Aufstellbedingungen allgemein) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Voraussetzungen für die Aufstellung auf Rollen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.1 Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.2 Aufstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.3 Transport mit Rollen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Anschluß . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5 Inbetriebnahme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5.1 Sichtprüfung Schrank / Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5.2 Inbetriebnahme Steuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.6 Austausch (allgemein ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

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1 Grundlegendes zur Erstinbetriebnahme
Kernpunkte: In den nachfolgenden Kapitel erhalten Sie Informationen über
Hauptschalter
Anschlußfelder G Transport,
NOT--AUS
G Aufstellung,
G Anschluß,
G Inbetriebnahme und
G Austausch
des Systems (bestehend aus Roboter und Steuerschrank).

ACHTUNG! Bevor Sie mit der Erstinbetriebnahme beginnen, müssen Sie das Kapitel “Sicher-
heit, KR C1, Allgemein” (liegt dem Steuerschrank bei) gelesen und verstanden ha-
ben.

Legen Sie sich die Spezifikationen für Ihren [Roboter] und Ihre [Steuerung] bereit, um Anga-
siehe auch ben nachlesen zu können, wenn Sie dazu während der Erstinbetriebnahme aufgefordert
werden.
In diesem Kapitel beschreiben wir nur die Erstinbetriebnahme. Sie beinhalten alle Arbeits-
schritte um Ihr System nach der Anlieferung erstmals in Betrieb nehmen zu können. Zusätz-
lich wird beschrieben, wie Sie die Dokumentation von CD--ROM aufrufen können.

HINWEIS Halten Sie die Zuordnung Roboter/Steuerschrank ein. Auf der Herstellererklärung, die
dem Steuerschrank beiliegt, finden Sie die Seriennummer des Steuerschranks und des
zugehörigen Roboters. Andernfalls kann es sein, daß Sie einen Roboter mit den falschen
Maschinendaten betreiben.

1.1 Transport

Transport Roboter
Der Roboter kann mit einem Transportgeschirr und Kran oder mit einem Gabelstapler trans-
siehe auch portiert werden. Nähere Angaben hierzu finden Sie in Ihrer Spezifikation [Roboter] unter dem
Titel Transport.

siehe auch Bei der Anlieferung Ihres Roboters ist dieser aus Gründen der Standsicherheit in Transport-
stellung. Angaben hierzu finden Sie in der [Roboterspezifikation] unter dem Titel Transport.

Solange der Roboter nicht fest mit dem Fundament verbunden ist, muß er in
Transportstellung bleiben.

Transport Steuerschrank
Der Steuerschrank kann mit einem Transportgeschirr und Krahn oder mit einem Gabelstap-
siehe auch ler transportiert werden. Weitere Angaben hierzu finden Sie in der Spezifikation [Steuer-
schrank] unter Transport.

ACHTUNG! Wurde Ihr Schrank mit Rollen (Option) angeliefert, dürfen Sie den Schrank wegen
Kippgefahr nicht auf diesen Rollen transportieren. Die Rollen sind nur dazu geei-
gnet, den Schrank in eine Schrankreihe hineinzuschieben oder aus einer Schran-
kreihe herauszuziehen.

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FALSCH RICHTIG

Abb. 1 Transport mit Kran

Wird der Steuerschrank mittels Gabelstapler eingesetzt, so ist nach Abb. 2 vorzugehen.
Das Hebegeschirr muß stets an allen Ringösen befestigt werden.

Abb. 2 Transport mit Gabelstapler oder Hubwagen

1.2 Aufstellung (Aufstellbedingungen allgemein)

Der Betriebsraum muß frei von aggressiven, explosiven und schwebstoffreichen Gasen
sein. Die zulässigen MAK--Werte sind den entsprechenden Merkblättern zu entnehmen.
Aufstellung Roboter
Abhängig vom Robotertyp können die Anforderungen an das Fundament und die Varianten
siehe auch der Aufstellung unterschiedlich sein. Lesen Sie hierzu das Kapitel Aufstellung Ihrer [Roboter-
spezifikation].

Achten Sie darauf, daß Sie während der Aufstellung nicht in den Arbeitsbereich
anderer Maschinen gelangen. Gegebenenfalls sind diese stillzusetzen oder geei-
gnete Schutzgitter aufzustellen.

siehe auch Stellen Sie den Roboter auf das vorbereitete Fundament und befestigen Sie ihn gemäß den
Angaben Ihrer Spezifikation [Roboter].

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Aufstellung Steuerschrank
Der Steuerschrank ist von zwei Seiten anreihbar, d.h. er kann im Verbund Seite an Seite mit
anderen Schaltschränken oder Steuerungen stehen, wenn die Steuerung mit keinem Kühl-
siehe auch gerät ausgerüstet ist. Stellen Sie den Steuerschrank so auf, daß er für Wartungs-- und In-
standsetzungsarbeiten allseits zugänglich gemacht werden kann. Ansonsten gelten die Auf-
stellbedingungen wie sie in der Spezifikation [Steuerschrank] angegeben sind.

Um den in Betrieb erforderlichen Kühlluftstrom zu gewährleisten, müssen die Zu-- und Abluft-
wege an der Steuerschrankrückseite und oben frei bleiben. Werden durch zusätzliche Auf-
bauten die Lüftungsschlitze an der Oberseite links abgedeckt, muß das Seitenblech links so
montiert werden, daß die Lüftungsschlitze oben sind. In diesem Fall ist die Anreihbarkeit ein-
geschränkt .
In Abb. 3 sind die erforderlichen Mindestabstände angegeben.
300

50
Klimagerät (Option)

100

Abb. 3 Räumliche Aufstellung, Kühlluftein--/--austritt

Das Einsetzen des Steuerschrankes an seinen Einbauort kann mittels Kran erfolgen, wobei
das zu benutzende Hebegeschirr immer an allen Ringösen befestigt werden muß. Außer-
dem kann der Steuerschrank auch mittels Hubwagen transportiert werden.
Aufgrund der eingeschränkten Grundfläche im Bereich des Steckerfeldes ist ein Transport-
bügel angebracht, der das Kippen verhindert. Dieser Bügel wird bei der Montage der Stecker
nach oben geklappt. Bei geschlossener Tür ist der Bügel immer unten und wird durch diese
arretiert.

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1.3 Voraussetzungen für die Aufstellung auf Rollen
Eine weitere Einbaumöglichkeit stellt die Aufstellung der Steuerung auf Rollen ( Zubehör )
dar. Sie ermöglicht, daß die Steuerung ohne zusätzlichen Aufwand innerhalb eines bestimm-
ten Bereiches bewegt werden kann. Die Steuerung kann so aus dem Verbund von Steuerun-
gen herausgezogen werden. Auf diese Weise ist der ungehinderte Zugang von allen vier Sei-
ten möglich.

170

Abb. 4 Aufstellung mit Rollen--Anbausatz

1.3.1 Montage
-- Sachgerechte Montage, mit Verwendung der Versteifungsbleche, nach beiliegender
Montageanleitung.
1.3.2 Aufstellung
-- Der Boden am Aufstellungsort muß ausreichend eben sein.
-- Am Aufstellungsort müssen die Schwenkrollen nach vorn (zur Türseite) stehen und
blockiert werden.
1.3.3 Transport mit Rollen
-- Die Schaltschranktüren müssen geschlossen und verriegelt sein.
-- Der Transport des Schankes, mittels Rollen, ist nur für kürzere Wege zulässig.
-- Der Transportweg muß eben und frei von Hindernissen sein.
-- Der Schrank ist so zu schieben, daß die Bockrollen (Schranktürseite) in Bewegungs-
richtung sind.
-- Für längere Transportwege ist ein Gabelstapler oder Kran zu verwenden.

HINWEIS Die Steuerung muß auf dem Rollenanbausatz befestigt sein.

-- Tragfähiger Untergrund für die Rollen

-- Ausreichend ebene und glatte Rollfläche

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1.4 Anschluß
( Anschlußleitungen Roboter, Schutzleiter, Netzanschluß, Peripherieleitungen )
Die vom Roboter kommenden Verbindungsleitungen können je nach Ausführung, direkt am,
oder im Steuerschrank angeschlossen werden.
Der Anschluß der Steuerung erfolgt entsprechend dem in Abb. 5 dargestellten Schema. Da-
raus ergeben sich:
-- Anschluß Schutzleiter (Potentialausgleich) zum Roboter und zur Peripherie
-- Netzanschluß (Rechtsdrehfeld beachten!)
-- Anschluß Motorleitung Roboter und Zusatzachsen
-- Anschluß Meßleitung / Datenleitung
-- Anschluß Verbindungsleitungen Peripherie
-- Anschluß KCP
Nachdem Sie Ihren Roboter und Steuerschrank aufgestellt haben, sollten Sie beide einer
Sichtprüfung unterziehen. Achten Sie besonders auf lose Stecker und Klemmen, beschä-
digte Kabel und nicht festsitzende Baugruppen. Im Zweifelsfall sollten Sie sich mit unserem
Kundendienst in Verbindung setzen. Die Anschrift finden Sie auf der Rückseite der Spezi-
fikationen Roboter/Steuerschrank.
Beim Anschluß der Steuerung sind folgende Grundsätze zu beachten:

Bei allen nachfolgend beschiebenen Arbeiten sind die einschlägigen Sicherheits-

bestimmungen und das Kapitel [Allgemeine Sicherheit] zu beachten.

Vor Arbeitsbeginn ist der Hauptschalter auf “AUS” zu bringen und gegen Wieder-
1

einschalten zu sichern.
0

Desweiteren ist sicherzustellen, daß der Anschluß für die Netzzuleitung werks-
o

seitig freigeschaltet ist.

ACHTUNG! Stellen Sie sicher, daß die werksseitigen Netzanschlußwerte denen der Spezifika-
tion [Steuerschrank] entsprechen und daß der Netzanschluß mit Rechtsdrehfeld
ausgeführt wird. (Linksdrehfeld führt zur falschen Drehrichtung der Lüfter und damit zu
einer unzulässigen Schrankerwärmung)

G Innerhalb des Steuerschranks dürfen keine steuerungsfremden Leitungen verlegt wer-

den.
G Die Schutzleiter dürfen nicht geschleift oder zwischengeklemmt werden.
G Alle Leitungen sollten geschützt gegen mechanische oder sonstige Beanspruchung ver-
legt werden (z.B. im Kabelkanal auf Pritschen).
Zulässige Leitungslängen
Leitungsbezeichnungen, Leitungslängen (Standard) sowie Sonderlängen der Verbindungs-
leitungen sind der Tabelle zu entnehmen.

Leitungsbezeichnung Längenbezeichnung Standardlänge in m Sonderlängen in m

Motorleitung L1 7 15 / 25
(Motor--/Bremsen-
überwachung)
Meßleitung (Steuerlei- L1 7 15 / 25
tung)
KCP--Leitung L2 10

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KUKA Control Panel

Anschlußfeld
Steuerschrank KR C1.01
Anschlußfeld Roboter

KR 6/1
KR 15/1

2 4 6
X30
1 3 5 7
8
X31

KR 30/1
KR 125/1
KR 125S/1
KR 150/1
KR 200/1
X30 X31

1 Einspeisung X1 / Servicesteckdose (Option) X01

2 Motorleitung X20
3 Motorleitung Zusatzachsen (Option) X7 / X7.1 / X7.2 / X7.3
4 Peripheriestecker X11
5 Peripheriestecker (Option) X12
6 Peripheriestecker / Kabeldurchführung (Option) X14
7 Steuerleitung X21 / (Option) X8
8 KCP--Leitung / --Anschluß X19
Abb. 5 Anschluß Verbindungsleitungen

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1.5 Inbetriebnahme
1.5.1 Sichtprüfung Schrank / Roboter
G Roboter
Roboter auf Transportschäden überprüfen. Stecker und Kabel der Motoreinheiten dürfen
nicht beschädigt sein. Eventuelle Beschädigungen beheben.
G Steuerschrank
Steuerschrank auf Transportschäden überprüfen. Sicherungen, Schütze, Platinen auf fe-
sten Sitz überprüfen, Beschädigungen beheben.

ACHTUNG! Durch Transport gelockerte, Sicherungen oder andere Baugruppen können zu

Störungen führen.

HINWEIS Bitte beachten Sie, daß Sie sich beim Laufen auf Kunstoff und Teppichböden bis
zu mehreren tausend Volt elektrostatisch aufladen können. Hochspannungsentla-
dungen können zu Schäden an elektronischen Geräten führen !

1.5.2 Inbetriebnahme Steuerung

Nachdem Sie Ihr Robotersystem korrekt aufgestellt und angeschlossen haben, können Sie
es erstmals Inbetrieb nehmen.
Empfehlung Achten Sie darauf, daß sich keine Personen im Arbeitsbereich des Roboters befinden. Auch
sollten Sie aus Sicherheitsgründen den NOT--AUS Schlagtaster auf dem KCP drücken.
Einschalten des Steuerschrankes
Schalten Sie den Hauptschalter Ihres Steuerschrankes ein und prüfen Sie die Wirksamkeit
der Lüfter (Drehfeld). Der im Steuerschrank integrierte Rechner beginnt die für den Betrieb
notwendigen Programme und Daten von der Festplatte zu laden. Auf dem Display des KCP
können Sie die Hochlaufphase der Steuerung verfolgen. Nach ca. 3 Minuten ist die Hochlauf-
phase beendet und das Grundmenü der KR C1 Steuerung geladen.
Da zu diesem Zeitpunkt der NOT--AUS gedrückt ist und die NOT--AUS Kreise der Peripherie
noch nicht verdrahtet sind, können Sie den Roboter noch nicht verfahren. Dies wird Ihnen
durch entsprechende Meldungen auf dem KCP angezeigt.

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Um Ihr System für die Produktion vorzubereiten, müssen Sie die NOT--AUS Kreise verdrah-
ten, die Roboterachsen justieren und das angebaute Werkzeug vermessen. Informationen
hierzu finden Sie in folgenden Dokumentationen:
-- [Anschlußfeld/Peripherieschnittstellen]
siehe auch -- [Roboter justieren/dejustieren]
-- [Werkzeugvermessung]
Diese Dokumentationsteile sind Bestandteil des Handbuches, das Ihnen in Papierform oder
auf CD--ROM (Online--Dokumentation) vorliegt.
Online--Dokumentation
Liegt Ihre Dokumentation auf CD--ROM vor, können Sie sich diese auf dem KCP oder auf
einem entsprechend ausgerüsteten PC anzeigen und ausdrucken lassen.
Wie Sie auf die Dokumentation Ihrer CD--ROM zugreifen, entnehmen Sie bitte dem Begleit--
heftchen der CD--ROM.
Ausschalten des Steuerschrankes
Zum Ausschalten betätigen Sie den Hauptschalter des Steuerschrankes. Ein Herunterfah-
ren des Steuerungsrechners wie Sie es von Windows 95 kennen, ist nicht erforderlich.

Tip Die Steuerung sollte erst nach ca. 1,5 Minuten wieder hochgefahren werden. Sofortiges Wie-
dereinschalten kann während der Hochlaufphase zum Justageverlust führen.
1.6 Austausch (allgemein )
Der Austausch des Steuerschranks gegen ein Standby--Gerät ist mit folgenden Arbeits-
schritten durchzuführen :

ACHTUNG! Standby--Geräte müssen bei längeren Lagerzeiten alle drei Monate auf den Lade-
zustand der Akkus geprüft werden.

-- AUSBAU --

Vor Beginn der Ausbauarbeiten ist sicherzustellen, daß die Netzzu-

leitung spannungsfrei und gegen Wiedereinschalten gesichert ist.
Zusätzlich ist der Hauptschalter in Stellung “ AUS “ zu bringen und
zu sichern. Vor dem Abklemmen der Verbindungsleitungen muß fest-
gestellt werden, daß die Leistungsendstufen mit Netzteil spannungs-
frei sind.

1. Vordere Schranktüre öffnen. Mit einem Voltmeter an den Netzeinspeiseklemmen die

Netzspannung messen. Alle Anschlüsse am Schrank lösen.
2. Steuerschrank gemäß Abbildung mit untergeschraubtem Rollen--Anbausatz wegfahren.

HINWEIS Während des Transportes muß die Schranktür verschlossen sein. Bei dem Austausch
von einzelnen Baugruppen sind die oben genannten Sicherheits--Hinweise zu beachten.

-- EINBAU --

ACHTUNG! Es ist sicherzustellen, daß die Spezifikationen vom ausgebauten und einzubauen-
den Schrank übereinstimmen.

Vor Netzanschluß ist sicherzustellen, daß die Netzzuleitung span-

nungsfrei und gegen Wiedereinschalten gesichert ist. Außerdem

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dürfen keine stromführenden Leitungen und Bauteile berührt werden
können. Zusätzlich ist der Hauptschalter in Stellung “ AUS “ zu brin-
gen und zu sichern.

-- Steuerschrank sinngemäß in umgekehrter Reihenfolge einbauen

-- Steuerschrank in Betrieb nehmen
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