1. ROSとは まずはROSについてざっと触れさせて頂きます。 近年、ROS(Robot Operating System)が注目されています。OSと名前がついてますが、WindowsやMac、Linuxと比較されるものではなく、ソフトウェア開発者のロボット・アプリケーション作成を支援する多くのライブラリとツールを提供しています。 具体的にはハードウェア抽象化やデバイスドライバといったものから、各種の制御ライブラリ、視覚化やシミュレーションのためのツールはもちろん、パッケージ管理システムも提供しています。 ROSの機能はノードという単位で管理・実行され、各ノード間のメッセージ通信方式についての取り決めがあります。この仕組みによって、各機能が連携しやすい仕組みを提供しています。 ROSはオープンソースとして提供されており、LinuxのディストリビューションであるUbuntuをメインに開発さ

前回までのえんせき ORB_SLAM2にターゲットチェンジして、あっさり動いた。次はWebカメラからの入力でORB_SLAM2をやるために、ROSから動かしてみることにした。 ensekitt.hatenablog.com つまりなにしたの？ Ubuntu16.04上のROS KineticでORB_SLAM2を動かしてiPhoneで撮影した動画を取り込んでみた。 ROSで使えるようにする準備 github.com README.mdの最後の方にROS Examplesがあったのでこれをやってみる。 export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$HOME/orb-slam2_ws/ORB_SLAM2/Examples/ROS cd ~/orb-slam2_ws/ORB_SLAM2 chmod +x build_ros.sh ./build_ros.s

新入生の皆さん、ご入学おめでとうございます。この記事はロ技研新歓ブログリレー2022の3つ目の記事です。 こんにちは．19-toshiです．普段はNHKロボコンに出場するMaquinistaという研究室（ロ技研の活動グループ）でソフトウェア周りを担当しています． 今回はROS2でジョイコンを試すシンプルなパッケージを作ったので紹介します． ロボット制御用のミドルウェアとして有名なものの1つにROSがあります． 既存のプログラムの再利用により，一からロボットのソフトウェアを書くのと比べて少し楽が出来たり，ログやビジュアライズ用の機能が充実していたりと嬉しいことが多いのでロ技研でも多くの人が使っています． また，細かい説明は省きますが，ROSの新しいバージョンとしてROS2があります．それぞれの間に完全な互換性はありませんが，ROS(1)で使えた機能の多くが使えるようになっています． これらR

ROSJP45回の発表内容とその延長です。この発表資料をきっかけにしてROSの教育などについて活発なディスカッションができるとよりオープンになるのかなーと思ったりします。私が知らないだけかもしれないので、その場合は教えていただけると幸いです。 （発表久々すぎて発表にならないレベルで噛んでしまったのですみません…） ROSを学生に教える？？ 昨年の春、「ROSが使える学生を増やす」という目標をもとに研究室間でのROS講習のための計画を練りました。 研究室ではロボット系の研究が活発に行われており先輩の成果を引き継ぐことがしばしばあります。そのため、ROSを導入することでその遺産の再利用を加速させる狙いがあります。 カリキュラムを組むといっても、どのような研究でROSを使うのかをヒアリングしてそれに対応するサンプルプログラムを提示して説明するという感じで進めました。 課題 ROSを学生に対して教

はじめに myCobot逆運動学的動作 公式のAPI使って動かしてるけど、自分で1から実装したらもっと精度良くなるのかな？ pic.twitter.com/kEbWNwpJGM— hasegawa (@robohase01) January 25, 2022 高専の卒業研究でMyCobot280を使っていていましたが、最初にROSで動かすまで時間がかかってしまったので、自分がやったROSでの動かし方を紹介します。 環境 Ubuntu 18.04 ROS Melodic Morenia MyCobot280 windows10（ファームウェア更新時のみ） MyCobot280 1.ファームウェアの更新 MyCobotはm5stack coreとATOM Matrixの２つのマイコンが使われています。工場出荷時にはm5stack coreにmainControl、ATOM Matrixにato