OpenCVã®ã‚«ãƒ¡ãƒ©ã¨OpenGLã§ãƒ¬ãƒ³ãƒ€ãƒªãƒ³ã‚°ã™ã‚‹ - Qiitaå•é¡Œè¨å®š SLAMã‚„SfMを使ã£ã¦1. 複数ã®ç”»åƒæ¯Žã®ã‚«ãƒ¡ãƒ©ãƒ‘ラメータ㨠2. ã‚°ãƒãƒ¼ãƒãƒ«ãª3Dモデル（点群やメッシュãªã©ï¼‰ãŒOpenCV座標系ã§å¾—られã¦ã„る。 OpenGLベースã®ã‚·ã‚¹ãƒ†ãƒ ã§æŽ¨å®šã—ãŸã‚«ãƒ¡ãƒ©ã‹ã‚‰3Dモデルをレンダリングã—ãŸã„。 レンダリングã—ãŸ3Dモデルを実画åƒã«é‡ç•³è¡¨ç¤ºã—ã¦ã‚¨ãƒ©ãƒ¼ã‚’確èªã™ã‚‹ã€ã¨ã„ã£ãŸç”¨é€”ãŒè€ƒãˆã‚‰ã‚Œã‚‹ã€‚ ãªã«ãŒå•é¡Œï¼Ÿ ã¾ãšOpenCVã¨OpenGLã¯åº§æ¨™ç³»ãŒç•°ãªã‚‹ã€‚ åŒã˜å³æ‰‹åº§æ¨™ç³»ã§ã‚ã‚‹ãŒã€OpenCVã®å„軸ã®å‘ãã¯X: å³, Y: 下, Z: å‰ã«å¯¾ã—OpenGLã¯X: å³, Y: 上, Z: 後ã§ã‚る。 OpenCV座標系ã¨OpenGL座標系ã¯X軸周りã«180°回転ã•ã›ãŸé–¢ä¿‚ã«ã‚る。 OpenGLã®ã‚«ãƒ¡ãƒ©ã¯OpenCVã®ã‚«ãƒ¡ãƒ©ã‚’上下å転ã•ã›å¾Œã‚å‘ãã«ã—ãŸã‚‚ã®ãªã®ã§ç„¡å¤‰æ›ã§ã‚¤ãƒ³ãƒãƒ¼ãƒˆã—ãŸã ã‘ã§ã¯ã‚‚ã¡ã‚ã‚“æ„図ã—ãŸã¨ãŠã‚Šã®çµµã¯å‡ºãªã„。 å‚照：http://ji
OpenGL - Wikipedia
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