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$f\left(z_1,z_2,\ldots ,z_p\right)=\frac{1}{(\sqrt{2 \pi })^p \sqrt{\left| \Sigma \right| }}exp\left(-\frac{1}{2}\left(z-\mu\right)'\Sigma^{-1}\left(z-\mu\right) \right)$
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The Matrix Cookbook
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