Innovative Tech： このコーナーでは、テクノロジーの最新研究を紹介するWebメディア「Seamless」を主宰する山下裕毅氏が執筆。新規性の高い科学論文を山下氏がピックアップし、解説する。 北陸先端科学技術大学院大学の研究チームが開発した「xLimb」は、軽量で小型のウェアラブルロボットアーム（Wearable Robotic Arms、WRA）だ。上腕の外側に取り付けたロボットアームは、普段は畳まれ収納された状態だが使用時には展開し伸びて物をつかめる。日常で気軽に使えて長時間携帯できる“第3の腕”を目指したという。

Designer: Kenshu Hirano, Hiroshi Sugihara Director: Shunji Yamanaka Collaborator: Kazuya Saito (Kyushu University), Kotaro Tanimichi Movie: Aya Kawachi Ohrwurm (独語:ハサミムシ) は昆虫界で最もコンパクトな折り畳み構造を有するハサミムシの翅を規範としたプロトタイプです。3Dプリンタで一体成形された本プロトタイプは、ハサミムシの翅の折り畳み法則に従い、瞬時に展開・収納されます。扇子や傘といった日常品から宇宙空間におけるソーラーパネルなど、ハサミムシの精巧な翅構造は、様々な折り畳み構造への応用が期待されています。

「僕は嘘が嫌いなので、まず最初にお伝えしますが、今日参加した目的は『勧誘』です。“撒き餌”として新規事業立ち上げのポイントはお話しますが、伝えたいのは『ドワンゴに来てくれ』ということです」 セッションの冒頭、川上氏が口にした言葉にはその人柄がよく現れていた。イベントに参加する目的が採用であっても、開口一番、それを身も蓋もなく明かしてしまう起業家は珍しい。建前を嫌い、言いづらい"真実"も平然と語る──そんな川上氏のスタンスが、このセッションを唯一無二のものにした。 株式会社ドワンゴ 顧問 川上量生氏 本セッションで語られたのは、新規事業のつくり方。1997年にドワンゴを創業してから、多くの事業を生み出し、成長させてきた川上氏が事業創造のポイントとして挙げたのは、「競争しない」「専念する」「すべてをマイクロマネジメントする」の3つだ。「今日のお話の中心となるのは『競争しない』ことについて。まず

0. 概要 姿勢を推定しようとしたところ、意外に困ったことが多かったので足回りの数式をまとめてみた。 特に、一般的な変換順序の回転行列は検索すれば出てくるのだけれども、いざ自身の開発しているプログラムに取り込もうとするとオーダーが異なっていて上手く取り込めないという事態が多く、ゼロベースから計算しているウェブサイトも余り見当たらなかったので、その辺について重点的に触れている。 1.0 姿勢について まず、ある物体の姿勢を表す時に用いる代表的な数式とその長短について説明する。 1.1 ロール・ピッチ・ヨー/オイラー角 (Euler angles) ロール・ピッチ・ヨー 一番、シンプルな方法として直交する3軸毎に回転角を設定するロール・ピッチ・ヨーの表現がある。 例えば、直交した3軸を次の順番Z->Y->Xで回転させた場合以下のようになる。 http://www.mech.tohoku-gak