オドメトリ精度を計測しました - かみやんの技術者ブログ

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前回のエントリで書いたように、今回は、オドメトリの精度を計測したいところ。その前に、前回、メイン...概要を表示 前回のエントリで書いたように、今回は、オドメトリの精度を計測したいところ。その前に、前回、メインスイッチを壊してしまったので、修理。 そして計測したところ、どうも左のロータリーエンコーダがやはりスリップしている模様。ログをとって可視化したところ、下記のような感じ。 うむ。思いっきりスリップしている。横軸2000カウント〜4500カウントあたりを見ると一定周期でスリップしている。これはどっかに接触して引っかかっている証拠だろう。 分解して、フォトインタラプタとスリット版が接触しているようだったので、ポケット加工の穴の深さを微調整（彫刻等で削る）。 うむ。綺麗になった。が、しかし、スリップしていないのに、直線で計測しているのに左の方が一定比率でカウントが遅い。車輪の直径が違うのかな。スリップ防止のテープの厚みとかかな。 試験 分解能（mm/カウント)を求める試験として、床に目印をつけて、直線3