SLAM - Wikipediaãƒãƒœãƒƒãƒˆå·¥å¦ã«ãŠã„ã¦ã€SLAM（æ£å¼å称：Simultaneous Localization and Mapping 「地図ã¨ä½ç½®ã®åŒæ™‚推定ã€ã®æ„。）ã¨ã¯ã€ç’°å¢ƒåœ°å›³ã¨è‡ªå·±ä½ç½®æŽ¨å®šã‚’交互ã«è¡Œã„ã€ã€Œå ´æ‰€ã€ã®æ¦‚念をç²å¾—ã•ã›ã‚‹æ‰‹æ³•ã€‚ å¦ç¿’者ã«å ´æ‰€ã®æ¦‚念をç†è§£ã•ã›ã‚‹ãŸã‚ã«ã¯ã€åœ°å›³ã¨è‡ªå·±ã®ä½ç½®ã®ç†è§£ãŒå‰æã§ã‚る。ã—ã‹ã—ã€å¦ç¿’者ã¯[注釈 1]三人称視点ã§è‡ªã‚‰ãŒã©ã“ã«ã„ã‚‹ã®ã‹å¸¸ã«ç†è§£ã§ãã‚‹ã‚ã‘ã§ã‚‚ãªã‘ã‚Œã°ã€åº§æ¨™ã®æ¦‚念ãŒæä¾›ã•ã‚Œã¦ã„ã‚‹ã‚ã‘ã§ã‚‚ãªã„。ãã†ã„ã†ã‚ã‘ã§ã€è‡ªåˆ†ãŒè¦‹ãŸã‚‚ã®ã€è§¦ã‚ŒãŸã‚‚ã®ã€è¡Œå‹•å±¥æ´ãªã©ã‚’å‚ç…§ã—ãªãŒã‚‰ä½ç½®ã‚’把æ¡ã—ã€åŒæ™‚ã«ã€Œå‹•ã回ã£ã¦ã€ç‰©ä½“ã®é…置を覚ãˆãªãŒã‚‰åœ°å›³ã‚’作æˆã™ã‚‹[注釈 2]。ãŸã ã€ä½ç½®ã‚’欲ã™ã‚Œã°åœ°å›³ãŒå¿…è¦ã ã—ãã®ã¾ãŸé€†ã‚‚然りã§ã‚ã‚‹ãŸã‚ã€ã“ã®äºŒã¤ã®èª²é¡Œã‚’交互ã«è¡Œã„ã€ç›¸äº’å‚ç…§å•é¡Œã‚’解消ã—ã¦ã„ã‚‹[1]。 Lidarãªã©ã®ã‚»ãƒ³ã‚µã‚’æ載ã—ãŸç§»å‹•ä½“ãŒèµ°è¡Œã‚’è¡Œã„ãªãŒã‚‰å‘¨å›²ã®ç’°å¢ƒã‚’センシングã™ã‚‹ã“ã¨
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