【その他提供中の情報】 | 新刊書籍情報 | | イベント情報 | | おすすめURL | etc... 【梶田秀司（かじた・しゅうじ）＠機械技術研究所 ロボット工学部 運動機構研究室】 研究：２足歩行ロボットの制御 著書：『歩きだした未来の機械たち　－ロボットとつき会う方法－』ポプラ社 ホームページ： http://www.mel.go.jp/soshiki/robot/undo/kajita.html ○二足歩行ロボット、その制御の研究者、梶田さんにお話を伺います。 ロボットブームではありますが、技術的な話はほとんど触れられていないようです。 素人でも、もうちょっと詳しいことが知りたくなりました。（編集部） ○最近、何かとロボットが話題です。やっぱりホンダのＰ３、そしてソニーのAIBOな どの登場、そして一般ウケが（ロボット研究者の多くが）思った以上に大きかったこ と、このへんが大きい

基本中の基本ながら、いまや主流となりつつある結び方です。 あらゆる結び方のうちで最も簡単で基本的。着脱によるタイへの損傷も少ないため万人から支持されています。１９世紀の中頃に登場と歴史は古いですが、今日においても、使用頻度も応用範囲も一番高い結び方です。 今はスカーフのごとくふんわりと締めるのがオススメです。 プレーンノットより少しだけ結び目にボリュームを持たせたいときにオススメ。 一見、普通に見えて、気がつく人は気がつく、という粋な演出ができる結び方です。ノットを彩るズレは、プレーンノットの大剣を二重巻きする事で出現します。したがって、プレーンノットより当然ノットにボリュームが出ますが、思ったほど大きくならず、むしろ品よく仕上ります。

xtmp(1:n) = x(1:n) + qHlf * ck1(1:n) * ds ck2(1:n) = f(n, s + qHlf * ds, xtmp(1:n)) というのはやりたくなかったので， ck2(1:n) = f(n, s + qHlf * ds, x(1:n) + qHlf * ck1(1:n) * ds) と書いたら， forrtl: warning (402): fort: (1): In call to F, an array temporary was created for argument #3 forrtl: 警告 (402): fort: (1): F への呼び出しで、一時的配列が引数 #3 用に作成されました。 って警告がでるので，ここは仕方なし． ! --+*---1----+----2----+----3----+----4----+----5----

Wiki/PPDG は KnxmWiki と名称を変更して www.knoppix-math.org に移動しました。 10秒後に KNOPPIX/Math Project の KnxmWiki(http://www.knoppix-math.org/wiki/) に転送しますので、そちらを御利用ください。

通常の日本語キーボードは「Ctrl」キーが左下で「Caps Lock」キーが「A」キーの左側にあります。 UNIXを日本語キーボードで使っている人は、ほとんどは「Ctrl」キーと「Caps Lock」キーの位置を入れ替えて使っていることでしょう。 キーの入れ替えには、~/.Xmodmap を作成します。以下に記述形式を示します。 !!! !マークはコメントになります!!! ! delete keyをBackspaceにする keycode 59 = BackSpace ! Caps_Lockキーを無効にする remove Lock = Caps_Lock ! Caps_LockキーにEscapeキーを割り当てる keysym Caps_Lock = Escape ! Caps_Lockキーを有効にする add Lock = Caps_Lock さまざまな、キーボードを利用しなければならない

Tgif でドローイング Tgif は William Chia-Wei Cheng ([email protected])氏が開発した 2D ドローイングツールです．図形情報 をベクトルとして記憶してますから，拡大や縮小しても品質の劣化がほとんど ありません．最近では，ビットマップを扱う機能が充実してきて，総合的な描 画ツールに変身しつつあります．また，ネットワーク機能が内蔵されていて， Tgif の obj形式ファイルのハイパーリンクを形成することが可能です．外部 コマンド起動を使えばプレゼンテーションツールとしても使えます．Cheng氏 の開発意欲は高いらしく，バージョンアップも頻繁で今後がとても楽しみです． News ['06/06/13] Ver.4.1.45 が公開されました． １年ぶりの更新ですね． ['05/01/14] Ver.4.1.44 が公開されました． １

<< 2006/02/ 1 1. [本] 『4086301636』 2. [言語] ActiveState To Spin Out 2 1. [OSS] Rast高速化パッチ 2. [PC] レノボ、Core Duoを搭載したThinkPad X60 / T60を発表 3 1. [Ruby] ruby_class削減 2. [OSS] Rastが遅いわけ 3. 英会話 4. 雪 5. コンピュータは難しすぎて使えない 4 1. 参観日 2. 『コンピュータ技術者になるには』 3. [Ruby] Ruby温泉ミーティング2006春 5 1. [教会] 断食安息日 6 1. [原稿] 日経Linuxとオープンソースマガジン 2006年4月号 2. [原稿] るびま 13号 7 1. [原稿] 日経Linux 2. 日本国民全員にプログラマになってほしい 8 1. 妻の誕生日 2. [OSS]

転職が当たり前の時代になった。それでも、転職を決断するのは容易なことではない。スキルを上げるため、キャリアを磨くため、これまでと異なる職種にチャレンジしたり、給料アップを狙ったり――。多くのエンジニアが知りたいのは、転職で思ったとおり仕事ができた、給料が上がった、といったことではなく、転職に至る思考プロセスや決断の理由かもしれない。本連載では、主に＠ITジョブエージェントを利用して転職したエンジニアに、転職の決断について尋ねた。 高校在学中から最新情報技術へのあこがれがあり、情報技術系の専門学校に通うも、「実経験からの方が得るものが多い」と悟り、機械メーカーを皮切りにIT企業へ転職する。プログラマとして実績を積んだ30歳の時に、「さらに自分の価値を高めたい」とマネージャ志向へ。マネージャクラスの経験や高い学歴はないものの、「着実に一歩一歩積み上げる」転職スタイルが功を奏し、2005年秋にイ

makeというコマンドは、Makefileというファイルの記述に従ってファイ ルの更新を行なうユーティリティです。 と書いてもよくわからんだろうなぁ(^^; まあ、最初のセクションmakeって何するもん？でも読んでみてください。 このページの目標地点は入門の手前あたりまでです。「makeって聞いた ことはあるけど」とか「ちょっと触ってみようかな？」というレベルを 対象に書いてみました。「Makefileって最初だけを大文字にしなくちゃ いけないの？」などということさえ書かれていません。そのへんはman かinfoか成書で調べてください。 なお、このページ中で $ ls などと書いてあるときの$はコマンドプロンプトです。 目次 makeって何するもん？ もっとも簡単な例 複数ファイルの場合 マクロの利用 ターゲットの生成方法の指定 ちょっとした応用 C以外にmakeを使う サフィックスルール

グラフ表示ソフトGNUPLOTの入門への入門です。どういうことができる かを図入りで紹介しました。詳細を知りたいときはGNUPLOT日本語マニュアル を見ま しょう。 追記(2005年6月28日): このGNUPLOT 日本語マニュアルは比較的古いバージョン用のものです。新しいも のがgnuplot (Takeno Lab)で公開されています。HTML版が単一ファイルなのが読 みづらいくて残念ですが、日本語訳にかけておられる労力には頭が下が ります。 目次 基本 gnuplotの起動と終了 簡単なグラフの表示 グラフの形態 簡単な３次元のグラフの表示 ファイルに保存されたデータのグラフの表示 ２次元の場合 １ ２次元の場合 ２ ３次元の場合 １ ３次元の場合 ２ ちょっとだけ先へ 空間内の曲線の表示 (2008-10-10：追加) X軸やY軸が2系統あるグラフ GNUPLOTで簡易アニメー

Scilab は INRIA (フランス国立コンピュータ科学・制御研究所) で開発された数値演算パッケージです。 高度なグラフィック機能を内蔵し、 各種のシミュレーション、制御系設計、信号処理等に適しています。 (右図をクリックすると大きく表示します。) 作者: INRIA ホームページ: http://www.scilab.org/ バージョン: 2.7 (2003/02/11) ライセンス: free for non-commercial 使い方 インストールしたら、 rxvt などのターミナル・エミュレータから $ scilab で起動します (bash のプロンプトはすぐ返ってきますが、あわてないでください。 しばらくすると Scilab のウィンドウが出て来ます)。 行列計算などの基本は Octave などとほとんど同じです。ただし、 円周率などの定数は前に % の付いた名前です

サービス終了のお知らせ いつもYahoo! JAPANのサービスをご利用いただき誠にありがとうございます。 お客様がアクセスされたサービスは本日までにサービスを終了いたしました。 今後ともYahoo! JAPANのサービスをご愛顧くださいますよう、よろしくお願いいたします。

Shuuji KAJITA, Dr.Eng. CNRS-AIST JRL (Joint Robotics Laboratory), Information Technology and Human Factors National Institute of Advanced Inductrial Science and Technology,AIST,METI

初版発行：2005.3.08 最終更新：2008.6.15 ロボットが 人間形である必要はない？ 小説の主人公も 人間である必要はないはずだが？ ヒューマノイドという人間賛歌。 ｉｎｄｅｘ

ZMP (Zero Moment Point：ゼロモーメントポイント) ZMPとは，足裏全体に分布してかかっている床反力の法線成分を，ある一点にかかっているとして置き換えたときの作用点のことである。*1 つまり，力が分布していると扱いが面倒なので，1つの力に置き換えて考えるのである。その際，上記のＺＭＰを用いると，この点では床から受けるモーメントの水平方向軸成分は０であり，床反力を１つの並進力のみで表すことができるので考えやすい。 床反力の作用点なので当然， ZMPは常に支持多角形*2の中にある。*3 ＺＭＰの算出 例えば下図のように、両足裏それぞれ３点で床反力を受けている場合のZMPを求めてみる。 ｙ軸まわりのモーメントについて以下の関係が成り立つ。左辺は各点にかかる床反力によるモーメントの和であり、右辺はそれらの力がすべてZMPにかかっているとしたときのモーメントである。 ｘZMP：Z

Lisp 一夜漬け -- 1.Lisp の書き方 対象としている読者は、 何らかのプログラミングを経験していて(関数・変数という概念がわかる)、 Lisp インタプリタに触れる機会を持つ人である。 すでに Lisp でプログラムを書ける人は対象外だ。 ■ Lisp の世界 Java、C、C++、BASIC、COBOL、FORTRAN、Lisp、Pascal、Perl。 現在、代表的なプログラミング言語というと、こんなものか？(*1) これらの中で、Lisp は他の言語とはまったく異なった書き方、考え方を必要とする。 あまりに特殊なため、Lisp 専用のハードウェアも作られたほどである。 FORTRAN が生まれた1956年のわずか3年後、1959年に Lisp は生まれた。 C 言語が1972年であるから、わりと歴史の長い言語なのである。 (ちなみに、COBOL:1959年、BASIC:1