1. 慣性モーメント「慣性モーメント」は、物体の特定の軸を中心とした回転加速度に対する抵抗力です。物体の直線加速度に対する抵抗力が「質量」であるのに対し、回転加速度に対する抵抗力が「慣性モーメント」になります。記号では、I と表現し、単位は ML^2（[mass]×[length]^2）になります。 物体全体の質量密度が一定で対称的な物体の場合、数式で慣性モーメントを求めることができます。 2. URDFでの慣性属性の設定URDFでは、物理シミュレーションに対応するために慣性属性を追加する必要があります。 例えば、次のようなジオメトリ(geometry)を持つリンクの場合、 <geometry> <box size="0.05 0.05 0.05" /> <geometry>次のような慣性属性(inertial)を設定する必要があります。 <inertial> <mass value="1

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Materiable Ken Nakagaki, Luke Vink, Jared Counts, Daniel Windham, Daniel Leithinger, Sean Follmer, Hiroshi Ishii Shape changing interfaces give physical shapes to digital data so that users can feel and manipulate data with their hands and bodies. However, physical objects in our daily life not only have shape but also various material properties. In this project, we propose "Materiable," an inter

ガジェット全般、サイエンス、宇宙、音楽、モータースポーツetc... 電気・ネットワーク技術者。実績媒体Engadget日本版, Autoblog日本版, Forbes JAPAN他 11月23日、米国で「自転車用のオートマチックトランスミッションシステム」の特許出願が公開され、注目されています。 自転車の駆動機構は19世紀に発明されて以降大きく変化していません。より高速・快適に走るための多段変速化と、それを進化させた内装変速、電動変速といった機構が開発されては来たものの、ギアをシフトする操作は依然として手動で行わなければなりません。 個人発明家のHaven Mercer氏が出願中のこの技術は、自転車をこぐ力に応じてチェーンリング(ペダル側のギア)と、後輪側のギアを拡大縮小する機構で成り立っています。 チェーンリングは通常の円形ギヤではなく、小さな8つのギアがアーム上の支柱で軸とつながった

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ビル点検員に変装→オフィスにラズパイ持ち込んで社内システム侵入　Sansanが本当にやった“何でもアリ”なセキュリティ演習（1/6 ページ） ビル点検の作業員に変装して、もしくは偽の名刺や社員証を作り、従業員に変装してオフィスに侵入。「Raspberry Pi」を社内ネットワークに接続することでシステムに侵入し、感染を広げて従業員の端末を乗っ取る──これは、クラウドベースの名刺管理サービスなどを手掛けるSansanが実施したセキュリティ演習で、実際に試みられたサイバー攻撃だ。 名刺管理や請求書管理サービスを手掛け、顧客や“顧客の顧客”の情報まで扱うことになるSansanにとって、セキュリティは重要事項だ。セキュリティポリシーの制定に加え、「CSIRT」「SOC」といったセキュリティ組織の整備、従業員教育、技術面など多面的な対策を施している。その一環として、攻撃者の視点に立って、どんな経路で

3Dプリンターのノズルは時に汚れ、焦げ、詰まり、印刷の不安定さや樹脂が全くで出ない等の結果に至ります。 原因はいろいろです。フィラメントの品質が悪いとか、ベッドとノズルを擦ってしまったとか、長時間余熱をしすぎて樹脂が焦げたとか、フィラメントについた埃が焦げたとか。 一般的にはノズルを外して交換したりするわけですが、それだけが詰まりを除去する方法ではありません。 コールドプルコールドプル(Cold-Pull)と呼ばれる方法があります。 これはエクストルーダーを分解せず行える、ノズルの焦げなどを除去する方法の一つです。 造形温度以下のノズルから樹脂を強制的に引き抜いて、ノズルの中にこびり付いた汚れを掃除します。 やってみるとこんな感じです。 溶けて伸びたフィラメントに点々と茶色い汚れが埋まっているのが見えると思います。 (Twitterで呟いたら結構反響があったので記事を書いています。) フィ

社内LT会の好評だったところ一部抜粋。 DDD関連の本を読み漁って、それぞれの感想一言メモと、どの順で読んだらいいか考えてみたやつを紹介。 2021/05/15 追記 こちらでも紹介した通り、最初に読むべきは現場で役立つシステム設計の原則(2017年発行)だと訂正したいと思います。紹介追記しておきます。 オブジェクト指向の考え方を用いて、変化に強い設計をするための実践紹介。リーダブルコード的な内容や、ドメインモデルの見つけ方、その実装方法など DDDと謳ってないが、やってることはDDD DDD特有のわかりにくい用語が全然出てこず読みやすい DDDを薦めるうえで、間違いなく一番最初に読んでほしい一冊 戦略的設計と戦術的設計 この記事でDDDの内容にはちゃんと触れないけどこの点だけ説明。 DDDの考え方、パターンは数あれど、それらは 「戦略的設計」と「戦術的設計」に分類することができる。 関連

はじめに 今回は制御工学でよく目にするLQRについて書いてみます．LQRとはLinear Quadratic Regulator の略で，日本語で言うと「線形二次安定化器」って感じでしょうか． この記事は，線形二次？え，線形なの？二次なの？どっちなの？って感じの人向けです． LQRについて徒然なるままに，いろいろ書いています． LQRの理論からriccati方程式のソルバーまで．最後にc++でriccatiソルバーのコードを載せてあります． githubはこちらから：https://github.com/TakaHoribe/Riccati_Solver/blob/master/riccati_solver.cpp 何に使えるの？ LQRを使うのはこんな時ですね 手軽にいい感じ（最適）の制御がしたい 多入力多出力系を扱いたい まずは，手軽さについてです．LQRは最近流行りのモデル予測制御な