はじめに 家庭用ゲーム機などのネットワーク設定で「NATタイプ」というのを見たことがある人は多いと思います。 これはオンラインマルチプレイなど通信を行うゲームをする際、ゲーム機器同士で通信可能かどうかを見極める目安として使われます。 本記事では、このNATタイプをどのように判定するのか、 RFC 5780 ベースで簡単に説明します。 この記事はDeNA Advent Calendar 2021の8日目の記事です。 なぜNATタイプの判定を行うのか 一般的なクライアント/サーバモデルの通信であれば、そもそもNATタイプが何であるか気にすることはないと思います。 では、家庭用ゲーム機などがなぜNATタイプを判定するのかというと、「P2Pが成立するかどうか」を見極めるためです。 P2Pで通信を行う際は、NAT(NAPT)が存在する場合、いわゆる「NAT越え」が必要になります。 NATがあると、イ

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はじめに ROSで使いやすいIMUモジュールをさがしていたところ、Witmotion製のWT901CというモジュールがAmazonで入手できたので、ROS Noeticで動かしてみた。 ROSで使いやすいIMUの条件 ROSパッケージが公開されている 9軸である（地磁気が使える） 姿勢（orientation）を内部で計算して出力してくれる シリアル通信でPCに直接接続して使える（SPIなどのI/Oが不要） 姿勢に関しては加速度と角速度の生データだけでは、sensor_msgs/Imuのorientationの情報をimu_filter_madgwickなどで自分で計算する必要があるので、モジュール内部でいい感じの値を推定して出力してくれた方が使いやすい。 また9軸に関しては平面を移動する自律移動ロボットにおいて最も重要なYaw角の姿勢情報がジャイロのみだと微妙なので、地磁気も搭載していた

はじめに 100行のPythonスクリプトでARを作ります。 (正確には98行です) 本記事ではこのスクリプトを100行ARと呼称します。 デモ動画 100行ARのデモ動画です。 環境 以下の環境で実行しました。 Windows11(カメラ付き) Python 3.10.0 OpenCV 4.5.4 環境のセットアップ Windows11環境のセットアップ方法です。 Pythonをインストールする 以下のサイトからインストーラをダウンロードしインストールします。 インストーラの以下の画面で、Add Python 3.10 to PATH にチェックを入れるとPythonに関するパスがWindowsの環境変数に追記されます。 powershellを開き、pythonのバージョンが表示されれば成功です。