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やさロボ2024 - ToF測距センサーとの付き合い方 - agi-gearのブログ
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今回はボール探索用に距離センサーのVL53L0Xを使った。 おそらく知能ロボコンのルールにおいて、画像認... 今回はボール探索用に距離センサーのVL53L0Xを使った。 おそらく知能ロボコンのルールにおいて、画像認識や測域センサーを使わないのであれば、ママボールの性質上超音波が少し渋いし、PSD測距センサーもな～んか変な挙動が多いので、このセンサーが有力な選択肢になると思う。 便利だけど何も考えずに使うとハマる部分があるので今回気づきを得た部分を書いておきたい。 広いFoV データシートに940 nm laser VCSELとかlaser-rangingとか書かれているし、こう、まっすぐな距離だけを見てくれると思いきや、データシートの「5 Performance」に急に「FoV(Field of View/視野角)」という概念が登場する。 例えば画像のように、青ボールに正対していた場合でも、FoVが大きいとちょっと脇にあるがより近い黄色ボールに反応してしまう。これは左右方向で書いているが、頭が痛い
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2025/01/03 リンク