ã€ROS2】Cartographerを使ã£ã¦LiDARã®å‡ºåŠ›ã ã‘ã‹ã‚‰SLAMã™ã‚‹è©± - å·¥å¦ç”·åã®æ—¥å¸¸ã“ã‚Œã®ç¶šãã§ã™ã€‚ kogakudanshi.hatenablog.jp ã“ã¡ã‚‰ã®è¨˜äº‹ã‚’å‚考ã«Gazeboã‹ã‚‰å®Ÿéš›ã®LiDARã«ç½®ãæ›ãˆãŸã‚‚ã®ã«ãªã‚Šã¾ã™ã€‚ qiita.com パッケージã®ã‚¤ãƒ³ã‚¹ãƒˆãƒ¼ãƒ« $ sudo apt install ros-humble-cartographer $ sudo apt install ros-humble-cartographer-rviz $ sudo apt install ros-humble-laser-filters #/scanトピックã®å¤‰æ›ã®ãŸã‚ 起動用パッケージã®ä½œæˆ 全部ã®ãƒŽãƒ¼ãƒ‰ã‚’手動ã§é–‹ã„ã¦ã‚‚ã„ã„ã‚“ã§ã™ãŒã€æµçŸ³ã«ã‚¿ãƒ¼ãƒŸãƒŠãƒ«ã®æžšæ•°ãŒå¤šããªã‚Šã™ãŽã‚‹ã®ã§èµ·å‹•å°‚用ã®ãƒ‘ッケージを作æˆã—ã¾ã™ã€‚本当ã¯ä¾å˜é–¢ä¿‚を記述ã™ã‚‹ã¨rosdepã§å‹æ‰‹ã«ã‚¤ãƒ³ã‚¹ãƒˆãƒ¼ãƒ«ã¾ã§ã‚„ã£ã¦ãれるã¨æ€ã†ã‚“ã§ã™ãŒã€é›£ã—ãã¦ã‚„ã‚ã¾ã—ãŸã€‚ $ cd ~/ros2_ws/src $
プライベートIPアドレスã¨åŒã˜ç”¨é€”ã®IPv6アドレスãŒå˜åœ¨ã—ãªã„件ã«ã¤ã„ã¦:Geekãªãºãƒ¼ã˜
{{#tags}}- {{label}}
{{/tags}}