LRFの点群マップ その2

昨日のエントリの続き。今日は、LRFがロボットの後方をスキャンし、ノートPCにぶつかっていて、点群マップに線路のような軌跡が残ってしまっている問題を対処した。具体的には、-45度〜225度（ロボット右手を0度、正面を90度とした座標系）のスキャンのうち、最初と最後の35度をカットした。

上図、昨日の改善前の点群マップ

上図、今日の改善後の点群マップ

うむ。線路が消えた。ついでにトライアル1回目の走行も描画してみた。

上図、トライアル１回目の点群マップ

うむ。予想通り汚い。予想通り地磁気センサの遅れの分、同心円状のスジがみえている。まずは、これが綺麗に見えるような改善を目標としよう。まずオフライン計算でこれが綺麗に出力されるようになるのが目標。つぎにリアルタイム計算でも綺麗にでるようにしよう。それができたら念願のSLAM成功〜ということになるのかな。

＃あと今日は、保存するファイル名選択ダイアログを追加し、ファイル名を入力できるようにした。