無事、NANDを使ったPWM信号１本化した回路がブレッドボード上で動いた。ついでに、今日、パワートランジスタが届いたので交換。交換するだけでそのまま動いた。これは便利。NAND回路ですが、下記のような感じ。 左側がマイコン側、CW（クロックワイズ：時計…

モータドライバ回路だが、「電子工作の素」P158のIR2101（モータドライバIC）を使った回路が動かなかった理由が分かった。IRFのサイトにアプリケーションノート（応用事例）のページがあったので読んでみた。結局のところ、N-MOSFETへ入力するゲート電圧が10…

パワーMOSFETをつかったモータドライバ回路については、「電子工作の素」（後閑哲也著）によく書いてあるので何度も何度も読み返している。この本は、かなり良書だ。今日、S-kenというホームページに詳しい説明がありました。 MOSFETの容量（キャパシタ）に…

「電子工作の素」P158のIR2101をつかった回路は動かず。バーニング宮田さんのモータドライバ回路は動くかな〜と思って組んだがこれも動かず。宮田さんの回路は、2SK1132を使っていたが千石電商にないので、代わりに2SK982を使った。データシートを見る限りお…

第13回ロボワン予選を見に行ってきました。ロボエンジン社の中野さんにつれていってもらいました。よく見ている中野さんはすでに見飽きている感じでしたが、初めて見た私は結構感動ものでした。よく考えたらKHRやRobovie-X、RB2000等を見るのも初めて。思っ…

モータドライバ回路がなぜダメだったのか。分かったこと。 配線ミス、実装ミスでなかったとしても問題があることが分かった。まず「電子工作の素」で紹介しているPWMモータ制御は、モータが260モータ( http://www.mabuchi-motor.co.jp/motorize/branch/b_010…

モータはタミヤのギアードモータ540にしたので、バッテリの選定。このモータ、最大効率時6.32Aで、2個使うので12.6A。このフルパワーで走行したときに40分ぐらい動いてほしいな。という希望で、12.6A x 0.66時間=8.316Ah。アーム側のサーボも消費するのでで…

無事、ハンダゴテがとどいたのでAKI-H8/3069F-LANを実装（はんだ付け）。2時間ぐらいか。まず、USB-シリアル変換ケーブルのドライバをインストール（最近のPCはRS-232Cポートないからね）。 COM８が割り当てられた。次に、TOPPERS教材に付属モニタをまずROM…

車輪式のロボットというのは決まったので、まずは機構。 モーター2個で制御だと下記２タイプが普通か。 独立2輪駆動型：左右の車輪に別々のモータを割り当てて制御。（シャベルカーなど、クローラ式もその一つ） ステアリング型：前後用に1個のモータ。ハン…

今日、5万円分の材料と工具が届いた。やー、もう後にはひけないな。役に立つロボットが作りたい。サービスロボットというジャンルですね。 という訳でお茶くみをするオフィスロボットを作ろうと思います。まず大きさですが、ロボットは普通小さいほど安く作…

石黒教授の新しいアンドロイドが発表されたみたいですね。 http://www.ed.ams.eng.osaka-u.ac.jp/development/Android_ReplieeQ2_j.html上半身だけのロボットですが、２９自由度。すごい数ですね。 ムービーがあるのでごらんあれ。振動が原因かまだ多少カク…

部品の設計は、3DCADのAlibre Desinとして、回路設計は他のCADが必要。 本で紹介されていたのと、ロボエンジンの中野さんも進めていたこともありEAGLEを使うことに。 2時間ぐらい練習で回路を描いてみた。これは使いやすい。パターン図も自動で書けるのはか…

ものづくりなわけなので、最初にCADがいるよなぁ。と思ってまずは無料で有名なJW-CADを使ってみた。3時間ほど練習で書いてみたが、非常に使いにくかった。DOS時代からのCADのためか、UIがWindowsライクではない。線の開始点を接続した端点からは参照できるが…

やーここ1ヶ月ぐらいロボット関係の本を買ったり、電子回路、デジタル電子回路の本を買ったりして勉強してきましたが、ついに何か作ってみようということで、秋月電子のAKI-H8/3096F LANボードを買いました。 コンパイラ等の開発環境がついて5700円。安い。…

ibisブログ http://ibis.ne.jp/blog/4523409/ から引っ越し。 ロボット関係のみこっちに書くことにしました。