昨日のエントリでは、デバッグを進めたがICPスキャンマッチによるオドメトリは、軌跡があさっての方向へ行っていたので、さらにデバッグをしたところ、2つのスキャンの比較で現在のスキャンと1フレーム前のスキャンのマッチングをさせるべきところを、現在の…

前回のエントリでは、つくばチャレンジ2009、トライアル１回目のLRFの点群マップが汚い、ICPスキャンマッチで補正したいと書いた。 今日は、以前に書いたICPスキャンマッチの実装を久しぶりに動かした。がしかし、1年半ぐらい前のものなので座標系が今と違っ…

昨日のエントリの続き。今日は、LRFがロボットの後方をスキャンし、ノートPCにぶつかっていて、点群マップに線路のような軌跡が残ってしまっている問題を対処した。具体的には、-45度〜225度（ロボット右手を0度、正面を90度とした座標系）のスキャンのうち…

自己位置推定、自己姿勢推定がうまくいった場合、その姿勢＋LRFの合成したものを全スキャン重ね描きすると、地図ができるわけだが、1年目も描いてみたのだが、オドメトリの精度が悪く汚かったので報告できなかった。アイビ2号は、ロータリーエンコーダを改善…