オドメトリ機能の誤差の問題は、まだ片付いていないのですが、今日はロボットを動かす環境になかったので、オドメトリログとTop-URG(UTM-30LX)のログを合成して可視化しました。 AibiUI（PC側メイン制御ソフト）に、水平スクロールバーを１つ追加しました。…

前回のエントリで、オドメトリログの可視化を行って、オドメトリ計算に問題があるか、オドメトリ機能に問題があることが分かったわけだが、だるまさんから、オドメトリ計算のソースについて、不具合を指摘いただけた。 double front = (vL + vR) / 2 * MM_PE…

前回のエントリで、モータドライバの過電流保護でガックン、ガックンと停止する問題だが、とりあえず急加速、急停止をしないようにマイコンのプログラムを改良したら、うまくいった。これはあっさり。次に、オドメトリログの可視化をしたいなと書いたが、実…

まず、昨日、ハーネス基板を作ったことで、今までロータリーエンコーダにつけていたコネクタ形状が合わなくなったので、ピンヘッダに変更。次、昨日デューティー比60%で停止になっていたモータドライバだが、今日やったら少し車輪が回ってしまう。ちょっと調…

メカロボさんのSabertooth 2x5が届いた。今まで、自作モータドライバとの接続は、 上の写真のようなハーネスでつないでいた。これは、ヘッダソケットと被覆線を半田付けしたもの。が、これがよく被覆線の部分がショートしたり、折れて断線したりする。という…

昨日は、Top-URG(UTM-30LX)との接続で、テキストでTop-URG(UTM-30LX)からPCへデータを取ることができた。 今日は、そのデータのパースと、可視化を行った。 データ要求は、MDコマンド（連続スキャン3キャラエンコーディングモード）で、4ステップでまとめる…

モータドライバが届くまで1日あるので、レーザーレンジファインダのTop-URG(UTM-30LX)と、PC側の制御ソフトであるAibiUIとの接続プログラムを書いていた。 USB接続であるものの、プログラムはシリアル通信と同じでよいようだ。マイコンとAibiUIとの接続でシ…

FET燃えた〜。ということで、回路を確認。 1点目。目視でわかるほどに、半田が溶けて回路が切れていたせいで、前回の試走会前日に片輪だけバックできない問題が起きていた。半田付けで直った。 もう一点。バッテリーのケーブルを切って、電流計を間に入れて…