４脚のロボットについてです。 モータの１入力を差動装置に伝え、差動装置から２つにトルクを均等分配して、それをシャフトを通じて、両前脚を動かすための動力（クランク）として伝えて歩行をするようなロボットを作っています。前脚は、テオヤンセンを改良した４リンクの機構をしており、後ろ脚はただの支持点なのでリンクではないですしモータの動力も受けないです。モータはバックドライバビリティを有するものを採用しているので脚に加わる床反力（逆入力）は許容します。 ここで、理論上であれば、差動装置は左右の各速度差を許容し、両トルクを均等分配していることから、床反力がない状態（ロボットを空中に持ち上げて脚が離れている状態）では左右の脚は同位相に回転すると思います。 しかしながら、実機を使って検証してみたところ、左右のどちらかの脚だけがよく回ったり、片方は0~π/2を往復するような動きになってしまいます。 他にも同位相にならない動きは多く確認しています。 これまで、前脚のリンクのジョイントはボルトとナイロン付きナットをピンとして使っていました。（ボルトが通る場所にはベアリングもつけています。） しかし、ロボットのピッチ揺れが大きくて脚がつくたびに振動が伝わり、ナットが外れるなど起きてしまい、これを解消しようとボルトと、ナイロンナットではなくシャフトカラーをつけて対応したりしました。 （ナットを締め付けすぎるとリンクが固くなりすぎて動かなくなります。 また、すべてのボルトの締め付け力を常に一定にすることは難しいとも考えてナットを断念しました） それにより、部品が外れてしまうことは減りましたが、どうにも空中で脚を動かしているとき、両脚が同位相で回転せず、実際に歩行実験ができずにいます。 どのような原因が考えられるでしょうか？またどのように解決していけばよいでしょうか？脚ロボットではこのように左右で対称性が担保されていないことはよくあるのでしょうか？ 粗い説明と長文失礼しました。
