目的 前回に続いて、Daiki Maekawsさんのサイトを参考にしながら、move_baseの動作を確認してみます。 Roombaがないため、自分で持って移動します。 準備 まずは下記のものを用意してください ROSがインストールされているマシン（前回作成したもの） HOKUYO URG-04LX-UG01 今回はレーザーレンジファインダとして北陽電機株式会社のレーザーレンジファインダ URG-04LX-UG01を使用します。 USBバスパワーで駆動するため簡単に使うことができますが、5m程度の距離しか得ることができません。 レーザーレンジファインダをパソコンに接続したら、一般ユーザーでもアクセスできるように、パーミッションを変更します。 $ sudo chmod 666 /dev/ttyACM0 デバイス名ttyACM0は適宜変更してください。 hokuyo-nodeもインストールして

一回目でhector_slamのパッケージをインストールしたら、後はhokuyo_nodeを使ってＬＲＦ(laser range finder）の情報をpublishしてhector_slamのマッピングをするノードにデータを入れればよい。 最終的にこんなマップが作れるようになった。 hector_slamを使うまでに、一番ネックになったのはＴＦの理解だった。 ROSでは座標変換をトピックを使って実施している。これを処理するのがＴＦノードで、各ノードはＴＦノードに座標変換情報を投げて、ほしい座標系を受け取っている。 hector_slamが必要としているフレーム（座標系）を持ったＴＦのトピックを、hector_slamノードに投げてやる必要がある。 hector_slamをLRFを手に持ってデータを取るだけなら、とりあえず難しいことはさておき、全ての座標変換を（x,y,z,roll,pit

Deleted articles cannot be recovered. Draft of this article would be also deleted. Are you sure you want to delete this article? はじめに ROSには，ロボットの自律移動を実現するNavigation Stack という枠組みが存在します． ROSのド素人である私がこれと出会ったとき，こう思いました． 「わっけわっかんねーw」 不束者の私は，経路探索，自己位置推定，地図生成などの機能に対して，種々のセンサが情報がどのように作用しているのか，中々全体像が把握できないまま何となく使わせてもらっていました． このままではいかん！というわけで，Navigation Stack のソフトウェアの構成と，各モジュールがやりとりするメッセージの関係性がある程度分かるようになるこ