やっとぼんやりながら正体が掴めつつあるので、メモを随時残していきます 2016/10/11 追記 座標系のところに、REP 105(座標系についてまとめたROSの文章)の一部翻訳を乗せました。（正確ではない可能せがあります） wikiのこれ（下画像）の階層構造 だいたいこんな感じ（だと思います） navigation move_base navcore BaseGlobalPlanner Plugins navfn global_planner carrot_planner BaseLocalPlanner Plugins base_local_planner dwa_local_planner RecoveryBehavior Plugins rotate_recovery clear_costmap_recovery move_slow_and_clear costmap_2d vox

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?> <launch> <arg name="model" default="$(find nav_lecture)/xacro/dtw_robot.xacro" /> <arg name="rvizconfig" default="$(find nav_lecture)/rviz/move_base.rviz" /> <!-- gazebo world --> <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"> <arg name="world_name" value="$(find nav_lecture)/worlds/test1.world"/> <arg name="paused" value="false"/> <arg name="u

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はじめに LaserROS+MATLABで物体検出してみたでは物体検出までやってみましたが，今度はmatlabはまったく関係なく，ROSでモータを回すということをやります 目的 ROSでRaspiからモータを回す 用意するもの ・Raspi(Ubuntu16.04)/type B ・電源 ・Maxon Motor ・ESCON のみ！ RaspiにはGPIOがあるので良いですね mbedなどなどはいりません プログラム構成 一般的に，当たり前ですがモータはモータドライバを用いて制御をします 今回はこのESCONがモータドライバになってモータをコントロールします Raspiがやるのは，モータドライバに指示をだすところ！ モータドライバへの指示はPMWでだします ので，RaspiからいくつのPWMでだしてね！！(duty比ですが）と指示をだせばモータは回るということです． 長々と説明しましたが

目次 導入 move_base (ナビゲーション) ROSで遊んでみる ソフトウェア構成をみる　← いまココ amcl (自己位置推定) ROSで遊んでみる ソフトウェア構成をみる 原理をみる (準備編) 原理をみる (応用編) gmapping (地図生成) ROSで遊んでみる ソフトウェア構成をみる 原理をみる(応用編) 原理をみる(準備編 その1) 原理をみる(準備編 その2) はじめに Navigation Stack を理解する 2.1 move_base: ROSで遊んでみる の続きです．move_base ソフトウェアの構成とメッセージのやりとりを覗いてみます． ROS Wiki の図中 導入部で示したパッケージの図中 環境 OS: Ubuntu 14.04 ROS: Indigo モデル：Husky パッケージ：husky_navigation チュートリアル：Husky