カルマンフィルタにおける誤差楕円の計算方法 - MyEnigma

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確率ロボティクス (プレミアムブックス版) 目次 目次 はじめに 誤差楕円の計算方法 MATLABサンプルコー...概要を表示 確率ロボティクス (プレミアムブックス版) 目次 目次 はじめに 誤差楕円の計算方法 MATLABサンプルコード 参考資料 MyEnigma Supporters はじめに カルマンフィルタはガウス分布を使用してロボットの位置を推定するため、 myenigma.hatenablog.com myenigma.hatenablog.com ロボットの位置だけでなく、 カルマンフィルタで推定した共分散行列を使用することで、 "99%の確率でロボットはこの範囲に存在している" という領域を計算することもできます。 このような領域は一般的に楕円で計算されるため カルマンフィルタの"誤差楕円(Error Ellipse)"と呼ばれます。 冒頭のグラフのように、自己位置推定時に 誤差楕円を表示できるようにしておくと、 どのぐらいの範囲に位置計測結果が収束しているのかを 確認することができるので、意外と

• カルマンフィルタ