カルマンフィルター - Wikipediaカルマンフィルター (英: Kalman filter) ã¯ã€èª¤å·®ã®ã‚る観測値を用ã„ã¦ã€ã‚る動的システムã®çŠ¶æ…‹ã‚’推定ã‚ã‚‹ã„ã¯åˆ¶å¾¡ã™ã‚‹ãŸã‚ã®ã€ç„¡é™ã‚¤ãƒ³ãƒ‘ルス応ç”フィルターã®ä¸€ç¨®ã§ã‚る。 カルマンフィルターã¯ã€ 離散的ãªèª¤å·®ã®ã‚る観測ã‹ã‚‰ã€æ™‚々刻々ã¨æ™‚間変化ã™ã‚‹é‡ï¼ˆä¾‹ãˆã°ã‚る物体ã®ä½ç½®ã¨é€Ÿåº¦ï¼‰ã‚’推定ã™ã‚‹ãŸã‚ã«ç”¨ã„られる。レーダーやコンピュータビジョンãªã©ã€å·¥å¦åˆ†é‡Žã§åºƒã用ã„られる。例ãˆã°ã€ã‚«ãƒ¼ãƒŠãƒ“ゲーションã§ã¯ã€æ©Ÿå™¨å†…蔵ã®åŠ 速度計や人工衛星ã‹ã‚‰ã®èª¤å·®ã®ã‚ã‚‹æƒ…å ±ã‚’çµ±åˆã—ã¦ã€æ™‚々刻々変化ã™ã‚‹è‡ªå‹•è»Šã®ä½ç½®ã‚’推定ã™ã‚‹ã®ã«å¿œç”¨ã•ã‚Œã¦ã„る。カルマンフィルターã¯ã€ç›®æ¨™ç‰©ã®æ™‚間変化を支é…ã™ã‚‹æ³•å‰‡ã‚’活用ã—ã¦ã€ç›®æ¨™ç‰©ã®ä½ç½®ã‚’ç¾åœ¨ï¼ˆãƒ•ã‚£ãƒ«ã‚¿ãƒ¼ï¼‰ã€æœªæ¥ï¼ˆäºˆæ¸¬ï¼‰ã€éŽåŽ»ï¼ˆå†…挿ã‚ã‚‹ã„ã¯å¹³æ»‘化）ã«æŽ¨å®šã™ã‚‹ã“ã¨ãŒã§ãる。 カルマンフィルターã¯æ™‚é–“é ˜åŸŸã«ãŠã„ã¦ã€é€£ç¶šæ™‚間線形動的システムã€ã‚‚ã—ãã¯é›¢æ•£åŒ–ã•ã‚ŒãŸé›¢æ•£æ™‚間線型動的システ
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