平均20km/h越え　伏見工業高等学校

サイクリング

今日は、大学の先生のFacebookに、ロボットコンテストがあると書いてあり、恐らく冗談だと思われるが、
来ないかとお誘いを受けたので行ってみることにした。
どちらかというと、ロボットを見ると言うよりも、先生に久しぶりに会ってみたかった方が大きいかもしれない。

ところが、昨日つい、夜更かしをしてしまい、寝床についたのがAM6:00というけしからん時刻だったので、
起きたら12:00だった。

自転車で行こうか、電車で行こうかバイクで行こうかと結構悩むが、天気予報を見ると晴れだったので、自転車で行くことに。
ところが輪行袋が見つからない。かなり探してしまった。

結局出発は13:30ごろになり、昼ご飯も食べてなかったので、枚方市駅の側にある、にぎわい天丼を食べてからサイクリングロードに。

苦行の向か風。そして強風、そして豪雪。

淀川のサイクリングロードは、上道と下道の２種類あり、上道は眺めがよいが風がつらい、そして狭い。
下道は眺めが悪いが、風の影響を受けにくく、広い。

今回は、先週あたりに、下道で行くと、道路工事中で八幡まで行けなかった覚えがあったので、上道で行くことに。
すさまじい強風であるが、晴れているので、ＯＫとする。しかし冷たさのあまり、耳が痛い。

しかも、ダートなところが何度も有り、結局樟葉の手前で、外に下ろされてしまった。この外道はr13というが、
トラックががんがん通る、かなり困った道である。かといって、トラックを避けようと、左に寄ると、ガードレールのない崖が待っている。おそらく枚方市より南にすんでいる自転車のりが京都を敬遠するのは、これが理由であろう。

しかも、目の前が段々薄暗くなっていき、ついに雨が降ってきた。「天気予報の嘘つき」と思いながら強風に自転車をあおられながら、ペダルを踏む。

結局風が弱くなることはなく、ついに雪が強風によって横殴りに襲ってくる。もう最悪である。
フロントも、リアも風やトラックが通るとでぐらぐら揺れる。ひぃひぃ言いながら、平地でありながら時速9kmというスピードになってしまった。

快適な木津サイクリングロード

何とか、八幡にたどり着き、橋を渡って、木津サイクリングロードに移る。
木津サイクリングロードの走るポイントは、上道と下道を適切に使い分けることが肝要である。
下道ばかり行くと、ダートコースが待っているし、上道だけいくと、橋を横切る危険な道になる。
これを、次は上道、次は下道、と切り替えて走るのが、重要なポイントである。

基本的に、道は狭いが、これほどよいサイクリングロードはない気がする。
これの終点は伏見稲荷なので（多分）、そこまで、無心で走り続ける。

伏見工業高校

ついに到着した。とりあえずライフでアクエリアスを購入。ついでに写真も撮る。
到着したのは良いが、よく考えたら呉竹館って、本当にこの場所であっているのか、不安がよぎる。
携帯で調べてもよくわからず、とりあえず無理矢理進入することにした。
結果はＯＫだった。

ロボットの試合を観戦して

サッカーロボットを１チーム２台で相手のゴールに入れたらよい。
ボールには赤外線が発信されており、チームのロボットはそれをセンシングして、相手のゴールを目指す。
ゴールは色が塗ってあるため、区別することができる。
ロボットは完全に自律制御だったので、選手も観客も見ているだけである。

やはり、ボールを探そうと回転し続けたり、ボールが角に行くと、押し合いへし合いでデッドロックしてしまうことが多かったが、ルールが比較的自由なので非常に楽しそうである。デッドロックすると審判が手で動かしてくれるのがルールなので、膠着状態でタイムアップということはない。

大学の時の先生に会えてよかったです。ひげが相当あり、驚いた。

感想

■色
その処理系が自動化しているかもしれないけれども、青色と黄色で、有利不利はあるのだろうか。
例えば、私だったらＲＧＢで取得すると、照明の強さによって揺らぎを判断するのが難しそうなので、単純に明度で判断しようとする。その時、輝度はy=0.299*r+0.587*g+0.114*bで与えられるので、青色は黒に近いから不利かなぁと。
それか、壁の黒と、ゴールの　青、黄色を取得するんだから、３つのグループに分けて、黄色がゴールだったら一番大きい明度の中心群を目指せ、青色は２番目の明度の群を目指せ。とすればよいのかな。
　どちらにせよ、コイントスだったので有利不利はあってもよいと思うが。

■膠着状態にしないように設計する。
ボールが動いていて、お互いに膠着状態ではないならゲームは続行されるはずなので、
何度か回転運動をしたり、移動しなかったら、１秒だけ別の動作をするようにすればいいかも。
ぐるぐる同じところを回り続けると、ちょっと１歩だけ後ろに下がってみるとか。

■ジャミング
これもルールはあまり読んでないので道徳的にも、してはいけないかもしれないが、試合って、
勝てば官軍なノリがあるので。
　ブルーツースの通信が認められていたが、ほとんど赤外線通信していたので、自分はブルーツース通信しておいて、
そこら中に、ジャミングさせる。こうなると、ボールから発信される赤外線も検出できなくなるかもしれないが、
ボールから出す赤外線の周波数は定められているので、対応できるような気もする。
ルールの６．１フェアプレイに抵触する可能性は大だが、サッカーとかも、スポーツマンシップに則り、とかいいながら見てて、腹立たしい、時間稼ぎするしなぁ。

■相手チームの色の服を着てくる。
これは、関係がないかもしれないけれども、ロボットはどうやって色を認識しているのだろう。
もし、カメラがついているのなら、とりあえず誤認識させるために、服を着て色々動いてみる。
まぁ、これはロボットに、広角にならないように、認識させるとか、ロボットが上を向いたりすることがないように設計すれば良い。壁の一番上に、別の色のテープとかがあったら、簡単に解決出来る話だが。

と、色々考えていると、勝つための、姑息なことばかりが浮かんできた。
しかし、色々こうやって考えると楽しい。参加者はもっともっと楽しそう。うらやましい。

こうやって、インターネットを湯水のような使ってきた（ユビキタス化）子達が、技術を磨いて凄いことを成し遂げて欲しいと思う。

ものすごく勉強になった、ロボカップだった。

日暮れと勝負。

結局4時半すぎまで居てしまい、帰りを心配する。
特にr13は、日が暮れると怖すぎるし、強引にサイクリングロードから行っても、閉鎖されている可能性が高い。
そうなると、１号線になるが、伏見工業高校から１号線にいくためには、どうしても大手筋を通る必要がある。
大手筋を自転車で通ることは、かなり自殺行為で、二度とあの経験はしたくない。
かといって、第二京阪のサイクリングロードは、山を越えて谷を越えてを延々と繰り返す苦行。

そこで、ずうっと、太陽を見ながら「沈むな。沈まないでくれー！」と、祈りながら無心でペダルを踏む。
雪も晴れていたし、なによりも風が弱くて助かった。巡航２８ｋｍで、自宅に帰還した。
今回は初の平均時速20km/s越え。めでたい。


総距離は
走行距離57.17km
走行時間 2.43.24
平均時速 20.9km/s
最高時速 36.4km/s
サイクルのみ　これまでの累積 826.51km
73.16+39.09+53.7+70.2+110.08+38.56+96.55+48.49+75.58+150.1+36.0+35.0+57.17
=883.68km