はじめに 先日、このようなツイートが流れてきました。 上司に「フィルタなんて過去N回分の入力値の平均でいいんじゃないの？」と言われたことを思い出したので、一次のローパスフィルタ(LPF)を作る方法を適当にまとめました。 ４枚目はノイズを含んだサイン波をフィルタに通した結果です。 pic.twitter.com/9VZs3JKT1z — 水色の男@名古屋のプログラマ (@mizuiro_0718) 2019年9月28日 無類の制御工学愛好家である私は、即座にRTとファボを押しました。 その後もRT、ファボは伸びていったのを見て、「以外と皆知らないんだなぁ…」と思ったりしました。と同時に、内容に少しだけ（ほんの少しだけ）難しいところがあるなと思いました。 なのでここでは、最も簡単な作成方法について紹介させて頂きます。 「難しいところ」はどこか、どう簡単にするか 「離散化の手法として、双一次変換

機械設計において、リンク機構を検討することもあると思います。 ここでは、設計の際のアイデア出しに役立てられる資料をイメージして、色々な種類のメカリンク機構を動画やアニメーション付きでピックアップしてみました。 リンク機構とは? リンク機構は、複数のリンク(部材)と関節(ジョイント)で構成された機械機構のことです。 産業ロボット、家電製品、おもちゃ、自動車のワイパー、電車のパンタグラフなど、様々な産業、製品で利用されています。 以下に、色々な種類のリンク機構の動画をまとめたので、参考にしてみてください。 沢山動画があるので少し読み込みに時間がかかるかもしれませんが、少し待つと表示されます。 スライダクランク機構 シンプルなスライダクランク機構

数字は書いた順です。 kinetic->melodic->noetic移行中です。 記事中のコードは参考までに、github上のコードも参照してください。 (食い違いがあったらコメントで教えてください) イントロダクション 01 概要 ROSのメリット、デメリット、ユースケースについて説明します。 02 インストール UbuntuのインストールからROSのインストールまで説明します。 11 gitリポジトリ この講座の中のサンプルプログラムが入っているgitリポジトリです。 入門 基礎編 03 Pub & Sub 通信 C++でROSノードを作成し、ビルドし、実行します。 04 roslaunch roslaunchを使用して簡単にROSノードを実行します。 19 roslaunch2 roslaunchのrename、remap、arg、paramについて解説します。 05 ros to

今回はカメラの3軸シンバル(スタビライザ)を作製する(気持ちがあった)ため、その足掛けとして、roll ,pitch, yawのオイラー角をarduinoで計算させました ＢＭＸ０５５使用９軸センサーモジュール: センサ一般 秋月電子通商-電子部品・ネット通販 今回はこれを使用しました。 9軸(3軸加速度+3軸角速度+3軸磁気)の値をI2C通信を用いて、この1300円くらいのICで求めることができます。つよい もし詳しい詳細が欲しい時はBMX055のデータシート一覧に書いてあります。 図　　秋月様の取り扱い説明書抜粋 このJPのショートとは基盤の裏にあるJP○の場所をはんだすることを指します。 私も一度間違えてしまい無事にICを焼いてしましましたので気を付けましょう.... I2C通信ではプルアップ抵抗が必要ですが公式のWrieライブラリを使用するとArduino側でプルアプルアップが行わ

💉×7ヰるへるむ・わっかかわっかー・三世 @marman_band たまには珍しいものを。GAU-8のDU弾他。意外に？ツヤツヤ。まぁ、流水中で研磨仕上げしてるしのう。→http://bit.ly/bl5RA8 💉×7ヰるへるむ・わっかかわっかー・三世 @marman_band これも珍しくないかな。と思う。少なくとも自前でシミュレーションできる。phalanx ciws block Iの追尾理論。ぶっちゃけ比例制御でフィードフォワードとカスケード付→http://bit.ly/chKjZS

メールが来ました．学内の先生からです．アルドゥイーノのスケッチのプログラミングで，定数を定義するのに，ある本ではconst intを使っており，また別の本では#defineを使っているのだけれど，夏休みのプログラミング教室で教える際には，どちらのほうが良いのか，とのこと．…… const int ledPin = 13; と #define ledPin 13 の違い，というわけですが，一般論としては，const intで書く方が，“Cらしい”と言っていいでしょう． ただし，もしこのledPinが，配列宣言時の要素数（int array[ledPin];）や，switch〜caseのラベル（case ledPin:）として出現する場合には，変数名だと都合が悪いので，#define を選ぶ必要があります．まあ，const intを使っている本があるということなので，こんな事例はないのでしょう

ロボット（ヒューマン型に限らず産業用も含め）などで使われるステッピングモータを回して見ます。 ステッピングモータは回転制御にも使いますが、正確に位置決めができることから、一定の角度を回す用途（関節を曲げ伸ばしする等）に向いています。 今回は基本的な使い方としてスピードを変えたり逆転させたりの実験を行います。 使用したステッピングモータは、扱いやすいユニポーラ型です。 ステッピングモータは、パルスを与える毎にそのステッピングモータ固有の角度だけ回転します。 ステッピングモータの仕様の１つに、ステップ数があります。 ステップ数は、１回転（３６０度）をいくつに分割して制御できるかを表し、例えば２００ステップのステッピングモータであれば、３６０度を２００分割して制御でき１ステップは１．８度になります。（３６０度÷２００） そして、１回のパルスで正確に１ステップ回転します。 このステッピングモータに

直径約20.5cm、高さ34.5cmのFFF（熱溶融積層）方式小型3Dプリンター「rs-Mini」がMakuakeでプロジェクトを開始した。 rs-Miniは小型ボディながら、最大105×135×120mmの造形サイズを確保している。最小造形ピッチは50μmだ。Z軸両持ちテーブルでリニアガイドを組み合わせており、直線性と安定性を確保する。 精密性と耐久性を併せ持つステッピングモーターによって高精度の制御が可能になり、0.4mmの銅ノズルは特殊加工によってフィラメントのつまりを抑えたとしている。ノズル上部にはヒートシンクおよび2つのファンを装備してフィラメントを急速冷却し、積層された樹脂を素早く硬化させ、造形品質を高めている。

PiカメラがマウントできるRaspberry Piケース「PiShell」がKickstarterでクラウドファンディング中だ。 PiShellは、ベースバンパー、ボディーカバー、カメラカバーの3ピース構成のRaspberry Pi用ケース。赤、緑、青、白、黒の5色があり部分毎に色が選べる。 PiShellの取り付けは簡単だ。ベースバンパーに本体をセットし、フラットケーブルをボディーカバーに通してPiカメラをマウントの後、カメラカバーを閉じれば完成だ。PiShellは、Raspberry Pi 1 Model B＋、Raspberry Pi 2 Model B、Raspberry Pi 3 Model B／B＋に対応している。

今回、ほとんどスルーホール部品の緩い2層基板を作ることになったので、KiCadの自動配線(FreeRouting)で遊んでみました。 今回使用したKiCadはVer4.0.7です。 今回作る基板 前回の基板と機能は同じで、9軸と気圧センサ、TWE-lite、MicroSD、あとサーボモータとGPSとのコネクタあたりが載っています。 Nucleoに乗せて使う予定ですが、GPS、TWE-lite、MicroSDが載っているシールドは重宝しそうなので、レベル変換基板も載せてArduino対応にしています。(図で8ピンと２０ピンの３DモデルICになっているのがそれ) ちなみに、ライブラリについては、秋月の変換モジュールはライブラリを自作し、TWE-liteとMicorSDはネットから落としましたが、その他のライブラリはKiCad付属で済みました。最近のKiCadはライブラリがかなり充実しているよう

Revolution_Include RoboCupJunior SoccerOpen チーム"Revolution_Include"のブログです。 2017年12月、RCAP2017を最後に引退しました。応援ありがとうございました。 こんにちは。機械担当のがくたす(@gakutasu)です。 ロボット紹介ハード編として、2016マシンのドリブラーの 経緯、スペック詳細などをまとめました。 詳しい設計法については別の記事で紹介したいと思っていますので、今回はレビューのみです。 制御については太鼓の暇人(@Taikono_Himazin)がここで書いてくれています。 ...大会から2年もたってしまいましたが、ドリブラーについては多くの反響がありました。 一度は憧れるドリブラー、開発のお役に立てればと思います。 なぜドリブラーが必要だったか コンセプトについて、詳しくは「ロボット紹介(コンセプ

プリント基板のネット通販「P板.com」を運営するピーバンドットコムは、実用性や商品性の高い自作ハードウェア作品を表彰するコンテスト「GUGEN2018」の作品応募を開始した。 年末恒例のGUGENだが今回で6回目、前身の「電子工作コンテスト」から数えれば10回目の開催となる。実用性や商品性の高い自作ハードウェア作品を表彰する国内最大級のコンテストで、ハードウェアベンチャーやエンジニアの登竜門として、本コンテストをきっかけに新たな製品が生まれている。

「Raspberry Pi」の活用例を紹介する連載企画「それ、ラズパイでつくれるよ」。第8回はGoogle Cloud Speech APIとサーマルプリンターを使って、話した内容をレシートの形で出力する。 連載初！ それパイへのお悩み解決依頼 ご存知だろうか。連載の記事の最後に毎回 「※このコーナーでは、みなさんの「それ、ラズパイでつくれるよ」をお待ちしています。問い合わせフォームからドシドシご応募ください。」 と書いてあるのを。 これまで技術的な質問は何度か頂いていたが、ついに、「私の悩みをラズパイで解決できないか」という相談がきた。 こちらが依頼主、都内IT企業に勤めるベリーさん（仮名）。