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3．挙動に合わせたチューニング チューニングをはじめる前に一言。限界感度法でPIDパラメータを求める場合、Kpの値を基準値としてKi、Kdの値を求めると説明しましたが、以降のチューニングでは、Kp、Ki、Kdの値は独立して扱います。これは、それぞれのPIDパラメータ値のチューニング結果がお互いに干渉し合うことを避け、チューニングを容易にするためです。 さて、それではいよいよ実際に走行体をコースで走らせ、挙動を確認しながら調整をしていきます。 先ほどの映像（動画2）のようにカーブの途中で曲がり過ぎてしまう場合を考えましょう。曲がり過ぎてしまうということは、「何らかの制御が強い」場合だと推測できます。どの制御が効き過ぎているのか見た目で分かることもありますが、今回は分からなかったとしてP制御、I制御、D制御のすべての制御を下げてみました。すると次のようになりました（図5）。 図5のオレンジ色の

一般には、黄色い化粧箱に入れられて販売される工作用モーターや、ミニ四駆やラジコンなどのホビー用モーターで知られている。しかし売上の中心は自動車部品、家電、生活用品メーカー向けに直接販売される製品であり、特に電動ミラー用小型直流モーターでは世界シェア8割以上をもつ。[1] 現在の売上の内訳は、ミラーやドアロックなどに用いる自動車電装機器が74.7%を占め、理美容関連・工具関連などを含むライフ・インダストリー機器が25.3%である。[2] マブチの模型工作用モーター(現在生産していない製品も含む) 1947年に馬渕健一が、フェライト永久磁石を使った数センチ大の馬蹄型有鉄心マグネットモーターを発案。当時主流だった電磁石界磁モーターに対して小型化・低消費電力化を実現した。1953年に東京の玩具製造問屋である野村トーイに製品を持ち込んだところ好評を博し、これがマグネットモーターの販売開始に繋がった。

周知の通り、昨今の自動車向けの組み込みデバイスには、非常に多くのSoC、マイコンが利用されている。SoCが採用される分野の多くはインフォテイメント向けや、最近だとADASと称される安全運転のためのアシスト機能であるが、実はECU(Electronic Control Unit)の内部で利用されるマイコンの高機能化・高性能化といった面でも、進化は著しい。これはつまり、それだけECUに求められている機能や性能が高まっているということだといえる。 マルチコア化が進みつつある、ECU向けマイコン 先に触れたECU向けのマイコンについて、近年マルチコア化が進みつつある。理由はまず、安全性の確保だ。Lockstep機構と呼ばれる冗長化機構を搭載するのには最低2コアが必要になるためである。加えてそれとは別の理由として、性能的にシングルコアではプロセッシングパワーが不足してきたため、という点も無視できない

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rpm（アールピーエム）は、英語の"revolutions per minute"[1]または"rotations per minute"の略で、1分の間での回転数である。日本語では回転毎分と言い、回毎分、回転/分 や r/min などとも表記される。 60 rpm = 60 min−1 = 1 rps = 1 s−1 である。国際単位系 (SI) に含まれる単位は s−1（毎秒）だが、併用単位として min−1（毎分）も使え、計量法では rpm（回毎分）も認められている。 rpm という単位は、主として回転する機器（回転機）において、一周期を一回帰と見なし、1分間に何度同じ回帰を繰り返したかを表す単位として用いられる。例えば、電動機（モーター）やエンジンを搭載した製品や、ハードディスクドライブなどのカタログや取扱説明書の仕様などにおいて、スペックの表示に用いられる。 また、ファクシミリな

Deleted articles cannot be recovered. Draft of this article would be also deleted. Are you sure you want to delete this article? はじめに Arduinoを触るようになって、低コストでネット接続する環境を模索しています。 先日、980円のBLEモジュールkoshianでピッコロボを動かすデモを公開しましたが、900円を切るWiFiモジュールESP-WROOM-02が日本で販売されたので試してみました。 ネット上の情報を参考にしましたが、情報が断片的だったのでまとめてみました。(特に、配線や電源の扱いについては自分に知識がないので参考にさせていただきましたが、前提条件が少し変わるだけでも、分からなくなるので苦労しました) ESP-WROOM-02とは? ＥＳＰ８２６

ルネサス エレクトロニクス（以下、ルネサス）は2014年2月18日、28nmプロセス対応マイコン内蔵用フラッシュメモリ技術を、「世界で初めて開発した」と発表した。 ルネサス エレクトロニクス（以下、ルネサス）は2014年2月18日、28nmプロセス対応マイコン内蔵用フラッシュメモリ技術を、「世界で初めて開発した」と発表した。ルネサスでは、まず車載用マイコンに適用していく方針で、「4年後には、今回開発したフラッシュメモリを搭載した製品のサンプル出荷を開始したい」（ルネサス）という。製品化時の生産工場については「未定」としている。 マイコンの製造プロセスを微細化する上で大きな課題の1つが、プログラムなどを格納するフラッシュメモリ部分の微細化技術の確立であり、今回のルネサスの発表は、28nmプロセス採用フラッシュメモリ内蔵マイコンの製品化に一定のメドがついたことを意味する。 16Mバイト以上の容

質問1： Webブラウザが文字コードを判定する基準は何ですか？ 解答：HTTPのContent-Typeヘッダです まずは、Webにおける文字コードの扱いをおさらいしておこう。HTML 4.01仕様では、Webブラウザが以下の優先順位で文字コードを決定することを規定している。 HTTPにおけるContent-Typeヘッダのcharsetパラメータ HTML文書内のMETA宣言およびhttp-equiv属性で設定された、Content-Typeヘッダのcharsetパラメータ HTML文書内の各要素のcharset属性 Webサーバが送信するHTTPヘッダの中には、送信内容がどのような素性のコンテンツなのかをWebブラウザに教えるために、以下のようなContent-Typeヘッダを通じてコンテンツのメディアタイプ（下記例ではtext/html）を明示する。 これによりWebブラウザは、受信

JSON APIで取得した文字列は、普通日本語部分がUnicodeコードポイントにエスケープされています。 たとえばTwitterAPIで取得したJSONは、単純に文字列として見ると以下のようになります。 # wget http://api.twitter.com/1/users/lookup.json?screen_name=TwitterJP [{"name":"TwitterJP","time_zone":"Tokyo","follow_request_sent":null,"location":"\u6771\u4eac\u8d64\u5742","profile_image_url":"http:\/\/a0.twimg.com\/profile_images\/3407356865\/62f0d53222361fbd2c1fe9889f4cc559_normal.png","p

こんにちは、サンプルアプリ開発者の山田健一です。 「Monacaでツイッター検索アプリを作る」 http://docs.monaca.mobi/sampleapp/002twitter/twitter/ ではXML形式の応答を返すWebAPIの利用について解説しましたが、JSON形式で応答を返すWebAPIも多くあります。 JSONについては下記のサイトが分かりやすく解説していますので、参照してください。 http://www.json.org/json-ja.html 今回は、JSON形式で応答を返すWebAPI利用について解説したいと思います。 題材は同じくツイッター検索です。ツイッター検索ではJSON形式で応答を返すWebAPIも用意してありますので、相違を見比べるには都合がよいからです。 機能は同じなので、XML版のツイッター検索を改造して作成します。 ツイッター検索APIの例 J

ソフトウェア完全自作のWebサーバを動かしてみよう：H8マイコンボードで動作する組み込みOSを自作してみよう！（7）（1/4 ページ） 本連載もついに最終回。今回はTCP/IPを実装し、最終目標である「ソフトウェア完全自作のWebサーバ」を動作させる。その手順を詳しく紹介する。 本連載では、学習用・ホビー用の組み込みOS「KOZOS」を使ってマイコンボード上でいろいろと実験をしつつ、フルスクラッチで組み込みOSを自作していく過程を体験してみます。 前回「『ping』によるネットワーク通信機能を実装してみよう」では、ネットワーク通信を実装し、「ping」による通信を動作させました。 今回は、ついに最終目標の「Webサーバ」を動作させます。それは、ブートローダーからOSのカーネル、TCP/IPスタック、HTTPサーバアプリケーションまで、ソフトウェア完全自作のWebサーバです。そして、ソースコ

Ajaxなアプリケーションにおいて、サーバからJSONを返す場合に、JSON自体はvalidであるにも関わらず、(IEの都合で)エスケープが不足していて脆弱性につながってる場合があるので、書いておきます。 発生するかもしれない脆弱性 JSONのエスケープが不足している場合に発生する可能性のある脆弱性は以下の通りです。 JSON内に含まれる機密情報の漏えい XSS それぞれの詳細については後述します。 開発側でやるべきこと 文字列中のUnicode文字は "\uXXXX" な形式にエスケープするとともに、ASCIIな範囲であっても「/」「<」「>」「+」も同様にエスケープすることにより、前述の脆弱性を防ぐことができます。 Perlであれば、以下のような感じになります。JSON->ascii(1) に続けて、JSON文字列を正規表現で置換しているあたりがキモになります。 use utf8; u

前回の「ステッピングモータの仕組みと制御のコツ」からH8マイコンでのモータ制御についての解説を始めました。モータを制御するためには、モータがどのような仕組みで動いているかを知っていることが望ましいといえるでしょう。そこで今回は、本連載で使用しているターゲットボード（仕様は第6回を参照）に接続できるDCモータとステッピングモータを制御するための技術、PWM制御について解説いたします。 ⇒ 連載バックナンバーはこちら PWMとは？ PWMはPulse Width Modulationの略で、パルス波のデューティー比を変化させて変調する変調方法です。そして、デューティー比とは周期的なパルス波を出したときの周期とパルス幅の比のことで、以下の式で表されます。

Microsoft Education で、学校向けの学習ツールやテクノロジを見つけましょう。Microsoft は、すべての人に公平な教育を提供するという使命を掲げています。

ソースコードを活用する ここからは、Windows 8.1とVisual Studio 2013を使う。 アプリのパッケージを生成したときに、ソースコードもダウンロードできるようになっている。ダウンロードしたzipファイルの中身を適当なフォルダーに展開し、その中のソリューションファイル（「AppStudio.sln」というファイル名になるようだ）をVisual Studio 2013で開いてみよう（次の画像）。 自動生成されたソースコードをVisual Studioで開いたところ（上：全体、下：ソリューションエクスプローラーを拡大） ここでは、無償のVisual Studio Express 2013 for Windowsを使っている。 ソリューションの構成は、ユニバーサルプロジェクト（Windows専用部分のプロジェクト／Phone専用部分のプロジェクト／共有プロジェクトの3つからなる

Windows Template Studio accelerates the creation of new UWP, WPF and WinUI 3 in Desktop apps using a wizard-based UI. Windows Template Studio (WinTS) is a Visual Studio 2019 Extension that accelerates the creation of new Universal Windows Platform (UWP), Windows Presentation Foundation (WPF .NET Core 3.1) and WinUI 3 in Desktop apps using a wizard-based experience. The resulting project is well-fo

私のエバンジェリストとしての活動は、マイクロソフトの最新技術を、セミナーや記事やWebなどで紹介し、広く技術啓発を図ると同時に、モバイルやクラウドを生かしたソリューションを開発されるISVさま向けに最新技術を啓発させていただき、導入のお手伝いをさせていただくことがメインです。その他、場合によっては、Webやモバイル開発者のコミュニティ、スタートアップ企業が主導するハッカソンや、大学の担当講義でPoC（Proof of Concept：概念実証）を指導させていただくことなどもあり、多岐にわたっています。 印象その1「何か、マイクロソフト古くない？ いまだにPCがメインなんだよね？」 そこで多くの若手のWeb開発者やモバイル開発者と話す機会もあるわけです。一応テクニカルセッションの提供や講義を担当している関係で、さすがに直接はこのような言葉はいただきませんが、このような印象を持たれている方も多

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MSDNサブスクリプションのダウンロードページを見ていたところ、次のような記述がありました。 Windows 7 Enterprise, N, K, and KN このN, K, KNというのは何だろうと疑問に思ったので調べました。 wikipedia:Microsoft_Windows_XP によると、次のように一部のソフトウェアが削除されたり、他社製ソフトへのリンクが追加されているようです。 記号 Media Player Messenger 他社製メッセージングソフトへのリンク N 削除されている K 追加されている KN 削除されている 削除されている 追加されている これは反トラスト判決に基づき海外で販売を義務付けられているエディションだそうです。

こんにちは、富士榮です。 Windows 10がリリースされてから、Azure ADへの参加やHybrid構成など検証したいことはたくさんあるのですが、いかんせんクライアントOSなので都度手元の端末をセットアップしなおして、、というのが非常に煩雑です。 そんな時のAzure VMなのですが、Windows 10のイメージをVMで作っても接続がリモートデスクトップになるので、Azure ADへの参加するところまでは行けてもAzure AD上のユーザでどうやってログインしたら？？？という疑問がわいてきます。 単純にAzure AD上のユーザを入力してもログインできません。 と、いうことで、今回はちょっとした工夫をしてみます。 （Morgan Simonsen氏が検証していましたのでその方法の紹介です） ◆接続先コンピュータでの作業 流れとしては、リモート接続設定の構成変更およびAzure AD