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はじめに 組み込みシステムの場合、製品として使用するようなケースではルートファイルシステムをリードオンリーとして、 本体が持つデータを書き換えられないようにすることがある。 Yoctoでは簡単に実現することができる。 実機でやったほうが楽しいのでラズベリーパイ4で試す。 使用するブランチはgatesgarth。 環境構築 下記のコマンドを実行し、環境を構築する。 ソース取得 $ mkdir rpi-gatesgarth && cd rpi-gatesgarth $ git clone git://git.yoctoproject.org/poky.git -b gatesgarth $ source layers/poky/oe-init-build-env build $ bitbake-layers layerindex-fetch meta-raspberrypi local.con

はじめに Raspberry Pi Pico(Pico)は4つの64ビットタイマーを持っている。それぞれ割り込みを発生させることができる。 ここまででSysTickやその割り込みを使ってLチカをしてきたが、すべてビジーループでタイミングを測っていた。 今回はWFIを使ってスリープしてみる。使用するタイマーはTIMER0。 タイマー リセット タイマーを使用するにはまず最初にタイマーをリセットする必要がある。リセットにはRESETSレジスタを使用する。RESETSレジスタは下記のようになっている。 割り込み SysTickとは違いタイマーの割り込みはペリフェラルの割り込みとなる。 NVIC、IRQ ペリフェラルの割り込みはNested Vectored Interrupt Controller(NVIC)に接続され、それぞれの機能がIRQ(Interrupt ReQuest)に割り当てられて

はじめに ツイッターでRaspberryPi4が無いケースでOpenOCDでデバッグするにはどういう手段があるか。という話題が出た。 ARM-USB-TINY-H + ARM-JTAG-SWD ARMのMCUのデバッグで安価で使い勝手が良いものとしてはARM-USB-TINY-Hが挙げられる。 しかしこのデバイスはSWDには対応していない。JTAG-SWDは乗っかる信号線はTMSとTCLKだが、JTAGしか理解できないデバッガはTMSにSWDIOが送られてきても理解できない。 ARM-JTAG-SWDはSWDIOで扱う信号をJTAGのTMS、TDI、TDOに適宜振り分けるアダプタとなっている(はず)。 回路図 接続 下記のように接続する。 Pico ARM-JTAG-SWD SWDIO SWDIO(7) SWDCLK SWDCLK(9) GND GND(4,6,8,10,12,14,16,

はじめに Raspberry Pi Pico SDKでのFlashからのブートについて調べたでは、Flashからブートするための仕組みを調査した。 Boot Stage2に相当する部分を自作するのは結構面倒だということがわかったので、コンパイル済み(CRC計算済み)のBoot Stage2である、 bs2_default_padded_checksummed.Sをリンクしてプログラムをつくってみる。 そのためにはBoot Stage2が何をやっているかを調べる必要があったが、既に調べている人がいたので参考にする。(ありがたや！) また、FLASHやメモリ上にどのように配置しなければならないかを調べるためにPico SDKのリンカスクリプトを眺めた。 下準備 elf2uf2 PicoのFLASHに書き込む場合、ビルドしたelf形式のファイルをuf2形式に変換する必要がある。ここではPico

はじめに Raspberry Pi Pico(Pico)はRaspberry Pi4を使用して、SWDでデバッグすることが推奨されているようだが、 Picoが2台ある場合、そのうち1台にpicoprobeというプログラムを書き込むことで、デバッガとして使用することができる。 下記のようにPico SDKには必要なものが一式揃っている。 picoprobeのソースコード picoprobe対応のOpenOCD 実のところ以前やったようにPC上でもpico_setup.shで環境を構築すると必要なものは全て揃った状態になる。 Getting started with Raspberry Pi Picoを参考に作業する。 作業環境はUbuntu 20.04のPC。 HWの準備 Figure.34の図に従って接続する。 2台のPicoの接続 Debugger側 Debuggee側 備考 GND G

はじめに コンテナ技術としてはDockerが有名だが、こちらはアプリケーションコンテナとなっている。 LXDはシステムコンテナという位置づけになっているが、これらがどう違っているのかわからなかった。 DockerとLXDの大きな違いはセッションのライフサイクルとなる。 Dockerでもbashを実行することでコンテナにログインすることができる。しかし、シェルからexitすると、コンテナそのものが終了してしまう。 LXDはシステムコンテナなのでbashでログインして作業し、そこからexitしてもコンテナそのものは起動したままになる。 つまり、Dockerはあるアプリケーションを実行するための実行環境としてコンテナを使用するもので、 LXDはVMのような仮想的な環境としてコンテナを使用するものという違いがある。 LXDでも下記のようにlxc execで特定のコマンドを実行することもできるが、コ

はじめに USBハブにはper-port power switching(PPPS)という機能に対応しているものがある。 これはポート毎に給電を制御するものであって、これが使えるとそのハブに接続されたUSB機器の電源をPCから制御することができる。 USBハブのポートが供給する電力量は小さいので、直接制御できるのはせいぜい小型のライトとかファンとかのようなものになるのだが、 USB連動電源タップなどと組み合わせると、それなりの機器の電源制御にも使用することができる。 Linuxが使える環境ではuhubctlというツールがあり、コマンドラインで制御することができる。 ただし、全てのUSBハブがPPPSに対応しているわけではない。 むしろ、PPPSに関してはUSBハブを提供するメーカーは全然気にしていないので、どのハブが対応しているかは買ってみるまでわからない。 今回は、ヨドバシカメラなどの量

はじめに 私のベアメタルの心の師匠であるdwelch67さんが、さっそく何か作っていたのでパクる勉強するべく中身を眺めていた。 リンカスクリプトの下記の部分のLENGTH = 0xFCが引っかかったので調べてみた。 MEMORY { flash : ORIGIN = 0x10000000, LENGTH = 0xFC } 0xFCということは252バイトで、プログラムのサイズがこれしか書けないのだろうか？ READMEを読むと、252に関しては言及している。 This leaves 252 bytes for the second stage bootloader. このサイズはthe second stage bootloaderがそうでなければならないということらしい。 最初の方をきちんと読むと下記のことがわかる。 PicoはFlash-ROMから起動する場合先頭の256バイトをSRA

はじめに ラズベリーパイPico(RPi Pico)が入手できた。 開発環境としてラズパイ4が必要とされているが実際のところそうでもなさそうなのでUbuntu 20.04に開発環境(SDK)を構築しLチカを動かしてみる。 pico_setup.shについて C/C++の開発環境を構築するためにpico_setup.shというものが提供されている。 試しにUbuntu 20.04で動かしてみる。 $ wget https://raw.githubusercontent.com/raspberrypi/pico-setup/master/pico_setup.sh $ chmod +x ./pico_setup.sh $ ./pico_setup.sh 下記のようにエラーになる。 vscode.deb 100%[=========================================

はじめに CMakeにはCTestというテストランナーがある。 CTestはテスト用の実行ファイル(テストバイナリ)が1つのテストとして認識される。 GoogleTest(GTest)のようなテストフレームワークの場合、1つのテストバイナリに複数のテストケースが含まれることが常となる。 そこでCMakeにはGTestのテストが一つのCTestとして扱われるようにするためのサポート機能がある。 テスト対象のプログラム CMake C++でユニットテスト入門(初級編)で作成した、なんの役にも立たないテストプログラムを使用する。 使用するのは下記のファイル。 hello.cpp hello.h GTest aptでインストール ExternalProjectとかいろいろあるが、まずそれ以外のことを試したいので、googletestのパッケージをaptでインストールする。 $ sudo apt i

はじめに Dockerに入門してみる。 作業環境はUbuntu 20.04 環境設定 aptでも提供されているが、Install Docker Engine on Ubuntuの手順でインストールしたほうがトラブルは少なそう。 apt版のアンインストール $ sudo apt purge docker docker-engine docker.io containerd runc インストール 必要なパッケージのインストール $ sudo apt install \ apt-transport-https \ ca-certificates \ curl \ gnupg-agent \ software-properties-common キーの設定 $ curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-k

はじめに 以前にもCMakeLists.txtの書き方をまとめたが内容が古くなったので改めて調べ直した。当時の理解が甘かったところやCMakeが3になってできることなども対応した。 Ubuntu 20.04では3.16に対応しているため、そのバージョンで使用できる機能を紹介する。 公式サイト cmakeの公式サイトではバージョンごとに使用できる機能が検索できるようになっている。 使ってるバージョンのcmakeで特定の機能が使用可能かを確認したい場合はここで確認すると良い。 プロジェクト名の設定 projectでプロジェクト名を設定すると、プロジェクト名を${PROJECT_NAME}で参照できるようになる。 cmake_minimum_required(VERSION 3.16) project(hello) add_executable(${PROJECT_NAME} main.cpp)

はじめに 以前に書いた2015-04-04 ざっくりとALSAとPulseAudioの関係が未だにアクセスがあるようなのでちょっと振り返ってみる。 基本的な理解としては、 最終的に音を鳴らすのはデバイス デバイスを叩くためにデバイスドライバ(カーネルランド) サウンド関連でカーネルランドとユーザーランド橋渡しをする部分を取りまとめているのがALSA 各アプリケーション間でサウンド関連のリソースを調停するのがPulseAudioなどのサウンドサーバ これは変わっていない。 先述の記事では次のように書いた。 それを回避するためにPulseAudioなどのサウンドサーバはALSAのデバイスのふりをして、ALSAのAPIを直接叩いているアプリケーションのサウンドリソースを横取りしてしまう。 そうして、管理下に置いたあと本物のALSAに音を流す。 ここで言う本物のALSAとは、カーネルランドにいるA

はじめに 最近流行りのRust。meta-rustを使えばyocto環境でもRustアプリケーションを使えるようにできる。 meta-rustネタとしてはこちらに先を越されたが、試したブランチがsumo、rockoと古めなのと観点がRust開発者よりなので、本記事ではすこしyocto的に見てみる。 ちなみに筆者はRust初心者未満なのでRustの解説はリンク先の方を参照してください。 ターゲット環境はラズベリーパイ3。 環境構築 いつもの。 ソース取得 ラズベリーパイ環境のビルドのためのレイヤをダウンロードする。 $ mkdir -p rpi-thud/layers $ cd rpi-thud/layers $ git clone git://git.yoctoproject.org/poky.git -b thud $ git clone git://git.yoctoproject.o

2020年に書き直したものはこちら プロジェクト名の変数化 プロジェクト名を変数化しておくといろいろと便利。set(変数名 値)で変数を定義できる。 cmake_minimum_required(VERSION 2.8) set(PROJ_NAME hello) add_executable(${PROJ_NAME} ${PROJECT_SOURCE_DIR}/main.cpp ) C++14有効化 include(CheckCXXCompilerFlag)でコンパイラフラグチェックを有効化 include(CheckCXXCompilerFlag) CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++14" COMPILER_SUPPORTS_CXX14) if(COMPILER_SUPPORTS_CXX14) set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CX

最近ではCPUはマルチコアであることが多く、プログラムがマルチスレッドに対応している場合、 処理時間を大幅に短縮することができる。 意外と機会の多いtarコマンドによる圧縮伸長処理はデフォルトではシングルスレッドで動作するため、 マルチコアCPUの恩恵が受けられない。 tarコマンドがマルチコアCPUの恩恵を受けるための方法を調べた。 従来の方法 tar使用時の圧縮形式とオプションについては次の表のようになる。 圧縮形式 拡張子 圧縮 伸長 圧縮率 処理時間 備考 GZIP tar.gz cfz xf 低 速 BZIP2 tar.bz2 cfj xf 中 中 XZ(LZMA2) tar.xz cfJ xfJ 高 遅 1.22からサポート 大体、vオプションを含んで実行することが多いため、コマンドの実行例は次のようになる。 $ tar cvfz HOGE.tar.gz ./HOGE マルチス

githubからpatchをダウンロードする際に悩んだのでメモ。 githubの差分表示 githubでこんな感じで差分を見るページがある。 https://github.com/mickey-happygolucky/meta-qt5-rpi-eglfs/commit/66d5968cc2490adc562510184018f5cfb466d8f8 そして、これをpatchファイルとしてダウンロードしたいなーと思った。 patchファイルへのアクセス ブラウザのアドレスバーにて、上記のURLの末尾に、「.patch」とかつけて見る。 https://github.com/mickey-happygolucky/meta-qt5-rpi-eglfs/commit/66d5968cc2490adc562510184018f5cfb466d8f8.patch これで生のpatchファイルにアク

debファイルをインストール 例えばUbuntuにgoogle chromeなどをインストールする場合、debファイルをダウンロードしてきてインストールする必要がある。通常だと次のような感じでdpkgコマンドを使用する。 $ sudo dpkg -i ./google-chrome-stable_current_amd64.deb この場合、インストールしたいパッケージが他のパッケージを必要としているなどの依存関係があったとしても、自動的に解決してはくれない。 aptでは自動的に依存するパッケージをインストールしてくれるが、ローカルにdebファイルをインストールすることができない。 gdebiコマンド gdebiファイルを使用すると、ローカルのdebファイルをインストールするときに、aptのように依存関係を解決してくれる。 gdebiコマンドそのものはaptでインストールできる。 $ su

(2019/08/30 追記) RPi2で音を鳴らそうと思うが、その前にALSAとPulseAudioの関係について、ざっくりとまとめる。 Linuxのサウンドシステム Linuxのサウンドシステムは複雑でいろいろなものが入り乱れていてわかりづらい。 詳しいことはここに解りやすくまとまった情報があるので参照してみてほしい。 基本的な理解としては、 最終的に音を鳴らすのはデバイス デバイスを叩くためにデバイスドライバ(カーネルランド) サウンド関連でカーネルランドとユーザーランド橋渡しをする部分を取りまとめているのがALSA 各アプリケーション間でサウンド関連のリソースを調停するのがPulseAudioなどのサウンドサーバ 複雑化の要因 複雑化している原因の1つは、アプリケーションが直接ALSAを触るケースがあること。 通常のケースでは以下のようにアプリケーションはサウンドサーバ(Pulse

bitbakeでOSイメージを作成してばっかりで、 このOS上で開発する環境を作成していなかった。 このままではyoctoはbitbakeしてOSをSDに書いて終了するものだと思われかねないので、今回はクロスコンパイル環境を作成する。 開発環境の作成方法 yoctoでは開発環境(=toolchain)を作成する方法はいくつか提供されている。 bitbake meta-toolchain bitbake -c populate_sdk bitbake meta-toolchain-qt など。 bitbake meta-toolchain おそらく最もスタンダードな方法。 toolchainと、レシピで用意されたsysrootのインストーラが作成される。 この方法では、bitbakeしたrootfsとtoolchainのsysrootが乖離してしまうため、 別途sysrootを用意する必要が

ラズベリーパイでOpenGLのプログラミングをはじめようと思ったが、ラズベリーパイではOpenGLESでプログラムする必要がある。 PCなどではOpenGLプログラミングというとglutやglfwなどが主流のようで、なかなかそのまま動くコードが見つからない。 また、OpenGLESで調べようとするとAndroidやiOSの情報ばかりでこれもハードルが高い。 いろいろ調べていくと、OpenGLESの世界では、OpenGL ES 3.0 Programming Guideや OpenGL ES 2.0 Programming Guideがバイブルとなっているらしく、これらのコードを元にしたサンプルがあちこちで見かけられる。ここが大本か。 ただ、これは純粋にOpenGLESプログラミングの説明に集中するため、Windowsを表示するための最低限の仕組みはesUtil.cというフレームワークの中に

Twitterでtextlintが良さげと流れてきたので、Ubuntu15.04に導入してみる。 npmでインストールするのだが、apt-getでインストールされるバージョンでは古く、多少手順が必要だったためメモっておく。 npmのインストール Ubuntuに最新のNode.jsを難なくインストールするの手順でnpmの最新版をインストールする。 apt-getでnodejsとnpmをインストールする。 npmでnパッケージをインストールする。 nパッケージでnodeをインストールする。 apt-getでインストールしたnodejsとnpmを削除する。 実際には以下のような感じになる。 $ sudo apt-get install -y nodejs npm $ sudo npm cache clean $ sudo npm install n -g $ sudo n stable $ su

raspberrypi+yoctoでNAS+メディアサーバを構築した話。 その際にハマった点や修正方法を記述する。 最終的には採用しなかった修正なども含まれるが、その際は採用しなかった旨を記述する。 なぜyoctoか？ yoctoprojectがどういうものであるか？などについては一切触れない。 詳しい情報はhttp://www.yoctoproject.orgをみたりgoogle先生に聞いたりすると 正確な情報が手に入る。 実現したい機能 メディアサーバと言っても求めている機能はそんなに多くない。 今回実現したかった機能は下記のようなものだった。 sshでサーバにログイン sshserver USB HDDを接続しNASとして利用 samba DLNAサーバでHDD内の音楽ファイルを自宅内で再生 mediatomb openembeddedのページで調べたところ、一応全て機能は実現できそ

以前からPlantUMLには興味が合ったが、emacsから便利に利用できそうなモードを見つけたので試してみる。 依存パッケージのインストール $ sudo apt-get install graphviz default-jre plantuml.jarのダウンロード puml-modeのデフォルトでは~/plantuml.jarにplantuml本体があることを想定しているので、 以下のコマンドでダウンロードを行う。 $ cd $ wget http://jaist.dl.sourceforge.net/project/plantuml/plantuml.jar MELPAの有効化 emacs24ではpackage.elなどはすでに設定済みなので、init.elにMELPAの設定を追加するだけで良い。(init.el修正後はemacs再起動かeval-bufferを実行すること) (re