ルンバ690 アイロボット ロボット掃除機 wifi対応 遠隔操作 自動充電 清掃予約 髪の毛 ペットの毛のゴミ 畳などの床に R690060【Alexa対応】
目次
- 目次
- はじめに
- ルンバ 690
- Raspberry Pi 3 Model b+
- モバイルバッテリー
- USB-シリアルケーブル
- 出来上がったハードウェアをとりあえず動かしてみる
- TODO
- 参考資料
- MyEnigma Supporters
はじめに
自宅で簡単な自律移動ロボットを動かしたいなと急に思い、
色々検討していました、
ラズパイ無しバージョンもあるのか。手元の使っていないラズパイ使えるのはいい感じ。問題はセンサだな。。車体もまあまあ値段するし。:Raspberry Pi Mouse V2 人工知能やロボットの学習に最適な競技用ロボット https://t.co/yg2nl8uoVA
— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) 2019年8月3日
外界センサとしては、やっぱり北陽のURGがよさそうだけど、まだ15万ぐらいするのか。。https://t.co/5OS0ds0G2o
— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) 2019年8月3日
いいもの教えてもらった。これなら4万ぐらい。https://t.co/GZszNSePUN
— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) 2019年8月3日
もう少し車体の値段を安いものでよければ、こんなのもあるよと教えてもらった。確かに安い。Amazon | GoPiGo3 ロボット ベースキット Robot Base Kit | GoPiGo | インターフェースカード 通販 https://t.co/UdBTqKhvSo
— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) 2019年8月3日
今日、TurtleBot3もいいのではと言われた。たしかにセンサー付きで6万はいいかも。https://t.co/Wl2usuTWMR
— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) 2019年8月6日
そんな時に、不意に自分の家にはお掃除ロボットのルンバがあることに気が付きました。
というか、家にルンバ690があるの忘れてた。これをラズパイから、シリアルで動かせばいいのか。 https://t.co/K9ReXadIJK
— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) 2019年8月6日
ルンバはカバーの下にシリアルポートが隠されているモデルがあり、
そのポートに公開されているプロトコルでコマンドを送ると、
ルンバを外部から制御することができます。
とりあえず、大きな第一歩🤗 pic.twitter.com/1ACzz9TAeG
— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) 2019年8月12日
ルンバにダースベイダーのテーマ曲を歌わせることに成功した🤗 pic.twitter.com/2pob4AkyIb
— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) 2019年8月17日
今回の記事では、
自宅のルンバを自律移動ロボット化するための、
ハードウェアの部分の内容を記事にしたいと思います。
ソフトウェアに関しては別の記事にまとめる予定です。
また、この記事のハードウェア部分も今後順次、更新予定です。
ルンバ 690
スタンダードなモデルである、ルンバ690を使っています。
ルンバ690 アイロボット ロボット掃除機 wifi対応 遠隔操作 自動充電 清掃予約 髪の毛 ペットの毛のゴミ 畳などの床に R690060【Alexa対応】
確認していませんが、ルンバの800以下のシリーズでは、
外部制御用のシリアルポートがあるようです。
https://blog.sikmi.com/hacking-roomba-introductionblog.sikmi.com
ルンバ690の場合、ルンバの上板を外すと、シリアルポートが出てきます。
しかし、下記の記事の通り、900シリーズではMicro USBで同じように、
外部制御が可能らしいです。
Raspberry Pi 3 Model b+
現状、ルンバの制御コントローラーとしては、
Raspberry Pi 3 Model b+を使っています。
ラズパイの初期設定に関しては、下記を参照ください。
モバイルバッテリー
ラズパイを動かすモバイルバッテリーは、
手元にある下記のバッテリーを使っています。
しかし、このバッテリーですと、
仕様では5V-3A出力するので、十分かと思っていましたが、
ラズパイ3 B+では、
重い処理をすると電力が足りないという警告が出てしまうので、
改善を検討しています。
USB-シリアルケーブル
ここがルンバをロボット化するために、
はじめの難関になります。
ラズパイには、シリアルのIOがありますが、
今回は今後の汎用性も考えて、
USB-シリアルのケーブル使って、
ラズパイからルンバを制御したいと思います。
しかし、ルンバのシリアルポートに対応した、
USB-シリアルケーブルは市販されていないので、
はんだ付けをして、自作する必要があります。
自分の場合は下記の２つを購入しました。
USB2.0 TO TTL 6ピン シリアル·コンバータ UART モジュール CP2102 STC 6ピンケーブル
１つ目のUSB-シリアルに付いてくるケーブルをジャンパーピンで、
ルンバのシリアルポートに刺すだけでも、
ルンバを動かすことが出来ますが、
今後のことも考えて、先程のケーブルを加工して、
ミニDINプラグに、半田付けしました。
はんだ付けは、下記の公式ドキュメントの図を元に、
3 (RXD), 4 (TXD), 6 or 7 (GND)をそれぞれケーブルにはんだ付けし、
先程のUSB-シリアルにつなぐだけです。
下記が完成品です。
こんな感じで、ルンバとラズパイを接続できます。
出来上がったハードウェアをとりあえず動かしてみる
ここまで出来上がったら、こちらのソフトを使うことで
とりあえず動かすことができます。
詳細はドキュメントを確認下さい。
TODO
ルンバのカバーを加工
ラズパイやセンサを固定する台を作る
外界センサの選定と搭載
ジャイロセンサの選定と搭載
ラズパイの電力が足りなくなる問題の改善
参考資料
ルンバにスピッツを演奏させてみた | curious4dev
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