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四元数を使って三次元の回転を計算できるわけだが、なんかの講義で四元数体はなんとか群の二重被覆で〜、随伴表現が〜、とかそういう話を聞いた記憶がある。
微分幾何はすでに終わった学問らしく、講義もあまりなかったのでさっぱり勉強してないわけで、簡単そうな本を読んでみた。

古典的コンパクトリィ群とか中身はほとんど線型代数の話なのだが、計算むずー。