ქალაქი ძვ. წ. I საუკუნეში კელტებმა დააარსეს. მოგვიანებით იგი რომაელებმა დაიპყრეს. მიუხედავად იმისა, რომ ლუგო საკმაოდ პატარა იყო, რომაული მმართველობის პერიოდში ის გალისიის მთავარ ქალაქს წარმოადგენდა, ხოლო მოგვიანებით მისი დედაქალაქი გახდა. იმ დროისთვის, ეს რეგიონი საკმაოდ მდიდარი იყო ოქროთი, მიდიოდა გამალებული მოპოვებითი სამუშაოები.
XIX საუკუნის დასაწყისში, ესპანური კამპანიის მიმდინარეობისას, ლუგო ნაპოლეონმა დაიპყრო. 1976 წელს, ქალაქის მცხოვრებლებმა ლუგოს 2 000 წლის იუბილე აღნიშნეს, ვინაიდან მათ მიაჩნიათ, რომ ქალაქი ძვ. წ. 24 წელს დაარსდა.
ლუგო ერთადერთი ქალაქია მთელ მსოფლიოში, რომელსაც გარს სრულიად ხელუხლებელი, რომაელების დროინდელი, III საუკუნის კედელი აკრავს. კედლის სიგრძე 2 117 მეტრია, სიმაღლე 10-15 მეტრი და მოიცავს 71 კოშკს და 10 ჭიშკარს. 2000 წელს, ლუგოს კედელი იუნესკომმსოფლიო მემკვიდრეობის სიაში შეიტანა.