TM3 V201

TECHNISCHE

MECHANIK
TEIL III: KINEMATIK UND KINETIK

Prof. Dr.-Ing. Andreas Ettemeyer

Prof. Dr.-Ing. Oskar Wallrapp
Dr. Bernd Schfer
Fachhochschule Mnchen
Fachbereich 06 - Feinwerk- und Mikrotechnik
Technische Mechanik - Kinematik und Kinetik
III.2
Ettemeyer, Schfer, Wallrapp, FHM FK06
Das vorliegende Manuskript wurde als Hilfsmittel fr die Vorlesung Technische Mechanik erstellt.
Eine auch auszugsweise Wiedergabe oder Verffentlichung bedarf der Genehmigung der
Verfasser.
All copyrights are preserved.
Mnchen, September 2005
Prof. Dr.-Ing. Andreas Ettemeyer,

Prof. Dr.-Ing. Oskmar Wallrapp,
Dr. Bernd Schfer
Inhaltsbersicht Technische Mechanik

Teil I
Statik starrer Krper Stereostatik
Teil II
Statik elastischer Krper Elastostatik
Teil III
Kinematik und Kinetik starrer Krper
Version 2.01 vom 09.03.2006
III.3
Inhalt
1.
Einleitung ..................................................................................................................................... 6
2.
Kinematik des Punktes ............................................................................................................... 7

2.1
2.2
2.3
Kinematik des Punktes in kartesischen Koordinaten.......................................................... 7

2.1.1
Ort des Punktes ..................................................................................................... 7
2.1.2
Geschwindigkeit des Punktes................................................................................ 7
2.1.3
Beschleunigung des Punktes ................................................................................ 8
Kinematik des Punktes in natrlichen Koordinaten ............................................................ 9

2.2.1
Ort des Punktes ..................................................................................................... 9
2.2.2
Geschwindigkeit des Punktes.............................................................................. 10
2.2.3
Beschleunigung des Punktes .............................................................................. 12
2.2.4
Begleitendes Dreibein.......................................................................................... 14
Kinematik des Punktes in (ebenen) Polarkoordinaten...................................................... 15

2.3.1
Ort des Punktes ................................................................................................... 15
2.3.2
Geschwindigkeit des Punktes.............................................................................. 15
2.3.3
Beschleunigung des Punktes .............................................................................. 16
2.4 Vergleichende Darstellung der Punktbewegungen............................................................... 18

3.
Kinetik des Massepunktes ....................................................................................................... 19

3.1
Newtonsche Gesetze....................................................................................................... 19
3.1.1
1. Newtonsches Gesetz:..................................................................................... 19
3.1.2
2. Newtonsches Gesetz:..................................................................................... 19
3.1.3
Newtonsches Gesetz:......................................................................................... 19
3.1.4 Prinzip von dAlembert: ............................................................................................ 20

3.2
3.2.1
Skalare Grundgleichungen .................................................................................. 21
3.2.2
Geradlinige Bewegung mit zeitabhngiger Kraft ................................................. 21
3.2.3
Geradlinige Bewegung mit konstanter Kraft ........................................................ 23
3.2.4
Geradlinige Bewegung mit ortsabhngiger Kraft................................................. 23
3.2.5
Geradlinige Bewegung mit geschwindigkeitsabhngiger Kraft ........................... 25
3.2.6
Krummlinige Bewegung bei konstanter Kraft ...................................................... 27
3.2.7
Krummlinige Bewegung bei vernderlicher Kraft ................................................ 31
3.3
Arbeit und Leistung ........................................................................................................... 33
3.4
Kinetische Energie ............................................................................................................ 35
3.5
Potential ............................................................................................................................ 36
3.6
Energiesatz ....................................................................................................................... 38
3.7
4.
Anwendung der dynamischen Grundgleichung ................................................................ 21
3.6.1
Arbeitssatz der Mechanik .................................................................................... 38
3.6.2
Energieerhaltungssatz fr konservative Systeme ............................................... 40
3.6.3
Arbeitssatz unter Bercksichtigung konservativer Krfte .................................... 41
Impulssatz ......................................................................................................................... 43
Kinetik des Punkthaufens ........................................................................................................ 44
Version 2.01 vom 09.03.2006
III.4
4.1
Massenmittelpunkt (Schwerpunkt).................................................................................... 44
4.2
Momentensatz................................................................................................................... 46
4.3
Energiesatz des Punkthaufens ......................................................................................... 46
4.4.
Der zentrale Sto .............................................................................................................. 47

4.4.1 Vollkommen elastischer Sto .................................................................................. 47
4.4.2 Plastischer Sto ....................................................................................................... 48
5.
Der starre Krper....................................................................................................................... 50

5.1
Schwerpunkt des starren Krpers..................................................................................... 50
5.2
Massentrgheitsmomente................................................................................................. 51
5.2.1 Massentrgheitsmomente........................................................................................ 51
5.3
5.4
6.
5.2.2
Beispiele fr die Berechnung............................................................................... 53
5.2.3
Beispiele fr Massentrgheitsmomente .............................................................. 55
5.2.4
Der Satz von Steiner............................................................................................ 56
5.2.5
Trgheitsradius und reduzierte Masse ................................................................ 57
Kinematik des starren Krpers.......................................................................................... 58

5.3.1
Grundgleichung fr die Geschwindigkeit............................................................. 58
5.3.2
Ebene Bewegung des starren Krpers................................................................ 58
5.3.3
Momentan- oder Geschwindigkeitspol fr ebene Bewegung.............................. 59
5.3.4
Beispiele .............................................................................................................. 61
Kinetik des starren Krpers............................................................................................... 62

5.4.1
Translation ........................................................................................................... 62
5.4.2
Rotation................................................................................................................ 63
5.4.3
Kinetische Energie des starren Krpers: ............................................................. 65
5.4.4
Beispiele zu Kinetik des starren Krpers:............................................................ 66
5.4.4
DAlembert-Kraft (Resultierende Trgheitskraft) ................................................. 70
Mechanische Schwingungen ................................................................................................... 71

6.1
Allgemeines....................................................................................................................... 71
6.2
Freie ungedmpfte Schwingungen ................................................................................... 71
6.3
6.4
6.2.1
Aufstellen der Differentialgleichung ..................................................................... 71
6.2.2
Allgemeine Lsung der Differentialgleichung: ..................................................... 72
6.2.3
Ableitung der Differentialgleichung aus dem Energiesatz:.................................. 74
6.2.4
Nherungsformel fr Eigenfrequenz.................................................................... 74
6.2.5
Zusammengesetzte Federsysteme ..................................................................... 75
6.2.6
Biegeschwingungen............................................................................................. 76
6.2.7
Drehschwingungen .............................................................................................. 77
Gedmpfte Schwingungen (Eigenschwingungen)............................................................ 79

6.3.1
Geschwindigkeitsproportionale Dmpfung.......................................................... 79
6.3.2
Aperiodischer Grenzfall ....................................................................................... 81
6.3.3
Periodische Bewegung ........................................................................................ 82
Erzwungene gedmpfte Schwingungen ........................................................................... 86
Version 2.01 vom 09.03.2006
III.5
6.4.1
Erregung am Federende (Fall A)......................................................................... 86
6.4.2
Erregung am Dmpfungsgehuse (Fall B) .......................................................... 91
6.4.3
Erregung durch Massenkrfte (Fall C) ................................................................ 94
6.4.4
Umlaufende Unwucht (Fall D) ............................................................................. 96
Version 2.01 vom 09.03.2006
III.6
Kinematik und Kinetik

1. Einleitung
Kinematik ist die Lehre von den Bewegungen ohne Betrachtung der Krfte
Kinetik ist die Lehre von den Zusammenhngen zwischen Bewegungen und Krften.
Bisher waren die am Krper angreifenden Krfte und Momente im Gleichgewicht. Daher waren die
betrachteten Krper in Ruhe oder mindestens in gleichfrmiger Bewegung. Nun sind die Krfte und
Momente nicht im Gleichgewicht und es treten ungleichfrmige Bewegungen (Beschleunigungen) auf.
Mechanik
Kinematik
(Lehre von den
Bewegungen)
Dynamik
(Lehre von den
Krften)
Statik
(Lehre vom
Gleichgewicht an
ruhenden Krpern)
Version 2.01 vom 09.03.2006
Kinetik
(Lehre vom
Zusammenwirken
von Krften und
Bewegungen)
III.7
2. Kinematik des Punktes

2.1 Kinematik des Punktes in kartesischen Koordinaten
Als Massenpunkt bezeichnen wir einen Krper mit endlicher Masse aber unendlich kleiner Ausdehnung.
D.h. die Ausdehnung des Krpers ist klein im Verhltnis zur Bahnabmessung.
2.1.1
Ort des Punktes

Bahn
Die Lage des Punktes kann durch ein Bezugssystem und den
Ortsvektor beschrieben werden. In kartesischen Koordinaten
ergibt sich
G
G
G
G
r (t ) = x(t ) ex + y (t ) ey + z (t ) ez
G G G
mit ex , e y , ez = Einheitsvektoren in den
G
r (t1 )
Richtungen des Koordinatensystems.
G
r (t2 )
G
r (t )
y
x O
2.1.2
Geschwindigkeit des Punktes
In einem Zeitintervall t bewegt sich der Punkt auf seiner
P1
Bahn vom Ort P1 nach P2. Dadurch ndert sich der Ortsvektor
G
r
um r . Whlen wir das Zeitintervall sehr kurz (-> 0), so
G
r
ergibt sich die Geschwindigkeit:
G
G
r (t ) dr G
G
v = lim
=
=r
t 0 t
dt
In Koordinatenschreibweise:
G
G dr
G
G
G
v=
= x (t ) ex + y (t ) ey + z (t ) ez
dt
P2
G
G
r + r
x O
Die Geschwindigkeit v zeigt in Richtung der Kurventangente in P1.

Merke: der Punkt ber der Variablen bezeichnet die Ableitung nach der Zeit !
Fr
G
v = konst. ->
G
v = konst. ->
gleichfrmige, geradlinige Bewegung

allgemeine gleichfrmige Bewegung
Berechnung von v :
dx 2 dy 2 dz 2
1
ds
G
2
2
2

v = vx + v y + vz = x + y + z =
+ 2 + 2 =
dx 2 + dy 2 + dz 2 =
2

dt
dt
dt
dt
dt
ds
G
Die Dimension von v ist [m/s], s(t) ist die Bogenlnge (siehe Kap. 2.2).
Version 2.01 vom 09.03.2006
III.8
2.1.3
Beschleunigung des Punktes

G
Die Beschleunigung a eines Punktes ist ein Ma fr die zeitliche
Bahn
nderung seiner Geschwindigkeit.

Wenn sich die Geschwindigkeit im Zeitintervall t ndert, ergibt
sich der Beschleunigungsvektor a :
G
v (t )
G
r (t )
G
r (t + t )
G
G
v dv G G
lim
=
=v =a
t 0 dt
dt
G
v (t + t )
G
a fllt im Allgemeinen nicht mit der Tangentenrichtung der
G
Bewegung zusammen, sondern mit der Richtung von v .
G
a = konst. :
G
a=0
G
a = konst.
G
v = konst. :
G
v (t + t )
G
v (t )
gleichmig beschleunigte, geradlinige Bewegung

gleichmige, geradlinige Bewegung
allgemeine gleichfrmige Bewegung a 0
Die Dimension von a ist [m/s]
G
G
G
G
G
a (t ) = v (t ) = ex ax (t ) + ey ay (t ) + ez az (t )
G
G
G
= ex vx (t ) + ey v y (t ) + ez vz (t )
G
G
G
x(t ) + ey
y (t ) + ez
z (t )
= ex
Oder als Spaltenvektor:
x
ax
vx

G G G
a = a y = v = v y = r =
y
a
v

z
z
z
Fr den Betrag erhlt man:
G
a = ax2 + a y2 + az2 = vx2 + v y2 + vz2 =
xx2 +
y y2 +
z z2
Allgemein gilt:
Aus den Beschleunigungs- bzw. Geschwindigkeitskomponenten knnen die Bahnkurven
x = x(t );
y = y (t );
z = z (t );
bestimmt werden. Man bentigt dazu zustzlich noch die Anfangsbedingungen. Umgekehrt erhlt man
aus den Bahnkurven die Beschleunigungskomponenten.
Version 2.01 vom 09.03.2006
III.9
2.2 Kinematik des Punktes in natrlichen Koordinaten

2.2.1
Ort des Punktes
Eine andere Mglichkeit der Darstellung der Bewegung des

Punktes bezieht sich auf die Bahnkurve des Punktes.
Wenn r (t ) sich ber der Zeit ndert, bewegt sich der Punkt
auf einer Bahn. Die Bahnlnge oder Bogenlnge s
beschreibt die zurckgelegte Strecke des Punktes auf der
Bahn. Damit kann die Bahnkurve auch durch eine
Funktion r ( s ) beschrieben werden.

Die Bewegung des Punktes auf seiner Bahn kann man
in einem Weg-Zeit-Diagramm (s-t-Diagramm)
darstellen:
Version 2.01 vom 09.03.2006
III.10
2.2.2
Die Geschwindigkeit des Punktes wird
G
G
G dr dr ds
v=
=
dt ds dt
G
dr
Was ist
?
ds
G
v (t )
G
et
G
r
P2
G
r
G
dr ( s ) dx G dy G dz G
G
G
G
= ex + ey + ez = xex + yey + zez
ds
ds
ds
ds
G
r (t + t )
wobei
x' =
dx
;
ds
y'=
dy
;
ds
z'=
dz
;
ds
Aus der Definition der Bogenlnge:
ds =
( dx ) + ( dy ) + ( dz )
2
und
2
dx dy dz
1 = + + = x2 + y2 + z2
ds ds ds
folgt:
G
G dr
ist ein Einheitsvektor, der am Punkt P die Tangentenrichtung zur Bahnkurve beschreibt.
et =
ds
Und somit
G G ds
G
v = et
= v(t ) et (t )
dt
Mit
v(t ) =
ds
= s
dt
(Bahngeschwindigkeit)
Die Bahngeschwindigkeit weist immer in tangentialer Richtung an die Bahnkurve.

Ihr Betrag ist gleich dem in kartesischen Koordinaten berechneten (siehe oben):
2
ds
G
dx dy dz
v (t ) = v(t ) =
= + + = x + y + z
dt
dt dt dt
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III.11
Nebenbemerkung:
Mit
G
G dr
G
G
G
v=
= x (t )ex + y (t )ey + z (t )ez
dt
folgt der Zusammenhang zwischen dem Tangentenvektor und der Geschwindigkeit im kartesischen
Koordinatensystem:
G
G
G
x + ye
y + ze
z vG
G xe
et =
= G
v
x + y + z
Analog der Weg- Zeit Darstellung, kann auch die

Geschwindigkeit ber der Zeit dargestellt werden.
Da die Geschwindigkeit die Ableitung des Weges
ist, weist sie an den Extrema der Wegkurve
Nullstellen auf.
Das Geschwindigkeits-Weg Diagramm ergibt die

sog. Phasenkurve. Sie wird im Uhrzeigersinn
durchlaufen und schneidet die s-Achse senkrecht
(v=0 s = Extremwert).
Version 2.01 vom 09.03.2006
III.12
2.2.3

z
G
et
G
en
G
r
P2
G
r
G
r (t + t )
y
x
Die Beschleunigung berechnet sich zu:
G
det
d G
d
G
G
G
a (t ) = ( v ) = ( s et ) =
s et + s
dt
dt
dt
Berechnung der Ableitung des Tangenteneinheitsvektors:

Fr ein kurzes Bogenstck der Bahn kann die
G
et ( s )
Bahn durch eine Bewegung auf einem Kreis um

einen lokalen Mittelpunkt M angesehen werden.
Dies ist der sog. Krmmungskreis oder
( s)
Schmiegekreis. Seine Entstehung kann man sich
( s + s)
dadurch vorstellen, dass drei Punkte auf der Bahn

definiert werden, die man auf der Bahn
zueinander hinschiebt. Durch diese 3 Punkte ist
die sog. Schmiegeebene definiert und in ihr der
Schmiegekreis mit Radius = Krmmungskreis.
Version 2.01 vom 09.03.2006
G
et ( s + s )
III.13
Wir bilden
G G
G
et = et ( s + s ) et ( s )
und erkennen fr kleine Winkel:
G
G
et steht senkrecht auf et ( s)
und weist in Richtung Mittelpunkt des Schmiegekreises.
Der Krmmungsradius bleibt annhernd konstant.
G
et ( s )
( s) ( s + s ) =
Damit gilt nherungsweise:
G
et ( s + s )
G
G G
G
et = et en = en
N
=1

= Lnge
G
Dabei ist en der Normalenvektor in Richtung des Krmmungskreismittelpunkts)
=
G s G
et =
e
n
G
et 1 G
= en
s
Fr
s ds
G G
det en
=
ds
Somit wird die Beschleunigung im natrlichen Koordinatensystem:
G
G
det
det ds
G
G
G
G
G
=
=
a (t ) =
s et + s
s et + s
s et + s2 en
dt
ds N
dt
N
G
en
G
a (t ) =
G

s et
N
Tangential
beschleunigung
G
e
+ s 2 n
Normal
beschleunigung
G
G v2 G
a (t ) = v et + en
G
G G
a (t ) = at + an
Version 2.01 vom 09.03.2006
s
G
et
III.14
Die Beschleunigung lsst sich im natrlichen Koordinatensystem in eine Beschleunigung tangential zur
Bewegungsrichtung und eine radial auf den momentanen Krmmungsmittelpunkt gerichtete
Beschleunigung zerlegen.
at (t ) =
an (t ) =
dv
=
s (t )
dt
v2
Tangentialbeschleunigung
Normalbeschleunigung
Die Darstellung im Beschleunigungs-Zeit-Diagramm weist

entsprechend Nulldurchgnge bei den Extrema der
Geschwindigkeit auf.
at
2.2.4
Begleitendes Dreibein
G
eb
Fr Geschwindigkeit und Beschleunigung wurden fr jeden

Punkt der Bahn eindeutige Einheitsvektoren in
G
G
Tangentialrichtung et und in Normalenrichtung en definiert.
P eG
n
Man erhlt:
G G G
eb = et en
Binomialvektor
G G G
et , en , eb bilden ein begleitendes Dreibein, auch
natrliche Koordinaten. Dieses ist fr jeden Bahnpunkt
anders. Die Binomiale steht senkrecht auf Geschwindigkeit
und Beschleunigung.
Version 2.01 vom 09.03.2006
G
et
z
x
G
r
y
III.15
2.3 Kinematik des Punktes in (ebenen) Polarkoordinaten

In vielen praktischen Fllen bietet es sich auch an, die Bewegung des Punktes in Polarkoordinaten zu
beschreiben.
2.3.1
Ort des Punktes
Definition der Ortskoordinaten in Polarkoordinaten:
G
G
r (t ) = r (t ) er
G G
= (t );
er = er ( );
G
G
er = Einheitsvektor in Richtung r (t ) (wachsende
Zeit)
G
G
G
e = Einheitsvektor senkrecht zu r (t ) bzw. er im
positiven Richtungssinn des Winkels
2.3.2
G
e
G
er
G
r
G
G
r (t ) = r (t ) er folgt:
G
G
G
r (t ) = r(t ) er + r (t ) er
G
Bestimmung von er :
G
e
Aus
G
e
Aus der Geometriebetrachtung ergibt sich
G
G
G er
sin( e ) = e = G
er
Und somit:
G
G
G
G
er = er e = e
N
1
Nach Grenzbergang:
G
G
der = d e
G
der d G
=
e
dt
dt
G
G
er = e
Analog ergibt sich fr e (Achtung: negatives Vorzeichen):
G
G e
er = G
e
G
G
de = d er
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G
G
G
G
e = e er = er
N
1
Nach Grenzbergang:
G
de
dt
d G
er
dt
G
er
G
G
e = er
G
er
III.16
Somit ergibt sich fr die Geschwindigkeit in Polarkoordinaten:
G
G
G
v (t ) = r(t ) er + r (t ) (t ) e
oder
G
G
G
v (t ) = vr er + vu e
mit
und
vr = r
vu = r
Radialkomponente der Geschwindigkeit

Umfangskomponente der Geschwindigkeit
Beispiel: Bewegung auf Kreisbahn:
G
r = konst. = r
G
G
v (t ) = r e
r(t ) = 0
=
G
G
v (t ) = r e bzw. vu = r und vr = 0
Mit Winkelgeschwindigkeit
2.3.3
Mit

G
dv G
G
a (t ) =
= v (t )
dt
G
G
G
v (t ) = r(t ) er + r (t ) e
Oder vereinfacht geschrieben
G
G
G
v = r er + r e
G G
G
G
er = e
e = er (siehe oben)
Daraus folgt:
G G
G
G
G
G
a = a (t ) =
r er + r er + (r + r )e + r e
NG
NG
e
G G
G
G
G
G
G
a = a (t ) =
rer + r e + r e + re r er
er
Coriolisbeschleunigung
( bei Re lativbewegung )
P
G
G
(
r r ) er + (
2r
+ r) e

G G
a = a (t ) =
Radialkomponente ar
Umfangskomponente au
G G G
a = ar + au
Im Allgemeinen gilt:
Radialkomponente
Normalkomponente (natrliche Koordinaten)
Umfangskomponente
Tangentialkomponente (natrliche Koordinaten)
Version 2.01 vom 09.03.2006
III.17
Beispiel: Bewegung auf Kreisbahn um Mittelpunkt (Krmmungskreis)
r = konst.
r =
r =0
G
G
v (t ) = r e
Winkelgeschwindigkeit:
G
G
G
er + r e
a (t ) =
r
N
N
In skalaren Gren:
In skalaren Gren:
ar
au
an =
s
r
2
= =
Winkelbeschleunigung:
In natrlichen Koordinaten mit

2
v = r = r
r=
= r 2 = r 2
at =
s = v = r = r = r
at = au
ar = an
Die Normalbeschleunigung (Zentripetalbeschleunigung) an ist zum Kreismittelpunkt hin gerichtet,

bzw. bei Kurven zum Krmmungsmittelpunkt.
Daher gilt analog zur Bewegung auf der Kreisbahn auch fr Bewegungen auf Bahnkurven mit r =
(Krmmungsmittelpunkt):
an =
an =
v =
Die Tangentialbeschleunigung wirkt in Richtung der Bahntangente:
at =
dv d s
=
dt dt
Version 2.01 vom 09.03.2006
III.18
2.4 Vergleichende Darstellung der Punktbewegungen

Geschwindigkeitskomponenten
y
vr
G
r
vy
vu
Krmmungsmittelpunkt
vx
G
vt v
x
Beschleunigungskomponenten
y
G
r
an aG
ay
ar
au
ax
at
Krmmungsmittelpunkt
Kartesisches Koordinatensystem:
Natrliches Koordinatensystem:
Hierbei:
Ebenes Polarkoordinatensystem:
Version 2.01 vom 09.03.2006
G
v = ( vx , v y , vz ) ;
G
v = ( vt , 0, 0 ) ;
G
a = ( ax , a y , az ) ;
G
a = ( at , an , 0 ) ;
at < 0 Abbremsen
at > 0 Anfahren
an = 0
fr geradlinige Bewegung
ab = 0
immer
G
G
v = ( vr , vu ) ;
a = ( ar , au ) ;
at = 0 Kreisbahn
III.19
3. Kinetik des Massepunktes

Die Kinetik verknpft die Bewegung von Krpern mit den dabei wirkenden Krften. Dazu ist die
Bercksichtigung der Masse erforderlich. Wir fhren den Begriff des Massepunktes ein. Er weist eine
endliche Masse mit unendlich kleiner Ausdehnung auf. Diese Annahme ist immer dann gegeben, wenn
die Ausdehnung des Krpers sehr klein ist im Verhltnis zu seiner Bahn (Bsp. Erde auf ihrer
Umlaufbahn).
3.1 Newtonsche Gesetze

3.1.1
1. Newtonsches Gesetz:
Actio = Reactio
(bereits bekannt aus der Stereostatik).

Kinetische Probleme knnen mit Hilfe der Gleichgewichtsbedingungen der Statik gelst werden.
3.1.2
2. Newtonsches Gesetz:
(aus der Stereostatik)
Wirkt auf einen Krper keine Kraft, so bleibt sein Impuls konstant.
G
G
p = mv
G
Mit m = (trge) Masse und v = Geschwindigkeit bez. Inertialsystem
G
G
G
Wenn Fi = 0
p = mv = konst.
Impuls:
Oder:
Wirken auf einen Massepunkt keine Krfte, so bleibt er im Zustand der Ruhe
oder der gleichfrmig (= mit konstanter Geschwindigkeit) geradlinigen
Bewegung.
3.1.3
Newtonsches Gesetz:
Die auf den Massepunkt wirkende Kraft ist gleich der zeitlichen nderung des Impulses.
G
G dpG d ( mv )
Fi = dt = dt
G
G G
G dv
Mit m = konst. und Fi = F ergibt sich mit a =
(zeitl. Ableitung im Inertialsystem):
dt
Version 2.01 vom 09.03.2006
III.20
G
G
F = ma
dynamische Grundgleichung
g . Es gilt:
G
G
G = m g Gewichtskraft, verursacht durch Massenanziehung -> schwere Masse).
Sonderfall: Die durch das Gewicht erzeugte Beschleunigung ist
Da
g fr alle Krper gleich ist, sind trge Masse und schwere Masse gleich.
3.1.4 Prinzip von dAlembert:
G
F
G
m a
G
ma
G
G
G
F mit a beschleunigten Massepunkt m steht die uere Kraft F mit der
G
Trgheitskraft (dAlembert-Kraft) ma im Gleichgewicht. Die Trgheitskraft weist immer entgegen der
An einem durch eine Kraft
Beschleunigungsrichtung.
Es gilt:
G
G
F = ma
Version 2.01 vom 09.03.2006
III.21
3.2 Anwendung der dynamischen Grundgleichung

3.2.1
Skalare Grundgleichungen
G
G
Aus der dynamischen Grundgleichung F = m a erhlt man drei skalare Gleichungen:
Fix = Fx = max = mx;
F
F
iy
= Fy = ma y = my;
iz
= Fz = maz = mz;
Aus diesen Bewegungsdifferentialgleichungen und den Anfangsbedingungen erhlt man Gleichungen

fr endliche Bewegungsablufe.
G G
r = r (t );
x = x(t )
y = y (t )
z = z (t )
G
Die Kraft F kann abhngig sein von Ort, Zeit, Geschwindigkeit. Somit ist keine allgemeine Lsung
mglich.
Im folgenden betrachten wir einige Sonderfllen fr geradlinige Bewegung:
a = ax ;
G
r = r = x = s;
v = vx ;
3.2.2
Geradlinige Bewegung mit zeitabhngiger Kraft

Gesucht ist x(t )
F = F (t );
F (t ) dv
a(t ) =
F (t ) = ma(t )
=
=a
m
dt
v
t
t
dv
v =
=a
dv
=
a
dt
v
=
0
t
a dt
dt
v0
t
0
0
t
v = a dt + v0
t0
t
Mit
a dt = v (t )
wird v = v (t ) + v0 =
t0
Aus wird
dx
=v
dt
x0
t0
t0
dx = v dt und somit
dx = vdt = ( v (t ) + v0 ) dt
t
x = v (t )dt + v0 (t t0 ) + x0
t0
Hierbei whlt man t0 meist 0.
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dx
dt
III.22
Beispiel: Sinusfrmige Kraft
x(t ), v(t ), a(t )

F (t ) = F0 sin t
F (t ) = ma(t ) = F0 sin t
dv F0
= sin t = a sin t
a=
dt m
t
F
F
v = 0 sin t dt = 0 cos t + C1
m
m
F
v = 0
Mit
m
folgt v = v cos t + C1
Fr t = 0
v = v
C1 = 0
F
dx
v=
= 0 cos t = v cos t
dt
m
Gesucht sind:
dx = v dt =
mit
a =
F0
ist Amplitude der Beschleunigung
m
mit
v =
F0
ist Amplitude der Geschwindigkeit
m
mit
x =
F0
ist Wegamplitude
m 2
F0
cos t dt
m
Integration
t
F0
F
cos t dt = 0 2 sin t + C2
m
m
Fr t = 0
x=0
C2 = 0
F 1
x = 0 2 sin t = x sin t
m
x =
a = a sin t
1
0,8
x = x sin t
0,6
F/m
0,4
0,2
0
0
0,5
x -0,4
-0,6
v = v cos t
-0,2
-0,8
-1
t
wt [Pi]
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31,5
22
III.23
3.2.3
Geradlinige Bewegung mit konstanter Kraft

Gesucht: x (t ) , x(v )
G
G
F = konst.
a = konst. = ax (Koordinatensystem so gelegt, Kraft in x-Richtung weist)

v v0
v v0
v = a t + v0 ;
a=
t=
;
;
t
a
at
x=
+ v0t + x0
2
Fr x0 = 0 :
(v v0 )t
1
1
1 2 2
(v v0 )
x=
+ v0 t = (v v0 )t + v0 t = (v + v0 )t =
2t
2
2
2a
3.2.4
Geradlinige Bewegung mit ortsabhngiger Kraft
(z.B: Gravitationskraft)
- Gesucht ist Geschwindigkeit bei x
- Zeitpunkt, bei dem der Punkt bei x ist
F = F ( x)
F ( x)
a = a( x)
F ( x)
a ( x) =
m
dv( x)
a ( x) =
dx
dt
dx
a( x)dx = dv( x)
dt
x
a( x)dx = v( x)dv( x) =
x0
v0
v ( x) v0
2
2
a( x)dx =
x0
v ( x)
2
v
v0
v = v( x) = 2 a( x)dx + v0
x0
v( x) =
x
t=
dx
dt
dt =
dx
v( x)
dx
v( x) + t
x0
Wenn mglich, kann auch die Umkehrfunktion gebildet werden:
x = x(t )
v = v( x(t )) = v(t )
a = a ( x(t )) = a(t )
F = F ( x(t )) = F (t )
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x, v , a
ma
III.24
Beispiel :
Gesucht
lineare Federkraft
x(t )
Mit Federkonstante gilt:
x, x,
x
F = kx
Mit
oder
k
x
m

x=
mx = kx
k
(siehe Kap. 6, Eigenfreqenz 0 )
= 02
m
a( x) =
x = 02 x

x + 02 x = 0
kx
Dies die Differentialgleichung fr freie ungedmpfte Schwingungen.
x = 02 x :
Integration von a ( x) =
x
Linke Seite:
v v0
(siehe vorige Seite)

2
2
a( x)dx =
x0
x
Rechte Seite
0 xdx =
02
2
x0
Und damit:
(x
x02
v 2 v02
02 2 2
=
x x0
2
2
v = v02 02 x 2 x02 =
dt =
dx
v02 02 x 2 x02
v02
Mit
x 2 =
wird
t t0 =
dx
dt
x
dx
v02
2
0
t t0 =
x0
dx
x x
2
arcsin
x
x
x
x0
x
1
x
arcsin arcsin 0
0
x
x
Mit t0 = 0 folgt daraus in Umkehrung:
x(t ) = x sin (0t + )
mit Phasenverschiebung
sin =
Man sieht, dass x =
v02
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2
0
x0
+ x02 x 2
+ x02
02
t = t0 +
x0
x
+ x02 die Amplitude der Schwingung ist.
dx
v02
2
0
+ x02 x 2
ma = mx
III.25
3.2.5
Geradlinige Bewegung mit geschwindigkeitsabhngiger Kraft
(z.B. Bewegung in Flssigkeit)
dv
dt
dv
F (v) = Widerstandskraft
F (v ) = m
dt
m
m
dv
dt =
dv =
dv =
F (v )
m a (v )
a (v )
F = F (v) = ma
a = a (v ) =
dv
t dt = v a(v)
0
0
t = t (v )
t
x = v(t )dt + x0
t0
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dv
+ t0
a (v )
v0
t=
Umkehrfunktion
v = v(t ) =
dx
dt
III.26
Beispiel:
Freier Fall mit Luftwiderstand
F (v ) = k v
k = Widerstandsbeiwert
ma
F (v )
N = mg
N N
dAlembertKraft
Gewichtskraft
ma = mg kv
t
ma
Luftwiderstandskraft
dv
= mg kv
dt
m dv
mg kv
v0
dt =
t0
h
v
m
dv
m
=
t t0 =
k v0 v mg k
k
Fr
F (v) = kv
1
arctanh
mg
k
v
mg
k
mg
v, a
v0
t0 = 0 und v0 = 0 kann man nach v auflsen:

t
gk
= arctanh
m
v
mg
k
y = tanh(x)
gk
g m
tanh
t
k
m
v=
0
-5
-3
-1
-1
-2
Fr
t wird v =
dv
gm
bzw.
=0
dt
k
10
v = konst. = v
Damit folgt von oben:
7
6
ma = 0 = mg kv
4
3
mg
v =
k
1
0
gk
g m
x = vdt + x0 =
tanh
t dt + x0
k
m
t0
t0
-5
t0 = 0
-3
-1
y = ln|cosh(x)| 9
x0 = 0
7
6
5
4
3
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gm m
gk
x=
ln cosh
t
k
g
k
m
N
m
gk
x = ln cosh
t
k
m
10
Fr
y = cosh(x)
t
Und somit
1
0
-10
-5
10
3.2.6
III.27
Krummlinige Bewegung bei konstanter Kraft
Auf einen Massepunkt m wirke die konstante Kraft
G
G
Aus F = ma
folgt
G
G F
dt
Damit dv =
m
G
G 1 G dv
a= F=
m
dt
G
G
G
F . Gesucht sind v (t ) und r (t ) .
G
v
G
r
Durch Integration erhlt man

t
1 G
1 G
G
v = F dt = F t + C1
m
m
0
G
G
Mit v (0) = v0 folgt
1 G G
G
v (t ) = Ft + v0
m
G G
Und weiter mit dr = v dt
t
1 G2 G
G
1 G G
r = Ft + v0 dt =
Ft + v0t + C2
2m
m
G
G
Mit
r (0) = r0 folgt
1 G2
G
G G
r (t ) = r0 + v0t +
Ft
2m
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G
F
F
1
F t
2m
III.28
Beispiel: schiefer Wurf

Die Punktmasse m wird zur Zeit t=0 aus
x=0, z=z0 unter dem Winkel mit der
Anfangsgeschwindigkeit v0 geworfen.
Gesucht sind Bahn, maximale Hhe,
Wurfweite, Wurfdauer und
Auftreffgeschwindigkeit.
Ermittlung der Bahnkurve:
1 G2
G G G
r = r0 + v0t +
Ft
2m
G
G
G
Durch Einsetzen von F = 0 ex mg ez und den Randbedingungen ergibt sich
1 0 2
G x 0 v cos
r = = + 0
t +
t
z z0 v0 sin 2m mg
Oder Entwickeln aus der Beschleunigung:
G
G
ma = mg
G a 0
a = x=
az g
Integration liefert:
G v 0 v cos
v = 0x + t = 0
v0 z g v0 sin gt
Weitere Integration liefert:
v0 cos t + 0
G x
= 0 + v0 cos t + 1 0 t 2
2
r = =

gt
+ z0 z0 v0 sin 2m mg
z v0 sin t
2
bzw.
x = v0t cos
z = z0 + v0t sin
g 2
t
2
Wir bestimmen die Bahnkurve x(z) durch Ersetzen von t

Aus x-Richtung:
x = v0t cos
t=
x
v0 cos
Eingesetzt in z-Richtung:
x
g
x2
z = z0 + v0
sin
2 v02 cos 2
v0 cos
Bahnkurve:
z = z0 + x tan
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g
x2
2 v02 cos 2
(Parabel)
III.29
Bestimmen der maximalen Hhe zmax :

bei t= th muss z = 0
z = v0 sin
th =
einsetzen in
g
2th = v0 sin gth = 0
2
v0
sin
g
z = z0 + v0t sin
g 2
t
2
zmax = z (t = th ) = z0 + v0 sin
zmax
v0
g v02
sin
sin 2
2
g
2 g
v02
= z0 +
sin 2
2g
Bestimmen der Wurfweite xw :

Wir erreicht zur Zeit t w (Wurfzeit) wird erreicht, wenn z (t w ) = 0 . Damit:
z (tw ) = 0 = z0 + v0tw sin

Wurfzeit:
g 2
tw
2
v0 sin
v02 sin 2
z
v sin
tw =
+2 0 = 0
2
g
g
g
g
2v0 sin
= 2th
g
tw eingesetzt in x = v0t cos ergibt die Wurfweite:
Fr z0 = 0 wird
2 gz0
1 + 1 + 2 2
v0 sin
tw =
v02 sin cos

v04 sin 2 cos 2
v02 cos 2 z0
xw = v0tw cos =
+
+2
g
g2
g
Fr z0 = 0 wird
xw =
v02 sin 2
v 4 sin 2
z v 2 cos 2 v02 sin 2
+ 0 2 +2 0 0
=
2g
4g
g
2g
xw =
v02 sin 2
2 gz0
1 + 1 + 2 2
2 g
v0 sin
xw =
v02 sin 2
g
G
vxw
:
vzw
Und die Auftreffgeschwindigkeit vw =
x = v0 cos
x (tw ) = vxw = v0 cos
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2 gz0
1 + 1 + 2 2
v0 sin
III.30
z = v0 sin gt = 0
v sin
v 2 sin 2
z
vzw = z (tw ) = v0 sin g 0
+ 0 2
+2 0
g
g
g
vzw = v0 sin 1 + 2
gz0
v sin 2
2
0
vzw = v02 sin 2 + 2 g z0

Achtung: das Vorzeichen von vw ist negativ (fllt nach unten, entgegen der z-Richtung)
2
2
vw = vxw
+ vzw
= v02 cos 2 + v02 sin 2 + 2 gz0
vw = v02 + 2 gz0
Fr z0 = 0 wird vw = v0
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III.31
3.2.7
Krummlinige Bewegung bei vernderlicher Kraft

e
Beispiel: Ein Satellit der Masse m fliegt um die Erde mit der
Masse M.
Erdradius R = 6370 km; Erdmasse M = 5,97 *1024 kg
Gravitationskonstante g = 6,673*10-11 Nm/kg
Die auf die Punktmasse ausgebte Gravitationskraft ist

abhngig vom Abstand r zwischen Erdmittelpunkt und Satellit.
G
mM
FG =
r
Fr die Behandlung bieten sich Polarkoordinaten oder

natrliche Koordinaten an:
G G
ma = FG
G
M
G FG
a=
=
r
m
0
-->
Aus Kap. 2.3.3 (Beschleunigung des Punktes in Polarkoordinaten):
M
r r 2
G ar
a = =
r
=
au r + 2r 0
Wichtiger Sonderfall: Bewegung auf Kreisbahn, d.h.:
r = konst.
r =
r =0
Damit werden obige Gleichungen:
au = r + 2r = r = 0
= konst. =
(Winkelgeschwindigkeit)
ar =
r r 2 =
M
r
= 0
T = 2
M 2
=
r3
T
r 2 =
M
r2
mit T = Umlaufzeit
r3
M
Zweites Keplersches Gesetz
r3 M
=
= konst.
T 2 4 2
M lsst sich besser durch g (= 9,81 m/s) und R ausdrcken. Direkt auf der Erdoberflche gilt:
FG =
mM
= mg
R
Version 2.01 vom 09.03.2006
M = gR = 3,98 1014 m3 / s
ma r
mau
er
FG
III.32
Fr einen hypothetischen Satellit, der in der Hhe h = 0
(r = R + h) ber der Erdoberflche entlang
fliegt, gilt:
R3
R
= 2
= 84, 4 min
M
g
2
v0 = 0 R =
= gR = 7,9 km / s
T
T0 = 2
In der Hhe h gilt dann:
( R + h)
T = 2
2
gR
v = r =
R
h
h
3 h
1 + = T0 1 + T0 1 +
g R
R
2 R
= 2
gR 2
=
R+h
Diese Nherungen gelten nur fr
1 h
v0 1
h
2 R
1+
R
v0
h
<< 1
R
(niedrige Umlaufbahn)
T
h
= 1 +
T0
R
1,8
1,6
Nherung
1,4
1,2
1
0,8
v
=
v0
0,6
0,4
0,2
Nherung
h
1+
R
0
0
0,1
0,2
0,3
h/R
Version 2.01 vom 09.03.2006
0,4
0,5
0,6
III.33
3.3 Arbeit und Leistung

F
Fr die Verschiebung des Massepunktes von 1 nach 2
wird Arbeit aufgewendet. Sie berechnet sich aus dem

Skalarprodukt der angebrachten Kraft und dem
G
dr
Verschiebungsweg s. Fr kleine Verschiebungen erhlt
man mit dr = ds :
F
s
2
G
r
G
G
dW = Fs ds = F cos dr
G G
dW = F cos dr = F dr (Skalarprodukt)
G G
r + dr
Entsprechend kann man die gesamte zwischen zwei Bahnpunkten 1 und 2 verrichtet Arbeit durch
Integration bestimmen:
G G 2
W = F dr = ( Fx dx + Fy dy + Fz dz )
2
Die Definition der Leistung ist Arbeit/Zeit.
P=
dW
dt
G drG G G
P=F
=Fv
dt
Bewegung auf einer Kreisbahn:
Fr die Bewegung auf einer Kreisbahn kann man dr ausdrcken durch:
G G
G
dr = d r
Mit der Regel fr das Spatprodukt ergibt sich:
G G G G G
G
G G G
dW = F d r = r F d = d rN
F
G G
dW = d M
2
G G
W = M d
1
G d
P=M
dt
G G
P = M
Version 2.01 vom 09.03.2006
G
M
F
2
G
G
r + dr
G
dr 1
G
r
III.34
Beispiel:
Verschiebung eines Massepunktes m auf einer
reibungsfreien schiefen Ebene im Schwerefeld der Erde von
s1 nach s2: gefhrte Bewegung, FN ist eine Zwangskraft,
senkrecht zur Bahn.
s2
h
FN
s1
G G
W12 = F dr ;
2
G
dr = ds;
1
2
W12 = F ds cos
1
= 90 ;
cos(90 ) = sin
W12 = F sin ds = F sin ( s2 s1 ) = F h

1
Mit
( s2 s1 ) sin = h
folgt
W12 = F h
Dies ist die aufgewendete Arbeit von 1 nach 2
Version 2.01 vom 09.03.2006
III.35
3.4 Kinetische Energie
G
G
F = ma
G
G
dv
G
F = m
dr
dt
G
G
G G
dv G
G dr
G G
F dr = m dr = m dv
= m v dv
dt
dt
N
G
v
v2
G G
G G mv22 mv12
F
dr
=
W
=
m
v
12
1
dv = 2 2
v1
W12 =
T=
m 2 2
v2 v1 = T2 T1
2
Arbeitsnderung von 1 nach 2
1
G 2
m (v )
2
Dies ist die kinetische Energie einer Punktmasse, die sich in Bewegung befindet.
Die zugefhrte Arbeit entspricht der nderung der kinetischen Energie whrend der Verschiebung.
G G
Beachte: ( v ) = v v cos 0 = v
2
Version 2.01 vom 09.03.2006
III.36
3.5 Potential
Eine Kraft, die in jedem Raumpunkt wirkt,
bezeichnet man als Kraftfeld, z.B. das
Schwerefeld der Erde.

Wird ein Massepunkt durch ein solches Kraftfeld
bewegt, so kann die verrichtete Arbeit berechnet
werden nach:
G G
W12 = F dr
2
Als Beispiel berechnen wir die verrichtete Arbeit fr

die Bewegung eines Massepunktes im Schwerefeld
der Erde vom Punkt 1 nach 2.
G
r2
h2
G
r1
h1
W12 = ( Fx dx + Fy dy + Fz dz ) = Gdz = G ( h2 h1 )
Man erkennt, dass die verrichtete Arbeit unabhngig vom Weg ist, den der Massepunkt genommen hat.
Solch ein Kraftfeld nennt man konservativ, weil es die aufgewendete Arbeit, Energie bewahrt.
Wenn auf eine Masse durch ein Kraftfeld die Kraft
G
F ausgebt wird und die fr die Verschiebung
erforderliche Kraft FV ist dann wird das Potential (= Verschiebearbeit) definiert:
G G
G G
dV = FV dr = F dr
(negativ, da sie gegen das Kraftfeld verrichtet wird)
Zerlegung in die Koordinatenrichtungen:
G
r
G G
dV = F dr = Fx dx Fy dy Fz dz
Der Begriff
dV =
G
FV
G
dr
m
V
V
V
dx +
dy +
dz
x
y
z
G
F
wird als vollstndiges Differential beschrieben. Der direkte Vergleich

fhrt zu:
Fx =
V
;
x
Fy =
V
;
y
Fx =
V
;
z
Somit kann man die Kraftkomponenten, die aufgrund des Krftefelds auf den Massenpunkt wirken, auch
mit dem vollstndigen Differential des Potentials beschreiben:
G

F = , , V = gradV
x y z
Version 2.01 vom 09.03.2006
III.37
Fr das Potential gilt:
G G
V1 = F dr
1
(fr willkrlich festgelegten Nullpunkt)
bzw. V = F dr + C (allgemeine Form mit additiver Konstante = Integrationskonstante)

Wenn ein Massepunkt gegen das Kraftfeld verschoben worden ist, gibt die umgekehrte
Betrachtungsweise die Arbeit, die bei der Verschiebung durch die Potentialdifferenz verrichtet wird:
G G
dW = F dr = Fx dx + Fy dy + Fz dz
dW =
V
V
V
dx
dy
dz
x
y
z
vollstndiges Differential des negativen Potentials
dW = dV
Beispiel: Potential einer Federkraft

G
r
G
r0
G
r0
r
G G
G G
V = FV dr = F dr
z
z0
z0
= Fz dz = F dz
Mit Federkonstante k gilt fr die ideale Feder:
FV = -F zur Verschiebung
F = kz
erforderliche Kraft
z0
z0
V = k z dz = k z dz
V =k
Fr
z0 = 0
Fz =
z
2
z
z0
1
k z z02
2
wird
V
= k z = F
z
Version 2.01 vom 09.03.2006
V =k
z
2
(Federpotential)
Federkraft (wirkt auf

den Massenpunkt
III.38
3.6 Energiesatz
3.6.1
Arbeitssatz der Mechanik
Fr die kinetische Energie gilt (siehe Kap. 3.4):
W12 =
Umgeformt:
m 2 2
v2 v1 = T2 T1
2
T2 = T1 + W12
(erste Form des Energiesatzes, allgemeine Form, auch

Arbeitssatz)
Bedeutung:
Die neue kinetische Energie T2 eines Massepunktes ist gleich der alten kinetischen
Energie T1 im Zustand 1 plus der Arbeit (Energie), die von 1 nach 2 von auen
zugefhrt wird (durch uere Krfte und Momente).
Version 2.01 vom 09.03.2006
III.39
Beispiel:
Ein Krper mit der Masse m und dem Gewicht G
rutscht eine raue geneigte Ebene hinab (Reibungskoeffizient , Neigungswinkel ).
Gesucht ist die Geschwindigkeit v2, nachdem der
Krper um die Strecke l gerutscht ist.
Kinetische Energie:
m 2
v1
2
m
T2 = v22
2
T1 =
Zugefhrte Arbeit durch Wirkung aller ueren Krfte.
G G
W12 = F dr
2
W12 = G sin l R l
W12 = m g sin l m g cos l = m g l (sin cos )
T2 = T1 + W12
m 2 m 2
v2 = v1 + m g l (sin cos )
2
2
v2 = v12 + 2 gl (sin cos )
Da fr l = 0;
v2 = v1 ist das Vorzeichen positiv, daher:
v2 = v12 + 2 gl (sin cos )

Deutung:
Wenn (sin cos ) > 0;
bzw.
(sin cos ) = 0; bzw.
(sin cos ) < 0; bzw.
Stillstand,
Wie weit rutscht er in diesem Fall?
v12 + 2 gl (sin cos ) = 0
l=
v12
2 g ( cos sin )
Version 2.01 vom 09.03.2006
tan >
tan =
tan <
v2 > v1
v2 = v1
v = konst.
v2 < v1 , der Krper kommt zum
3.6.2
III.40
Energieerhaltungssatz fr konservative Systeme
Konservative Krfte sind z.B. Schwerkraft, Federkraft, etc., also Krfte, die Energie speichern knnen.
Fr konservative Krfte gilt:
dW = dV
2
W12 = dV = V1 V2
1
Eingesetzt in Energiesatz:
W12 = T2 T1 = V1 V2
V1 + T1 = V2 + T2
V + T = konst. = E
(zweite Form des Energiesatzes, gilt nur fr konservative Systeme,

Energieerhaltungssatz)
E = gesamte mechanische Energie (Arbeit des Systems)

dV + dT = 0
Energieerhaltungssatz: Bei einem konservativen System bleibt die mechanische Energie konstant.
Beispiel:
Ein Pendel, das berschlagen kann, hat im Punkt 1 die

Anfangsgeschwindigkeit v0. Wie gro mu v0 sein, damit das
Pendel im Punkt 3 gerade zum Stehen kommt?
2
Aus Energieerhaltungssatz:
V1 + T1 = V3 + T3
1 2
mv0 + 0 = 0 + mgl (1 cos )

2
2
v0 = 4 gl
Version 2.01 vom 09.03.2006
l (1 cos )
1
III.41
3.6.3
Arbeitssatz unter Bercksichtigung konservativer Krfte
Wenn an einem System konservative Krfte und Momente (Potential V) und nicht konservative Krfte
wirken gilt
T2 T1 = W12 = W12kons. + W12nicht kons. = V1 V2 + W12nicht kons.

Die nicht konservativen Krfte (z.B. dissipative Krfte wie Reibung) zerstreuen die mechanische
Energie und wandeln sie z.B. in Wrme um. Sie besitzen daher kein Potential.
T2 + V2 = T1 + V1 + W12nicht kons.
(dritte Form des Energiesatzes):
Beispiel:
Das Pendel aus 3.6.2 hat im Punkt 1 die Anfangsgeschwindigkeit
v0. Wie gro muss ein im Winkelbereich
0 2 wirkendes
Moment M sein, damit die Punktmasse bei der Ankunft im

obersten Punkt wiederum die Anfangsgeschwindigkeit v0 hat?
Im Punkt 2 betrgt die Energie
m
v + mgl (1 cos )
2
Im Punkt 1 betrgt die Energie mit V1 = 0
m
E1 = T1 + V1 = v02
2
E2 = T2 + V2 =
Aus dem Arbeitssatz folgt:
T2 +
V2
= T1 + V1 + W12n.k .
N
N

m
m
v + mgl (1 cos ) = v02 + 0 + M
2
2
Fr den Punkt 3 ergibt sich durch Einsetzen von v0 und
m 2
m
v0 + mgl (1 cos ) = v02 + M
2
2
2mgl
M=
Version 2.01 vom 09.03.2006
III.42
Aber Achtung:
Setzt man M in den Energiesatz fr Punkt 2 ein, so ergibt sich
m
m
2mgl
v + mgl (1 cos ) = v02 +
2
2
4 gl
v + 2 gl (1 cos ) = v02 +
v = v02 + 4 gl 2 gl (1 cos )
v = v02 + 2 gl 1 + cos
dv
gl
2
= 2 gl sin = 4 2 gl sin = 0
Extremum fr
d
2
sin =
* = arcsin
140,5 (und * 39,5 )

2 140,5
1 + cos140,5 = v02 0, 421 gl

180
Bei 140,5 wird vmin = v0 + 2 gl

2
D.h., wenn v0 < 0, 421 gl ist die Gleichung nicht lsbar. Die Anfangsgeschwindigkeit reicht nicht aus,
2
um das Pendel bis zum Winkel * zu bringen. D.h. die Betrachtung nur der Punkte 1 und 3 liefert ein
falsches Ergebnis!
1,4
v02 > 0, 421 gl
1,2
1
v02 = 0, 421 gl
0,8
v
gl 0,6
v02 = 0
0,4
0,2
0
0
30
60
90
[]
Version 2.01 vom 09.03.2006
120
150
140,5
180
III.43
3.7 Impulssatz
Aus den Newtonschen Gesetzen ist der Impuls bekannt:
G
G
p = mv
Wirken keine ueren Krfte, so ist der Impuls konstant.
G
G
p = m v = konst.
z.B.
G
p = 0
Beim Einwirken von ueren Krften gilt:
G G
G
F = p = m v
Fm
(2. Newtonsches Gesetz)
Integration liefert:
G
v2
t2
G
dv
G
m
vdt
=
m
dt
=
Fdt
t
dt t
v1
1
1
t2
G
G
G G
Fdt
=
mv
mv
2
1 = F
t2
t1
Kraftsto (auch Kraftantrieb, Impuls): Ma fr die Wirkung einer Kraft

Anwendung bei kurzzeitigen Stovorgngen (bei denen der genaue Kraftverlauf unbekannt ist)
Es gilt: F =
Fdt = F
G
t mit t Stozeit und Fm mittlere Stokraft.
Einheit: [Ns]
Beispiel:
geradlinige, beschleunigte Bewegung:
G
F = konst. = F
m(v2 v1 ) = F (t2 t1 )
Bei kraftfreier Bewegung ( F = 0 ) wird:
m (v2 v1 ) = 0
Version 2.01 vom 09.03.2006
v = konst.
III.44
4. Kinetik des Punkthaufens

Unter Punkthaufen versteht man eine endliche konstante Anzahl von Massenpunkten.
Es knnen uere Krfte (Auflagerkrfte, Gravitation) und innere Krfte (elastische Krfte,
elektromagnetische Krfte) wirken.
4.1 Massenmittelpunkt (Schwerpunkt)

Berechnung durch:
n
m r = mr
i =1
n
G
F1
m r = m r
i =1
n
G
F12
m1
G
G
G
mi vi = m vm = p
G
r1
i =1
G G
Mit rm = vm Massenmittelpunktsgeschwindigkeit
G
Die Bewegungsgre p des Punkthaufens ist gleich der
uere Kraft
G
F13
Massenmittelpunktsgeschwindigkeit bewegt.
G
F21 m
2
Mm
G
rm
G
r2
Bewegungsgre der im Massenmittelpunkt vereinigten

Gesamtmasse, die sich mit der
innere Krfte
G
r3
G
F31
G
F2
G
F23
G
F32
G
F3
m3
Fr jede Masse mi des Punkthaufens gilt das Newtonsche Gesetz:
mi ai = Fi + Fij
j
Durch Aufsummieren:
G
ij
i
i j
N

G
G
m a = F + F
i
i

G
mam
FR
G
G
G
m am = FR = p
hebt sich auf
Der Massenmittelpunkt bewegt sich so, als ob die gesamten Punktmassen in ihm vereinigt wren und die
Resultierende aller ueren Krfte an ihm angreift (gilt fr das dynamische Grundgesetz und den
Impuls).
Daher beinflussen innere Krfte die Bewegung des Massenmittelpunktes nicht (sie heben sich
gegenseitig auf). Innere Krfte bestimmen zusammen mit den ueren Krften die Bewegung der
einzelnen Massenpunkte.
Treten keine ueren Krfte auf, ist der Impuls konstant (nach Betrag und Richtung).
Version 2.01 vom 09.03.2006
III.45
Beispiel:
m*
m2 =2m* Sie sind durch ein Seil der Lnge l

verbunden.
Gesucht: Weg s2 des Kahns 2, wenn das Seil auf die
Es treten keine ueren Krfte auf

n
m r = mr
i =1
i i
m1 0 + m2 l = m xm
2m* l = 3m* xm
2
xm = l
3
1
l1 = l
3
Verkrzen von l auf l/2:
l'
l
2
1
xm
l1
l
Hlfte verkrzt wird.
Version 2.01 vom 09.03.2006
l1' =
11
1
l= l
32
6
Ai
2m*
Mm
Zwei Khne befinden sich in Ruhe, Massen m1 = m*,
= 0; Massenmittelpunkt Mm bleibt in Ruhe.
III.46
4.2 Momentensatz
hnlich wie in der Statik das Moment wird in der Dynamik das
Impulsmoment bezglich Punkt 0 (oder Moment der Bewegung oder
G
G G
M0 = r F
Dynamik:
G G G G
G
L0 = r p = r mv
y
z
G
dv G
G
G G G G
r m
= r ma = r F `= M 0
dt
Im Vergleich:
G
v
G
r
Drehimpuls oder Drall) definiert.

Statik:
G
F
Drehimpuls Moment
Impuls Kraft
G
G
G
G
dL0 d ( r mv ) G
dv G G
G G
=
= r mv
+ r m dt = r p
dt
dt
0
=

G G
da v v = 0
G
M0
G
G
G
dL0
G dp
= M0 = r
dt
dt
Momentensatz: Die zeitliche Ableitung des gesamten Dralls (Drehimpulses) in Bezug auf einen festen
Bezugspunkt 0 ist gleich dem resultierenden Moment der ueren Krfte bezglich dieses Punktes.
NB ohne Beweis: dies gilt in gleicher Form auch fr den Massenmittelpunkt Mm als Bezugspunkt:
G
G
G
dLm
G dpm
= M m = rm
dt
dt
4.3 Energiesatz des Punkthaufens

Die Gesamtarbeit W12 der von inneren und ueren Krften verrichteten Arbeit ist gleich der nderung
der kinetischen Energie des gesamten Systems. Im Allgemeinen ist die Arbeit der inneren Krfte nicht
Null.
Version 2.01 vom 09.03.2006
III.47
4.4. Der zentrale Sto

Ein Sto wird als zentraler Sto bezeichnet, wenn die
Massenmittelpunkte auf der Stonormalen liegen. Die
F1
Massenmittelpunkte bleiben vor und nach dem Sto
F2
auf derselben Geraden. Die Wirkungslinien der

Stokrfte liegen auf der Verbindungslinie der beiden
Massenmittelpunkte. Es wirken keine ueren Krfte.
G
G
F1 = F2
Vor dem Sto
Nach dem Sto
mA
mB
mA
mB
vA1
vB1
vA2
vB2
4.4.1 Vollkommen elastischer Sto

Beim vollkommen elastischen Sto geht keine Bewegungsenergie verloren. Damit folgt:
mAv A1 + mB vB1 = mAv A2 + mB vB 2
Impulssatz:
Energiesatz:
Daraus folgt:
mA 2 mB 2 mA 2 mB 2
v A1 +
vB1 =
vA2 +
vB 2
2
2
2
2
mA (v A1 v A 2 ) = mB (vB 2 vB1 )
/1/
mA (v A21 v A2 2 ) = mB (vB2 2 vB21 )
/2/;/1/
mA (v A21 v A2 2 ) = mB (vB2 2 vB21 )

v A1 + v A2 = vB 2 + vB1
v A1 vB1

Re lativgeschwindigkeit
vor dem Sto
/2/
= ( v A 2 vB 2 )

Re lativgeschwindigkeit
nach dem Sto
(Spiegelung der Relativgeschwindigkeit)
Version 2.01 vom 09.03.2006
III.48
4.4.2 Plastischer Sto

Wenn whrend des Stovorgangs kinetische Energie verloren geht (z.B. in Wrme umgewandelt wird),
so spricht man vom teilplastischen oder im Extremfall vollplastischen Sto. Bei Verlust an
kinetischer Energie whrend des Stovorgangs bleibt der Betrag der Relativgeschwindigkeit nicht
konstant. Dies kann durch die werkstoffabhngige Stozahl k bercksichtigt werden:
k (v A1 vB1 ) = (v A2 vB 2 )
0 k 1
Fr k = 0: vollkommen unelastischer Sto (plastischer Sto)
Fr k = 1: vollkommen elastischer Sto
Und Energie:
mA (v A1 v A 2 ) = mB (vB 2 vB1 )
k (v A1 vB1 ) = (v A 2 vB 2 )
Folgt:
vA2 =
mAv A1 + mB vB1 k mB (v A1 vB1 )

m (1 + k )
(v A1 vB1 )
= v A1 B
mA + mB
mA + mB
vB 2 =
mAv A1 + mB vB1 + k mA (v A1 vB1 )

m (1 + k )
(v A1 vB1 )
= vB1 + A
mA + mB
mA + mB
Aus Impuls:
Deutung:
Beim plastischen Sto (k=0) wird
v A 2 = vB 2 =
mAv A1 + mB vB1
mA + mB
Bei Verlust an kinetischer Energie beim Sto ( k < 1), Umwandlung in Wrme:
TVerl = T1 T2 =
TVerl =
mA 2 mB 2 mA 2 mB 2
v A1 +
vB1
vA2
vB 2
2
2
2
2
mA mB
(v A1 vB1 )(1 k )
2(mA + mB )
Fr k = 1: kein Verlust an kinetischer Energie

Fr k = 0: grter Verlust an kinetischer Energie
Version 2.01 vom 09.03.2006
III.49
Experimentelle Bestimmung der Stozahl k im Fallversuch:

Energieerhaltung beim Fall
mA
T1 + V1 = T2 + V2
N
N
=0
=0
mA 2
v A1
2
v A1 = 2 gh1
mA gh1 =
vB1 = 0
Analog gilt fr das Hochspringen:
v A 2 = 2 gh2
vB 2 = 0
(Minuszeichen, weil Krper wieder hochspringt)
k (v A1 vB1 ) = (v A2 vB 2 )
k=
2 gh2
(v A 2 vB 2 )
v
= A2 =
(v A1 vB1 )
v A1
2 gh1
k=
h2
h1
Version 2.01 vom 09.03.2006
mA
h1
vA1
h2
vA2
III.50
5. Der starre Krper

5.1 Schwerpunkt des starren Krpers
xS
Der starre Krper besteht aus unendlich vielen Massepunkten, die

starr miteinander verbunden sind, d.h. die ihre Lage relativ
yS
zueinander nicht verndern.

Neben dem Inertialsystem u,v,w bentigen wir noch ein
krperfestes Koordinatensystem x,y,z, das wir

zweckmigerweise in den Schwerpunkt S (= Massenmittelpunkt)
zS
des starren Krpers legen. Die Lage des Schwerpunkts wird

hnlich wie der Flchenschwerpunkt berechnet mit:
(m)
G
rS m =
r dm
Oder in Einzelkoordinaten
xS =
(m)
1
m
xdm ;
Fr homogene Krper ist
1
xS =
V
(V )
yS =
1
m
( m)
ydm ; zS =
= konst.
1
yS =
V
xdV ;
1
m
(m)
zdm ;
m = V
(V )
1
zS =
V
ydV ;
(V )
zdV ;
Wenn ein Gesamtkrper aus mehreren Teilkrpern mit bekannten Schwerpunkten zusammengesetzt ist,
kann der Ausdruck ersetzt werden durch:
n
xS =
xSi mi
i =1
m
i =1
yS =
ySi mi
i =1
m
i =1
zS =
z
i =1
Si
mi
m
i =1
mit xSi , ySi , z Si Schwerpunktkoordinaten des Teilkrpers mi .

Fr homogene Krper mit
= konst.
gilt: Jede Symmetrieebene des Krpers enthlt den Schwerpunkt.
Der Schnittpunkt von drei Symmetrieebenen ergibt den Schwerpunkt.
Version 2.01 vom 09.03.2006
III.51
5.2 Massentrgheitsmomente
a
5.2.1 Massentrgheitsmomente
Bei einer Drehung um die Achse a-a entsteht ein Drehimpuls fr die Masse
dm:
G G G G G
dLa = r dp = r v dm
G G
G G
Da v r wird r v = r v und somit kann man auch schreiben:
G
r
dLa = r v dm = r dm
Fr den gesamten starren Krper erhlt man durch Integration:
G
v
dm
La = r dm = I a
mit
m
I a = r dm
Massentrgheitsmoment bezglich der Achse a-a
Fr ein kartesisches Koordinatensystem berechnen sich die
x2 + y 2
Massentrgheitsmomente fr jede Koordinatenachse (x, y,
aus
G
I S = r 2 dm
mit
x2 + y 2
I Sxx = ( y + z )dm ;
m
I Syy = ( z + x )dm ;
m
I Szz = ( x + y )dm ;
Die Zentrifugalmomente oder Deviationsmomente sind definiert zu:

m
I yz = yzdm;
I xy
I yy
I zy
Version 2.01 vom 09.03.2006
I xz
I yz
I zz
I xz = xzdm;
Die Massentrgheitsmoment lsst sich als Tensor schreiben:
I xx
I S = I yx
I zx
G
r
x
G
r = y
z

zu
I xy = xydm;
z) bezglich des Schwerpunkts S
y2 + z2
III.52
In den Haupttrgheitsachsen (Hauptachsen) verschwinden die Zentrifugalmomente. Die auf diese

Achsen bezogenen Momente sind die Haupttrgheitsmomente. Die Symmetrieachsen sind Hauptachsen.
Die Hauptachsen stehen senkrecht aufeinander.
Damit wird der Trgheitstensor:
I xx
IS = 0
0
0
I zz
0
I yy
0
Fr symmetrische Krper gilt: Eine durch den Schwerpunkt verlaufende zur Symmetrieachse senkrechte
Achse ist Hauptachse. (Achtung: nicht jede Hauptachse steht senkrecht auf einer Symmetrieebene).
Dies ist wichtig fr Kreiselbewegungen, Unwuchterscheinungen, etc.
Version 2.01 vom 09.03.2006
Ha
up
tac
hs
e
Symmetrieachse
= Hauptachse
Symmetrieachse
= Hauptachse
Symmetrieachse
= Hauptachse
Sy
= H mme
au trie
pta ac
ch hse
se
Hauptachse
III.53
5.2.2
Beispiele fr die Berechnung
1. Quader
Gesucht ist das Massentrgheitsmoment I Szz fr nebenstehenden
Quader
dA
Lsung:
m
I Szz = ( x + y )dm
dV = dx dy c
dm = dV = dx dy c
I Szz =
b a
+ +
2 2
(x
+ y 2 ) c dxdy
b a

2 2
+
I Szz
b
2
a
2
b
2
x
a3
2
= c + x y dy = c + a y 2 dy =
b 3
b 12
a
b
+
2
a3
ba 3 ab3
y3
= cy + a = c
+
=
3 b
12
12 12
2
a b
= cN
ba +
12 12
V
2
I Szz = m
a 2 + b2
12
Version 2.01 vom 09.03.2006
III.54
2. Kreiszylinder
Gesucht ist das Massentrgheitsmoment I Sxx fr nebenstehenden
ri
Quader
Lsung:
ra
I Sxx = r 2 dm
ri
dm = l 2 r dr
ra
dr
ra
I Sxx = r dm = l 2 r dr =
2
ri
ri
= l 2
=
4 ra
r
4
= l 2
ri
ra4 ri 4
=
4
1
l ra2 ri 2 ra2 + ri 2
2
V

) (
I Sxx =
ra
m 2 2
ra + ri
2
Version 2.01 vom 09.03.2006
III.55
5.2.3
Beispiele fr Massentrgheitsmomente
Quader:
I Sxx
I Syy
I Szz
b + c
=m
;
12
a + c
=m
;
12
a + b
=m
;
12
b
x
S
Vollzylinder:
I Sxx
mr
=
;
2
I Syy = I Szz = m
r << l
3r + l
;
12
I Syy = I Szz =
ml
;
12
Hohlzylinder
I Sxx
I Syy
m(ri 2 + ra2 )
=
mrm2 ; (rm gemittelter Radius )
2
l
ri 2 + ra2 +
3;
= I Szz = m
4
2
mr ;
5
Hohlkugel:
I Sxx = I Syy = I Szz =
2 ra5 ri5
;
m
5 ra3 ri3
Version 2.01 vom 09.03.2006
ra
x
Vollkugel:
I Sxx = I Syy = I Szz =
ri
III.56
5.2.4
Der Satz von Steiner
Trgheitsmoment um parallele Achsen
xS
I A = r dm;
rS
r = x 2 + z 2 = ( xS + x ') 2 + ( zS + z ') 2
r = xS2 + zS2 +
x '2 + z
'2 + 2 xS x '+ 2 zS z '

2
r =
rS2
m
IA = r
2
S
zS
rS2
r2
m
+ 2 xS x '+ 2 zS z '
m
dm + r dm + 2 x x ' dm + 2 z
dm
z ' dm ;

=0
=0
IS
x'
z'
Und damit:
I A = I S + rS2 m
mit
IA
IS
rS
Trgheitsmoment um die Achse a-a
Trgheitsmoment um die Achse durch den

Massenmittelpunkt
Abstand der Achse a-a von der Achse durch den
rS
Massenmittelpunkt
Somit kann man mit Hilfe des Satzes von Steiner das
Massentrgheitsmoment auch fr jede Achse bestimmen, die nicht durch

den Schwerpunkt des Krpers geht.
Man erkennt:
Die Massentrgheitsmomente sind fr Achsen durch den Schwerpunkt S minimal. Dies gilt analog auch
fr die Deviationsmomente.
Version 2.01 vom 09.03.2006
III.57
5.2.5
Trgheitsradius und reduzierte Masse
Der Trgheitsradius ia ist der senkrechte Abstand von der Bezugsachse a-a, in dem die in einem Punkt
bzw. Ring konzentrierte gesamte Masse des Krpers das gleiche Trgheitsmoment besitzt wie der
Krper selbst bezglich a-a.
I a = m ia2
ia =
Ia
m
ia
Die reduzierte Masse mredR besitzt im Abstand R
m, I a
mredR
von der Bezugsachse a-a bezglich dieser Achse

das gleiche Massentrgheitsmoment wie der Krper
selbst.
I a = mredR R 2
mredR =
Ia
ia2
m
=
R2
R2
Anwendung: Herstellen der Zusammenhnge zwischen Drehbewegung und geradlinigen Bewegungen.
Version 2.01 vom 09.03.2006
III.58
5.3 Kinematik des starren Krpers

5.3.1
Grundgleichung fr die Geschwindigkeit
G
rA
Fr einen starren Krper gilt, dass sich der Abstand zwischen

zwei Punkten A und B des Krpers nicht ndert:
G
rAB = konst.
G G G
rB = rA + rAB
G
G
G
drB drA drAB
G
vB =
=
+
dt
dt
dt
G
G G
vB = v A + v AB
G
rB
G
rAB
B
Die Bedingung rAB = konst. bedeutet eine Bewegung auf einer
G
G G
= rAB
Kreisbahn und damit v AB rAB
Und daher: v AB
G G
G
G
vB = v A + rAB
Grundformel der Kinematik
Der Geschwindigkeitszustand des starren Krpers kann zusammengesetzt werden durch einen
G
translatorischen Anteil, der durch die Geschwindigkeit eines Punktes ( v A ) festgelegt ist und durch
einen rotatorischen Anteil, der durch die Winkelgeschwindigkeit
um eine Achse durch diesen Punkt
bestimmt wird. Er wird also durch 6 skalare Gren definiert, die den 6 Freiheitsgraden des starren
Krpers entsprechen. Die Winkelgeschwindigkeit ist unabhngig vom Bezugspunkt fr alle Punkte des
starren Krpers gleich (ohne Beweis).
5.3.2
Ebene Bewegung des starren Krpers
In vielen praktischen Fllen reicht die Betrachtung der ebenen Bewegung des starren Krpers aus. Dabei
bewegen sich alle Krperpunkte in parallelen Ebenen, deren Abstand konstant bleibt.
Der Geschwindigkeitszustand ist bestimmt durch die Geschwindigkeit eines Punktes und durch die
Winkelgeschwindigkeit um eine senkrecht zur Bewegungsebene stehende Achse.
Bei der ebenen Bewegung hat der Krper 3 Freiheitsgrade
2 Translationen
(alle Punkte haben zu jedem Zeitpunkt die gleiche Geschwindigkeit)
1 Rotation
(alle Punkte beschreiben konzentrische Kreisbahnen
Version 2.01 vom 09.03.2006
III.59
5.3.3
Momentan- oder Geschwindigkeitspol fr ebene Bewegung
Fr Punkt P gilt:
Mit
G G
G
G
vP = v A + rAP
G
G
= ey (Bewegung in der Ebene) folgt
G
G
G G
vP = v A + ey rAP
G
G
G G
vP = v A + ey rAP
ex
ey
ez
G
rP
G
rA
Es gibt immer einen Punkt mit der Momentangeschwindigkeit

0, den sog. Momentan- oder Geschwindigkeitspol G. Fr G
G
rG
gilt daher:
G
vG = 0
Und somit
Mit
G
G G
v A = e y rAG
G
G G
rAG = rG rA
G
G
G G
v A = ey (rG rA )
ex
G
v A = 0
x AG
ey
ez
ex e y
1
0
0 1
x AG 0
z AG
G
G
G
v A = ( ex z AG ez x AG )
Andererseits gilt fr die Geschwindigkeit des Punktes A ebenso:
G
G
G
v A = ez x A ex z A
Durch Komponentenvergleich erhlt man:
x A = z AG
und z A = x AG
bzw.
x AG =
z A
z AG =
x A
Eingesetzt in
G
G G
rAG = rG rA
Folgt
xG = x A + x AG
xG = x A +
zG = z A z AG
zG = z A
Wenn
Version 2.01 vom 09.03.2006
Momentanpol G fr jeden Zeitpunkt
z A
x A
x
P
G
rAP
G
rAG
Wenn
=0
III.60
Pol im Unendlichen, d.h. reine Translation
Fr G als Bezugspunkt gilt:
G
G G
vP = ey rGP
d.h. der Krper dreht sich momentan um den Punkt G. Es findet momentan keine Translation statt.
Whrend der Bewegung ndert der Pol G sowohl seine Lage relativ zum bewegten Krper als auch
relativ zur Bezugsebene.
Der geometrische Ort fr alle Punkte G heit:
bezogen auf den bewegten Krper heit Gangpolbahn.
bezogen auf die feststehende Bezugsebene Rastpolbahn.
Die krperfeste Gangpolbahn rollt bei der Bewegung auf der raumfesten Rastpolbahn ab.
Geometrische Deutung bzw. Bestimmung von G:
G
G G
Aus vP = e y rGP folgt unmittelbar:
Sind von 2 Punkten eines starren Krpers die

Geschwindigkeitsrichtungen bekannt, so findet man G im
Schnittpunkt der Lote auf die beiden Geschwindigkeitsvektoren.
G
vA
B
.
G
vB
und v A bekannt, so erhlt man rGA

v
rGA = A
v A = rGA
vA
tan
=
rGA
Sind
mit
rGA
Version 2.01 vom 09.03.2006
v A = rGA
5.3.4
III.61
Beispiele
G angpolbahn
Reines Rollen
Der momentane Drehpol G ist immer der
Berhrpunkt. Die Rastpolbahn ist damit die
vA
A
.
Eine Walze rollt einer ebenen Flche ab.
vB
.
Ebene, auf der die Walze abrollt. Die
vS
Rastpolbahn
Gangpolbahn ist der Walzenumfang.
Leiter
(siehe Aufgabensammlung Nr. 3.1.1)
Das Ende A eines Stabes AB der Lnge l bewegt
sich reibungsfrei auf dem horizontalen Boden, das
xG
Ende B gleitet an einer senkrechten Wand.

Bestimmung der Gangpolbahn und die Rastpolbahn:
Der Momentanpol muss auf der Senkrechten zur
yG
aktuellen Bewegungsrichtung des Punktes A (= zRichtung) und des Punktes B (= x-Richtung) stehen.
Daher kann man direkt aus der Zeichnung ablesen:
xG = l sin
und
yG = l cos
Die Gangpolbahn ist der Thaleskreis bezglich des bewegten Teils. Die Rastpolbahn ist der Kreis um
den Koordinatenursprung mit Radius l.
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III.62
5.4 Kinetik des starren Krpers

Wir betrachten ebene Bewegungen des ebenen starren Krpers. Ein ebener starrer Krper ist eine
Scheibe mit konstanter Dichte. Die Symmetrieebene liegt in der Bewegungsebene (x-z-Ebene).
Ein Krper, dessen Massenmittelpunkt in der Bewegungsebene liegt und von dem eine
Haupttrgheitsachse stets senkrecht auf der Bewegungsebene steht, verhlt sich wie ein ebener starrer
Krper konstanter Dichte. Daher gelten die folgenden Betrachtungen auch fr Kugel, Zylinder, etc.
5.4.1
Translation
Analog zum Punkthaufen gilt auch fr den starren Krper der Impulssatz:
Es gehen lediglich die Bezeichnungen fr Massenmittelpunkt in Schwerpunkt ber:
G
G
rm rS ;
G
G
vm vS ;
G G
G
G
F = p = mvS = maS
G
G
am aS ;
G
aS
Impulssatz
G
F
Der Massenmittelpunkt des starren Krpers der Masse m

bewegt sich so, als ob die Resultierende Kraft aller ueren
Krfte am Massenmittelpunkt angreift und die gesamte Masse
in ihm vereinigt ist.
G
F = 0;
G
mvS = konst.
Es gelten die Gesetze des Massenpunktes.
S
DAlembert-Kraft:
G
G
F maS = 0
Version 2.01 vom 09.03.2006
G
maS
G
F
G
aS
5.4.2
III.63
Rotation
Analogiebetrachtung zur Kinetik des Massenpunktes:

Translation
Rotation
ma
Kraft:
DAlambert
G
G
F = ma
(ist der Bewegung entgegengerichtet)
G
Weg:
x
G
G dx
Geschwindigkeit: v =
dt
G
G dv
Beschleunigung: a =
dt
G G
Arbeit:
dW = F dr
dW G G
Leistung:
P=
= F v
dt
1 G
Kinetische Energie: T = mv
2
G
G
Impuls:
p = mv
G G
F = p Impulssatz
Kraft:
Moment:
DAlambert
G
G
M = I
(ist der Bewegung entgegengerichtet)

Drehwinkel:
G
d
Winkelgeschwindigkeit: =
dt
G
G d
Winkelbeschleunigung: =
dt
G G
dW = M d
Arbeit:
G G
dW
Leistung:
P=
= M
dt
1 G
T = I
Kinetische Energie:
2
G
G
Drehimpuls:
L = I
G
G
M AS = LAS Drallsatz
Moment:
G
mit A = feste Drehachse

S = Schwerpunkt
Wenn die y-Achse die feste Drehachse ist, oder durch den Schwerpunkt des starren Krpers geht, gilt
der Drehimpulssatz fr ebene Bewegung:
Fr Massenmittelpunkt im Koordinatenursprung, Trgheitsmoment I (= Iyy), das am Krper angreifende
resultierende uere Moment ist M = M y gilt (weil wir ebene Bewegungen betrachten, knnen wir auch
G G G
die Vektorpfeile fr L, , M y weglassen, da sie immer in die e y -Richtung weisen):
G
G
Ly = I y
und
G
G
G
Ly = I y = M y
Greift an einem ebenen starren Krper mit dem Trgheitsmoment I y das resultierende uere Moment
G
G G
M y an, so bewirkt dies eine Winkelbeschleunigung = um die durch den Massenmittelpunkt
verlaufende senkrecht auf der Bewegungsebene stehende Haupttrgheitsachse y.
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III.64
G
M = 0:
G n G
L = Li
Drehimpulserhaltungssatz (analog Impulserhaltungssatz)
i =1
Fr unterschiedliche Zeiten t1 und t2 gilt

I 1 = I 2 ;
a) fr I = konst. :
b) fr I konst. :
I11 = I 22 ;
1 = 2 ;
(tritt z.B. auf beim Bewegen von Massen auf Kreisscheiben
in radialer Richtung, oder Eiskunstlufer mit Pirouette)

Achtung:
Fllt die Haupttrgheitsachse nicht mit y zusammen, ergeben sich zeitabhngige
Massentrgheitsmomente und die obigen Gleichungen gelten nicht.
Anwendung: Drehsto (Kupplungsvorgnge)

Fr eine Achse a-a durch eine beliebigen Bezugspunkt gilt:
G
G
G
La = I a a = M a
Ohne Indizes und Vektorpfeile (nur Bewegung in der Ebene)
M = I =
d
I
dt
M dt = I d
Integration
t2
t1
Mdt = Id
Wenn I = konst. und M = konst. :

t2
t1
M dt = I d
1
M ( t2 t1 ) = I (2 1 )
M t = I
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= Drehsto
III.65
5.4.3
Kinetische Energie des starren Krpers:
G
v
Fr einen Massepunkt dm gilt fr die kinetische Energie:
1
G 2
dm ( v )
2
T=
dm
G
rSP
Die gesamte kinetische Energie des starren Krpers erhlt man durch
Integration:
T=
1 G 2
( v ) dm
2 V
Die Geschwindigkeit des Massepunkts bestimmt sich zu:
P
x
G
G G
G G
G G G
v = vS + rSP = rS + rSP
Damit wird
(v )
G G G 2
= rS + rSP =
G G 2
G
G G G
= r 2 + ( rSP ) + 2 rS rSP
Nebenrechnung:
G G
( rSP )
ex
= 0
xSP
ey
ySP
ez
0 = (ex zSP ez xSP ) 2 =
zSP
2
2
= 2 (ex2 zSP
+ ez2 xSP
2 ex ez zSP xSP ) =
N
N
N
=1
=1
=0
= (x + z )
2
2
SP
2
SP
G2
r

G 2
G G G
( v ) = xS2 + zS2 + 2 xSP2 + zSP2 + 2 rS rSP
) (
Dies eingesetzt in die Gleichung fr die kinetische Energie ergibt
T=
1
1
1
G G G
2
2
xS2 + y S2 dm + 2 xSP
+ ySP
dm + 2 rS rSP dm
2V
2V
2V

1 2
mvS
2
Tges = Ttrans + Trot =
1
IS2
2
1 2 1
mvS + I S 2
2
2
D.h.: die kinetische Energie des starren Krpers setzt sich aus einem translatorischen und einem
rotatorischen Anteil zusammen.
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G
vS
III.66
5.4.4
Beispiele zu Kinetik des starren Krpers:
Beispiele:
Gegeben:
Stab mit Streckenlast q, in A drehbar gelagert, bei B an
einem Faden aufgehngt.

Gesucht:
unmittelbar nach Durchschneiden des Fadens
FG = mg = ql
m=
FG
Auflagerkraft in A, Beschleunigung aS, a0 am Punkt B
FA
aS
ql
g
a) Lsung aus Impulssatz und Drehimpulssatz:

Resultierende uere Kraft aus Freischnittbild:
FG FA maS = 0
(Impulssatz)
FA = FG maS = m( g aS )
a
2a
a
= S = S = 0
l
l
l
2
l
Aus
M A = I A = FG
(Drehimpulssatz fr A)
2
M
folgt
= A
IA
ml
ml
ml
mit
IA =
+
=
12
4
3
N
N
maS
IS
und
Verschiebung aus
Steiner schem Satz
l ql mgl
=
=
2
2
2
mgl 3
3g
=
=
2 ml 2l
M A = FG
aS =
Beschleunigungen:
l 3g l 3
=
= g
2 2l 2 4
3
g
2
3
1
1
FA = m( g g ) = mg = FG
4
4
4
a0 = l =
Auflagerkraft in A:
Alternativ: mit Drehimpulssatz fr den Schwerpunkt S:
M S = I S = FA
Mit
wird
l
2
(Drehimpulssatz fr S)
M A 3g
=
(siehe oben)
2l
IA
l ml 3g
und
FA =
2 12 2l
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FA =
1
mg
4
FA
FG
aS
a0
III.67
b) Lsung nur mit Drehimpulssatz:
M S = I S =
FA =
1
l
ml 2 = FA
12
2
1
ml
6
ml 2
l
= FG
3
2
3
3g
= FG
=
2ml 2 l
1
FA = m g
4
M A = I A =
(fr Schwerpunkt S)
Version 2.01 vom 09.03.2006
(fr A)
III.68
Beispiel 2
Mittelpunkt angreifend. Die Scheibe rollt schlupffrei auf der ebenen
aS , v S
Unterlage. Zur Zeit t=0 ist die Geschwindigkeit v=0.

Gesucht: Geschwindigkeit des Massenmittelpunktes vS
a) zur Zeit T
Gegeben: homogene Scheibe, Radius R, Masse m, Kraft F im
b) nach der Strecke L
Lsung zu a)
Lsungsweg 1 (Betrachtung im Schwerpunkt)

Zunchst freischneiden:
F I
S aS
R
Krftegleichgewicht:
F FR maS = 0 (Impulssatz)
Aus I S = FR R
(Drehimpulssatz fr S)
1
und I S = mR
2
1
folgt FR = m R
2
maS
FR
In Krftegleichgewicht einsetzen:
1
F mR maS = 0
2
Rollbedingug:
aS = R
a
1
F mR S maS = 0
2
R
2F
aS =
3m
2 FT
vS = a S T =
3 m
Lsungsweg 2 (mit Momentanpol)
Zunchst freischneiden:
aS = R
F I
S aS
R
1
3
I G = I S + mR 2 = mR 2 + mR 2 = mR 2
2
2
M G = I G
(Drehimpulssatz fr G)
MG
2 F
FR
=
=
3
IG
mR 3 mR
2
2 FT
vS = a S T =
3 m
Version 2.01 vom 09.03.2006
aS = R =
2F
3m
maS
III.69
Lsungsweg 3 (mit reduzierter Masse und Impuls)

Die reduzierte Masse um den Drehpunkt G ist
mredS =
IG =
IG
R
1
3
mR + mR = mR
2
2
mred
IS
3 mR 3
= m
2 R
2
F = mredS aS
F
2F
aS =
=
mredS 3m
2 FT
vS = a S T =
3m
mredS =
(Impulssatz)
b) Geschwindigkeit am Ort L
Lsungsweg 1
Fr aS = konst. :
vs = as t + v0 = as t
xs = as tdt = as
Mit
aS =
2F
3m
fr v0 = 0 zum Zeitpunkt t = 0
t as vS2
=
2 2 aS2
aus (a)
Lsungweg 2 (mit Arbeitssatz):
T2 + V2 = T1 + V1 + W12nicht kons.
N N N
=0
maS
1 2 1
mvS + I S = Fdx = FL
2
2
0
N

N
Ttrans .
Trot .

W12n . k .
T2
v2
1 2 11
mvS +
mR S = FL
2
22
R
3 2
mvS = FL
4
FL
vS = 2
3m
Version 2.01 vom 09.03.2006
vS = 2 a s s s = 2 a s L
vS = 2
2F
FL
L =2
3m
3m
t=
vs
as
aS
III.70
5.4.4
DAlembert-Kraft (Resultierende Trgheitskraft)
Das System aus einer Einzel-Trgheitskraft und einem Einzel-Trgheitsmoment kann auf eine diesem
System gleichwertige Einzel-Trgheitskraft reduziert werden.
I S
S
aS
IS , m
maS
maS
ma S
maS
e
=
m aS
Darstellung des Moments durch ein Krftepaar mit dem Betrag maS :
emaS = I S
Fr die beiden Einzelkrfte ergibt sich mit e als Abstand der beiden Krfte:
e=
IS
aS m
oder mit dem Trgheitsradius um den Schwerpunkt iS m = I S

2
e = iS2
aS
Die resultierende Trgheitskraft muss mit den Antriebs- und Fhrungskrften zu jedem Zeitpunkt im
Gleichgewicht sein.
Version 2.01 vom 09.03.2006
III.71
6. Mechanische Schwingungen
6.1 Allgemeines
Schwingungen sind regelmig auftretende zeitliche Schwankungen von Zustandsgren.
z.B. Zustandsgre Ort
Die Zustandsgre ndert sich periodisch, also
x = x(t )
x = x(t + T )
Mit T= Periode, Schwingungsdauer. D.h. in jeweils gleichem zeitlichen Abstand T erhlt die
Zustandsgre wieder den gleichen Wert.
Eigenschwingungen:
Bewegung eines schwingungsfhigen Systems, das sich selbst berlassen ist.
Es findet ein stndiger Austausch zwischen potentieller und kinetischer Energie statt.
U + T = konst.
ungedmpfte Schwingung
Wird Energie in Wrme umgesetzt, so ergeben sich gedmpfte Schwingungen.

Man teilt Schwingungen nach der Anzahl der Freiheitsgrade ein (maximal 6 beim starren Krper). Im
Folgenden betrachten wir nur Schwingungen mit einem Freiheitsgrad.
6.2 Freie ungedmpfte Schwingungen

Wir nehmen eine masselose Feder mit der Federkonstante k an. Im Zustand
links ist sie kraftfrei. Durch Anhngen der Masse m verlngert sich die Feder
um z0 (statische Auslenkung). Die Ruhelage der Feder mit angehngter
Masse m ist z=0. Wir suchen die Bewegung z(t) der Masse.
6.2.1
Aufstellen der Differentialgleichung
Krftegleichgewicht in Ruhe (z=0):
mg = kz0
z0
z
z=0
z
Krftegleichgewicht in Bewegung:
mg = k ( z + z0 ) + mz
in Ruhe
in Bewegung
Eingesetzt:
kz0 = k ( z + z0 ) + mz
mz + kz = 0
(lineare Differentialgleichung 2. Ordnung)
k
bzw.
z+ z=0
m
k
= 02 folgt
Mit Abkrzung
m

z + z = 0
2
0
mz
k ( z + z0 )
mg
mg
z
Differentialgleichung fr freie ungedmpfte
Schwingung (vgl. Kap. 3.2.4)
Version 2.01 vom 09.03.2006
kz0
III.72
6.2.2
Allgemeine Lsung der Differentialgleichung:
Die allgemeine Lsung obiger Differentialgleichung lautet:
z = A sin 0t + B cos 0t
harmonische Schwingung
Dabei sind A, B Integrationskonstanten, die aus den Anfangsbedingungen bestimmt werden knnen.
0 =
Definition:
Mit
k
m
Kreisfrequenz
A = C cos und B = C sin

ergibt sich:
z = C cos sin 0t + C sin cos 0t
Und weiter:
z = C sin (0t + )
harmonische Schwingung
A + B = C ( cos + sin ) = C
C = A + B
B
tan =
Amplitude der Schwingung
B
A
= arctan
Phasenwinkel
Betrachten der Randbedingungen:

gilt:
z = z0
Fr t = 0
und
z = v0
Aus der Gleichung fr die harmonische Schwingung:
z = A sin 0t + B cos 0t
z = A0 cos 0t B0 sin 0t
z (0) = v0 = A0
A=
v0
z (0) = z0 = B
B = z0
v
z = 0 sin 0t + z0 cos 0t
z = C sin(0t + )
Version 2.01 vom 09.03.2006
v02
mit
C=
Und
tan =
2
0
+ z02
z00
v0
III.73
Kenngren der Schwingung:
T 0 = 2
Schwingungsdauer:
T=
= 2
m
k
Frequenz:
f0 =
1 0
1
=
=
T 2 2
Kreisfrequenz:
0 =
2
k
=
= 2 f 0
T
m
Schwingungszahl/min
n = 60 f 0 =
30
k
m
k
m
Auslenkung, Geschwindigkeit, Beschleunigung bei einer

linearen Schwingung:
z + 2 z = 0;
0
z (t ) = C sin(0t + )
hier : = 0
0
0 ,0 0
1 ,5 7
3 ,1 4
4 ,7 1
6 ,2 8
7 ,8 5
9 ,4 2
1 0 ,9 9
1 2 ,5 6
-2
C
-4
v(t ) = z(t ) = v cos(0t ),
v = 0C
0
0 ,0 0
1 ,5 7
3 ,1 4
4 ,7 1
6 ,2 8
7 ,8 5
9 ,4 2
1 0 ,9 9
1 2 ,5 6
-2
-4
a (t ) = v(t ) =
z (t ) = 02 z (t ) = a sin(0t ),
a = 02C = 0 v
0
0 ,0 0
1 ,5 7
3 ,1 4
4 ,7 1
6 ,2 8
7 ,8 5
9 ,4 2
1 0 ,9 9
1 2 ,5 6
-2
a
-4
T (t )
Eges = T (t ) + V (t ) = const.
V (t )
Eges = const.
0
0 ,0 0
1 ,5 7
3 ,1 4
4 ,7 1
6 ,2 8
-2
-4
Achtung : doppelte Frequenz 20
Version 2.01 vom 09.03.2006
7 ,8 5
9 ,4 2
1 0 ,9 9
1 2 ,5 6
III.74
6.2.3
Ableitung der Differentialgleichung aus dem Energiesatz:

dU dT
U + T = konst.
+
=0
dt
dt
z
U = Fz dz = [mg k ( z + z0 )]dz + C
U = mgz + k
Fr
z=0
z
+ kz0 z + C
2
U =0
k(z+z0)
Gleichgewichtsbedingung im Ruhezustand:
mg = kz0
U = mgz + k
U =k
C=0
z
mg
z
+ mgz
2
z
2
m
z
2
dU dT
z
z
+
= 2k z + 2m
z=0
dt
dt
2
2
kz + mz = 0
k
k

z+ z=0
= 02
m
m
T=
6.2.4
Nherungsformel fr Eigenfrequenz
Gegeben: m, z0 (statische Auslenkung)
m g = k z0
k
g
=
m z0
mit
0 =
k
=
m
f0 =
0
1
=
2 2
g
z0
g
z0
Die Eigenfrequenz ist unabhngig von der Federsteifigkeit und der Masse!
Mit
g= 9,81 m/sec folgt
f0
0,5
Hz
z0
[ z0 in m]
Beispiel:
z0 = 40 mm
Version 2.01 vom 09.03.2006
f0
0,5 1
= 2,5 Hz
0, 04 s
z0
z=0 U=0
6.2.5
III.75
Zusammengesetzte Federsysteme
a) Parallelschaltung
F = F1 + F2 = (k1 + k2 ) z
F = k ges z
Allgemein:
k = k1 + k2 + ... + kn
( z1 = z2 = ... = zn )
k1
k2
Das Federsystem wird durch zustzliche parallel geschaltete Federn

hrter.
z
F
b) Reihenschaltung (Hintereinanderschaltung, Serienschaltung)
F1 = F2 = F
F
z1 =
k1
F
z2 =
k2
F
z=
k ges
z = z1 + z1 = F (
k ges =
k1
1 1
F
+ )=
k1 k2
k ges
k1k2
k1 + k2
k2
Allgemein:
1 1 1
1
= + + ... +
k k1 k2
kn
F = F1 = F2 = ... = Fn
Das Federsystem wird durch zustzliche in Reihe geschaltete Federn
weicher.
Version 2.01 vom 09.03.2006
III.76
6.2.6
Biegeschwingungen
In die Differentialgleichung wird die Federkonstante des Biegesystems eingesetzt. Die weitere
Berechnung ist analog Kap. 6.2.3.
Beispiel:
Gegeben:
Scheibe auf Welle, beidseitig fest eingespannt
Gesucht:
Schwingungsdauer der Biegeschwingung
m = 1 kg
g = 10 m/s
d = 10 mm
l = 100 mm
r = 50 mm
mg
E = 210.000 N/mm
G = 80.000 N/mm
aus der Elastostatik folgt:
l*
Durchbiegung:
*3
F l
EI 192
l * = 2l
F l3
f =
EI 24
F
24 EI
k=
= 3
3
F l
l
EI 24
f =
Hier mit
Federsteifigkeit
k=
24 E d
3 E d
=
3
64l
8 l3
T = 2
d4
64
m
8 m l3
= 2
k
3E d4
T == 4 103 s
f 0 250 Hz
Version 2.01 vom 09.03.2006
I yy =
Mit Flchenmoment 2. Ordnung

wird
6.2.7
III.77
Drehschwingungen
Analogie zur Translationsschwingung:

Translationsschwingung
Torsionsschwingung
k
M
I
z
Masse
Trgheitsmoment
Federweg
Auslenkung
Federkonstante
k=
Drehfederkonstante
k =
Eigenfrequenz
Eigenfrequenz
Version 2.01 vom 09.03.2006
F
z
k
m
k
I
III.78
Beispiel zu Torsionsschwingung:
Gegeben:
Scheibe auf Welle, beidseitig fest eingespannt
Gesucht:
Schwingungsdauer der Torsionsschwingung
m = 1 kg
g = 10 m/s
d = 10 mm
l = 100 mm
r = 50 mm
mg
E = 210.000 N/mm
Verdrehwinkel linke Seite
li =
Polares Flchenmoment
Ip =
Gesamtsteifigkeit
G = 80.000 N/mm
Ml
G Ip
d4
r4
2
G
I
M
G d4
p
=k =
=
32 l
li
l
k ges
32
G d4
= 2k =
16 l
Bestimmung der Schwingdauer:
T=
mit Massentrgheitsmoment
= 2
I
k ges
m
I = r
2
T = 2
m r 16 l
2 G d 4
T = 5, 66 103 s
f 0 177 Hz
Achtung:
Flchenmomente 2. Ordnung (verantwortlich fr Biege- und Torsions-Steifigkeit) und
Massentrgheitsmomente (verantworlich fr dAlembert-Trgheitsmoment) nicht verwechseln!
Bemerkung: zustzlich sind sog. Flatterschwingungen mglich.
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III.79
6.3 Gedmpfte Schwingungen (Eigenschwingungen)

Bei jeder Schwingung wird durch Reibung Bewegungsenergie in Wrme umgewandelt. Daher ergeben
sich gedmpfte Schwingungen.
Es gelten folgende Gesetzmigkeiten:
a) Trockene Reibung
FR = FN
mit
FR = Reibungskraft
FN = Normalkraft
= Reibungskoeffizient
Die Reibungskraft ist immer der Bewegung entgegengesetzt gerichtet.

b) Flssigkeitsreibung
G
G
FR = b v
mit
b = Dmpfungskoeffizient
Die Flssigkeitsreibung ist geschwindigkeitsabhngig. Die Reibungskraft ist immer der Bewegung
entgegengesetzt gerichtet.
Technisch ist hauptschlich Fall b) von Bedeutung und wird daher hier weiter behandelt:
Als Dmpfungselement wird z.B. ein lgefllter Zylinder mit Kolben eingesetzt (Stodmpfer).
FR
6.3.1
Geschwindigkeitsproportionale Dmpfung
Das Schaubild zeigt ein Feder- Dmpfersystem mit einer Masse m. In

Ruhelage ist die Feder durch das Gewicht der Masse um den Betrag z0
ausgelenkt.
Es gelten:
Federkraft:
Dmpfungskraft
Fk = k ( z + z0 )
FD = bz
Trgheitskraft:
mz (entgegen der
z0
Krftegleichgewicht:
Fk + mz + FD = mg
k ( z + z0 ) + mz + bz = mg
Fk
mz
mg
z z
in Ruhe ist:
k z0 = m g
Eingesetzt:
mz + bz + kz = 0
k
(Eigenfrequenz der ungedmpften Schwingung)
= 02
m
Mit
Version 2.01 vom 09.03.2006
mg
Beschleunigungsrichtung)
FD
III.80
b
z + 02 z = 0
m

z+
Folgt:
(Differentialgleichung der gedmpften Eigenschwingung)
b
b
=
0 =
m m0
Durch Umformen:
b
k
m
b
= 2D
km
b
D=
2 mk
0 =
b
0
km
b
= 2 D0
m
D = Dmpfungsgrad / Dmpfungsma / Dmpfungsfaktor (dimensionslos)

Damit wird die Differentialgleichung der gedmpften Schwingung zu:

z + 2 D0 z + 02 z = 0
t
Lsungsverfahren am einfachsten mit dem e - Ansatz:

Wir setzen an:
z (t ) = Cet
z (t ) = Cet

z (t ) = 2Cet
mit C und als unbekannten (freien) Konstanten.
Einsetzen in die Differentialgleichung liefert:
2C 2 et + 2 D0 et + 02 et = 0
Cet 2 + 2 D0 + 02 = 0
Da
et 0 knnen wir dadurch teilen und es ergibt sich

C ( 2 + 2 D0 + 02 ) = 0
Die triviale Lsung C = 0 beschreibt die Ruhelage des Systems und interessiert hier nicht.
Daher knnen wir die anderen Lsungen betrachten
2 + 2 D0 + 02 = 0
Ergibt als Lsungen die beiden Eigenwerte:
12 =
2 D0 4 D 202 402
2
12 = D0 0 D 2 1
Die allgemeine Lsung dieser Differentialgleichung erhlt man durch Einsetzen der Eigenwerte:
z (t ) = C1e1t + C2 e2t
Einsetzen von
12 ergibt
z (t ) = C1e
( D +
0
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D 2 1 t
+ C2 e
( D
0
D 2 1 t
III.81
An dieser Stelle mssen wir folgende Fallunterscheidungen treffen:

a)
D 2 > 1 : Es findet nur ein Abklingvorgang statt, die Dmpfung ist so gro, dass keine Schwingung
auftritt.
D = 1 : Grenzfall: Es findet nur ein Abklingvorgang statt, noch keine Schwingung

2
c) D < 1 : Es ergibt sich eine abklingende Schwingung
b)
Wir betrachten nur die Flle b) und c)
6.3.2
Aperiodischer Grenzfall
D2 = 1 ,
Es gilt
somit ist
D2 1 = 0
Die Lsung des Eigenwertproblems
12 = D0 0 D 2 1 ergibt
12 = D0 = 0
Die beiden Eigenwerte fallen zusammen, das System entartet. Daher formulieren wir die neue Lsung
t e 0t und somit:
Dies fhrt zur Lsung fr die Differentialgleichung
z (t ) = C1e 0t + t C2 e0t
z (t ) = e 0t ( C1 + C2t )
Einsetzen der Randbedingungen

Bei
t = 0:
z = 0,
z = v0
C1 = 0
z = 0 e 0t C2t + e 0t C2
C2 = v0
z (t ) = v0te 0t
tan = v0
Version 2.01 vom 09.03.2006
III.82
6.3.3
Periodische Bewegung
Dies ist der technisch wichtigste Fall: D < 1

2
D2 1 < 0
In diesem Fall setzt man:
12 = D0 i 0 1 D 2
mit
D=
b
<1
2 mk
mit
D2 < 1
b < 2 mk )
Man definiert:
i := 1
:= D0
imaginre Einheit
Abklingkoeffizient
:= 0 1 D 2
Kreisfrequenz der gedmpften Schwingung
Damit werden die Eigenwerte zu
12 = i
Es ergibt sich somit die allgemeine Lsung:
z (t ) = C1e(
+ i )t
+ C2 e(
+ i )t
= e t C1eit + C2 e it
Wir knnen umformen mit
eit = cos t + i sin t

e it = cos t i sin t
Und einsetzen:
z = e t C1eit + C2 e it
= e t [C1 cos t + C1i sin t + C2 cos t C2i sin t ]
= e t ( C1 + C2 ) cos t + i ( C1 C2 ) sin t
A
B
t
= e [ A cos t + B sin t ]
z = e t [ A cos t + B sin t ] (*)
mit
A = C1 + C2
und B = i ( C1 C2 )
A und B werden aus den Anfangsbedingungen bestimmt:

Fr t = 0 :
z = z0 ,
z = v0
Einsetzen
z0 = e0 [ A cos 0 + B sin 0] = A
A = z0
z = e t [ A cos t + B sin t ] + e t [ A sin t + B cos t ] =
= e t ( B A ) cos t ( A + B ) sin t
Version 2.01 vom 09.03.2006
III.83
v0 = e0 ( B A ) cos 0 ( A + B ) sin 0
v0 = B A
B=
v0 + z0
Und somit wird (*) zu:
v + z0
z = e t z0 cos t + 0
sin t
Oder in anderer Schreibweise
t cos (t + 0 )
z (t ) = ze
Mit
v + z0
z = z + 0

v + z0
Und tan 0 = 0
z0
2
0
z
z
t cos ( t + 0 )
z (t ) = ze
z0
t
ze
t
ze
Version 2.01 vom 09.03.2006
III.84
Bestimmung der Maxima und Minima:
t cos (t + 0 ) ze
t sin (t + 0 ) = 0
z = ze
cos (t + 0 ) sin (t + 0 ) = 0
tan (t + 0 ) =
fr
t T t = Tg
Zeitlicher Abstand aufeinander folgender gleichsinniger Amplituden
T=
0 1 D 2
T ist die Schwingungsdauer der gedmpften Schwingung.

Mit der Kreisfrequenz bestimmt man die Frequenz der gedmpften Schwingung zu:
f =
0
=
1 D 2 = f0 1 D2
2 2
Hinweis: Frequenz und Kreisfrequenz der gedmpften Schwingung sind kleiner als bei der
ungedmpften Schwingung. Der Unterschied ist klein bei D << 1.
Verhltnis aufeinander folgender Amplituden nach derselben Seite:
A
A1
e t
= n = ( t +T ) = e T = e D0T
A2 An +1 e
An
=e
An +1
oder
= ln
D 2
1 D 2
= konst.
An
An +1
Logarithmisches Dekrement (Lambda):
Das logarithmische Dekrement kann man durch Messen der aufeinanderfolgenden Extremausschlge
messen. Daraus lsst sich der Dmpfungsgrad bestimmen nach:
An
D0 2
2 D
= T = D0T =
=
2
An +1
0 1 D
1 D2
1
Umgeformt nach D:
D2 =
2
2
1+

= ln
Wenn man die Maximalausschlge an, an+1, etc. und die Schwingungsdauer
T=
0 1 D 2
Version 2.01 vom 09.03.2006
III.85
bestimmt, kann man den Dmpfungsgrad ber das logarithmische Dekrement berechnen:
Abstand zwischen zusammengehrigen Punkten E (Maximalausschlge) und B (Berhrpunkte an die
Umhllende):
t =
arctan
Die analogen Aussagen knnen auch fr Drehschwingungen gewonnen werden, indem man in Analogie
einsetzt:
Fr
z
fr die Dmpfung das Reibmoment: M R = b
Fr
Version 2.01 vom 09.03.2006
III.86
6.4 Erzwungene gedmpfte Schwingungen

Bei den bisher behandelten freien Schwingungen erfolgt nach der Anregung keine weitere Energiezufuhr
mehr von auen. Bei Vorliegen von Dmpfung (in der Praxis immer) klingt die Schwingung ab, da
mechanische Energie durch Reibung in Wrme umgewandelt wird.
Im Gegensatz dazu wird bei erzwungenen Schwingungen stndig Energie von auen zugefhrt. Man
erhlt damit einen stationren Bewegungszustand, der sich bei gedmpften Systemen nach dem
Abklingen des Einschwingvorgangs einstellt.
Im Folgenden werden wir den stationren Zustand untersuchen.
Erzwungene Schwingungen entstehen, wenn an einem schwingungsfhigen System uere periodische
Krfte angreifen. Sie knnen entweder angreifen
Am Federende
Am Dmpfergehuse
An der schwingenden Masse
6.4.1
Erregung am Federende (Fall A)
Gesucht ist die
zA
Bewegungsgleichung, wenn
die Bewegung am Federende

(Anregung) ist:
z A = z A0 sin t
FD = bz
z0
m
Die statische Auslenkung
Ruhelage
durch die Gewichtskraft mg

betrgt z0.
Aufstellen Gleichgewichtsbedingung:
G mz FD FK = 0
mz bz k ( z + z0 z A ) + mg = 0
Wird mit
kz0 = mg
mz + bz + kz + mg mg = kz A = kz A0 sin t
mz + bz + kz = kz A = kz A0 sin t
Version 2.01 vom 09.03.2006
FK = k ( z + z 0 z A )
mz
G = mg
III.87
b
k
k
k
z + z = z A = z A0 sin t
m
m
m
m
b
k
und
= 2 D0 (siehe Kap. 2.7.2) sowie mit
0 =
m
m
D z A0 = F0
(Anregungskraft, periodisch wirkend)

z+
Mit
F
k
z A = 0 sin t
m
m
wird

z + 2 D0 z + 02 z =
Fr
D << 1 ergibt sich die allgemeine Lsung:
z = Ce D0t sin 1 D 0 t + 0 + A sin ( t )

D0t
z = Ce
sin ( t + 0 ) + A sin ( t )
C , 0 sind Integrationskonstanten, Bestimmung aus den Randbedingungen.

Interpretation:
1.
z = Ce D0t sin ( t + 0 ) + A sin ( t )
homogene Lsung. Dies ist der
Eigenschwingungsanteil mit abklingender Amplitude

2.
z = A sin ( t )
partikulre Lsung (stationrer Anteil)
Der Eigenschwingungsanteil klingt ab gegen 0 fr t
Daher wird hier nur der statinre Anteil untersucht.
z = A sin ( t )
A und sind keine Integrationskonstanten, sie werden durch Einsetzen von A sin ( t ) in die
Differentialgleichung gefunden.
Bestimmung von A
Es ergibt sich mit dem Frequenzverhltnis
=
A=
0
F0
k
Erregerfrequenz
ungedmpfte Eigenfrequenz
1
(1 )
2
+ 4 D 2 2
Dies ist die Amplitude im stationren, eingeschwungenen Zustand.

Umformen fhrt zu:
Version 2.01 vom 09.03.2006
III.88
A=
VA =
z A0
(1 )
2 2
A
=
z A0
+ 4 D 2 2
1
(1 )
2
Verstrkungs- oder Vergrerungsfaktor
+ 4D
2
mit zA0 als Anregungsamplitude am Federende (Fall A).

Bestimmung von :
tan =
2 D
1 2
Die Dmpfung bewirkt somit ein Nacheilen der stationren Schwingung gegenber der Erregung um den
Winkel .
Schwingungsdauer:
Tstationr =
Tstationr =
Schwingungsdauer der stationren Schwingung
0 1 D
Schwingungsdauer des abklingenden Anteils
TG
Version 2.01 vom 09.03.2006
III.89
Abhngigkeiten des Verstrkungsfaktors VA (fr Fall A, Anregung am Federende):
VA =
(1 )
2 2
+ 4 D 2 2
Bestimmung des Maximums:
((
dVA
1
1 2
=
d
2
dVA
=0
+ 4D
2
3
2
2 1 2 ( 2 ) + 8 D 2
= max
2 1 2 ( 2 ) + 8 D 2 = 0
4 1 2 + 8 D 2 = 0
= 1 2 D 2 = max
Damit wird
VA max =
1 1 2 D 2 + 4 D 2 1 2 D 2
Und weiter
VA max =
VA max
oder
1
4 D + 4D 8D
4
VA max
D2 =
1
2D 1 D2
VA max
(1 )
2
2
max
2
+ 4 D 2 max
2
1 max
2
1
2
4
2
+ max
+ 4 D 2max
1 2max
2
4
+ max
+
1 2max
=
VA max
2
2
max
4 1 max
1
1 2
2
max
4
max
2
4
+ 2 max
2max
1
4
1 max
Interpretation: Der maximale Vergrerungsfaktor fr Dmpfungsgrade D > 0 liegt unterhalb des

Frequenzverhltnisses
=1
Abhngigkeiten des Phasenwinkels :
tan =
2D
1 2
Unterkritisch:
berkritisch:
< 1; tan 0;
> 1; tan < 0;
Version 2.01 vom 09.03.2006
0 <
<
III.90
D=0
D=0,1
D=0,25
D=0,5
D=0,75
3/4
0,75
Phasenwinkel
D=1
/2
0,5
/4
0,25
0
0
0,5
1,5
Frequenzverhltnis
Version 2.01 vom 09.03.2006
2,5
III.91
6.4.2
Erregung am Dmpfungsgehuse (Fall B)
Magebend fr die Dmpfungskraft ist

die Relativgeschwindigkeit zwischen
Kolben und Gehuse.
FK = kz
FD = b ( z z B )
Somit wird die resultierende gesamte
Dmpfungskraft aus der Differenz
z , z
zwischen der Geschwindigkeit der
zB
Masse und des Dmpfungselementes
bestimmt:
mz
G = mg
zB
FD = b( z zB ) = bz bzB

Die Anregungskraft ist:
F0 sin t = bzB
Dabei ist F0 = b zB 0 = b vB 0
zB =
vB 0 =
F0
b
F0
sin t = vB 0 sin t
b
Integration fhrt zu
vB
cos t + C
vB
= z B 0 ist
Mit z B (0) = z B 0
und
z B = z B 0 cos t
zB =
C =0
Differenzieren
zB = z B 0 sin t
F0 sin t = bzB = bz B 0 sin t
F0 = bz B 0
Mit
b = 2 D km = 2 Dm0 und
0 =
k
wird
m
F0 = 2 Dm0 z B 0
F0
m
= 2 D 0 z B 0 = 2 Dz B 0
= 2 Dz B 0
k
k
0
Fr Fall A wurde die Lsung bestimmt. Fr den stationren Zustand ergab sich: z = A sin ( t )
Die Konstante A bestimmte sich zu:
F
A
A = z A0VA = 0 VA mit
und
z A0
k
F
1
A= 0
2
k
N
1 2 + 4 D 2 2
z
VA =
A0
Version 2.01 vom 09.03.2006
III.92
Im Fall B wird fr
A = zB 0
F0
= 2 z B 0 eingesetzt und es ergibt sich
k
2 D
(1 )
2 2
+ 4 D 2 2
Und somit fr den Verstrkungsfaktor:
VB =
A
=
zB 0
2 D
(1 )
2
+ 4 D 2 2
Gegenber Fall A ist der Faktor im Zhler hinzugekommen, whrend die Phase unverndert bleibt.
NB
Anschaulich kann man auch herleiten:
die Wirkung von der Anregungskraft auf die Feder bewirkt im Fall A eine periodische Kraft der
Amplitude F0 = z A0 k . An ihre Stelle tritt jetzt eine periodische Kraft am Dmpfer mit der Amplitude
F0 = bz B 0
Gleichsetzen ergibt
z A0 k = bz B 0 = 2 D bm
und nach Umformen
z A0 = bz B 0 = 2 D
Fr den Phasenwinkel zwischen erregter Schwingung z = A sin ( t ) und der Geschwindigkeit der
Erregerschwingung zB = z B 0 sin t bzw. Anregungskraft F = F0 sin t gilt die analoge
Vorgehensweise:
tan =
2 D
1 2
Fr max ergibt sich
B max = 1
Version 2.01 vom 09.03.2006
VB max = 1
III.93
1,2
Verstrkungsfaktor V
B
1
D=1
0,8
D=0,5
0,6
D=0,25
0,4
D=0,1
0,2
D=0,02
D=0
0
0
0,5
1,5
Frequenzverhltnis
Version 2.01 vom 09.03.2006
2,5
III.94
6.4.3
Erregung durch Massenkrfte (Fall C)
z.B. bewegtes Gehuse

Wir untersuchen die Bewegung relativ zum Gehuse
zC
(z.B. die Bewegung in einem Kfz relativ zum Kfz.)
z bestimmt sich:
z = zC + zrel
Die Koordinate
k z rel
b zrel
Das Gehuse wird durch die Kraft F0 sin t zu
z , z
Bewegungen angeregt:
zC = zC 0 sin t am Gehuse.
z rel
Gleichgewichtsbedingung:
mz + bzrel + kzrel = 0

mzC + mzrel + bzrel + kzrel = 0
mzrel + bzrel + kzrel = mzC
Bei sinusfrmiger Anregung wird
zC = zC 0 sin t

zC = zC 0 2 sin t
Und
mzrel + bzrel + kzrel = m zC 0 2 sin t

Anregungskraft F
mzrel + bzrel + kzrel = F0 sin t

F
b
k

zrel + zrel + zrel = 0 sin t
m
m
m
Durch Vergleich mit gedmpfter freier Schwingung relativ zum Gehuse und Fall A
mz + bz + kz = kz A = kz A0 sin t

N
F0
setzen wir nun den Index rel
mzrel + bzrel + kzrel = F0 sin t

F

zrel + 2 D0 zrel + 02 zrel = 0 sin t
m
Wie oben gesehen, knnen wir einsetzen:
F0
= zC 0 2
m
F m
2
zC 0 2 = zC 0 2 = zC 0 2
Bzw. 0 =
0
k
k
Somit knnen wir fr den stationren Fall
z = A sin ( t )
Wieder einsetzen;
A=
F0
k
N
zA0
(1 )
2
Version 2.01 vom 09.03.2006
+ 4D
2
= zC 0
(1 )
2
und somit
+ 4D
2
Gehuse
mz
III.95
VC =
A
=
zC 0
tan =
(1 )
2
+ 4 D 2 2
2 D
1 2
Fr max ergibt sich
max =
Vmax =
1 2D2
1
2D 1 D2
3
D=0
2,5
Verstrkungsfaktor
VC
D=0,25
2
1,5
D=0,5
1
D=0,707
D=1
0,5
0
0
0,5
1,5
Frequenzverhltnis
Version 2.01 vom 09.03.2006
2,5
III.96
6.4.4
Umlaufende Unwucht (Fall D)
k
t
mu
2
Zustzlich zur Masse
t
m
z D , zD
b
mu
2
m luft eine Unwuchtmasse mu mit der Frequenz um. Um vergleichbare
Verhltnisse wie bei den vorhergehenden Fllen zu haben definieren wir:
m = m + mu
0 =
k
m + mu
Gleichgewichtsbedingung fr die umlaufenden Masse mu :
mit
Fz = mu
zD
zD = z D 0 sin t
zD = z D 0 cos t
Fz
mu z D 0 2
mu

zD = zD 0 sin t
2
wird:
m
F0 sin t
m u zD
Fz = mu zD 0 sin t
Fz
zD
Gleichgewicht fr m:
Anregungskraft:
F0 sin t = Fz = mu zD 0 2 sin t
Und weiter
F0
m
mu m + mu
zD02
sin t = u zD 0 2 =
k
k
m + mu
k
F0
mu 2
mu
=
z =
2 zD 0
2 D0
k m + mu 0
m + mu
Bestimmung des Schwerpunkts:
zS = z D 0
mu
m + mu

zS ist der Abstand des Gesamtschwerpunkts vom Schwerpunkt der

Masse
m und zugleich Drehpunkt der umlaufenden Masse mu.

F0
= zS 2
k
Version 2.01 vom 09.03.2006
m
S
mu
zS
zD0
III.97
Damit liegen die gleichen Verhltnisse vor wie im Fall C (
VD =
A
=
zS
F0
= zC 0 2 ), wenn wir zC0 durch zS ersetzen:
k
(1 )
2
+ 4 D 2 2
Zur Bestimmung der Kraft auf das Fundament infolge der umlaufenden Unwucht bestimmen wir
zunchst die Unwuchtkraft FU :
zD0
k
t
t
mu
mu
S m
zS
k
Die Bedingungen von oben werden so angepasst, dass sich das gesamte System am Fundament
absttzt. Ansonsten bleiben die Verhltnisse unverndert.
D.h. dieGesamtmasse ist nach wie vor:
m = m + mu
Und die Anregungskraft (Unwuchtkraft) ist wieder:
FU = mu z D 0 2 sin t
Aus
zS = z D 0
Folgt:
mu
m + mu
z D 0 mu = zS ( m + mu ) = zS m
Eingesetzt:
FU = zS m 2 sin t = FU 0 sin t

(Unwuchtkraft)
FU 0
Die Verschiebung z ist
z = A sin ( t 0 ) = VD zS sin ( t 0 )
Und
z = VD zS cos ( t 0 )
k
Version 2.01 vom 09.03.2006
III.98
Damit wird die Kraft auf das Fundament
FFU = kz + bz
FFU = kVD zS sin ( t 0 ) + bVD zS cos ( t 0 )

(Mit A sin + B cos = C sin ( + ) ;
C = A + B ;
tan =
B
umformen zu):
A
FFU = VD zS k 2 + b 2 2 sin ( t 0 + )
tan =
Mit
bVD zS b
=
kVD zS
k
b = 2 D km = 2 D k ( m + mu )
b = 2 D0 ( m + mu )
tan =
Mit
2 D0 ( m + mu )
k
wird
m + mu
0 =
tan =
2 D
0
tan = 2D
FFU 0
FU 0
Mit
VD zS k 2 + b 2 2
=
zS ( m + mu ) 2
b = 2 D0 ( m + mu )
FFU 0
FU 0
VD
04 + 4 D 202 2
2
= VD
=
VD
= VD
Mit
FU 0
1 + 4D2
02
1 + 4 D 2 2
04
1 + 4 D 2 2
VD =
FFU 0
02
(1 )
2
+ 4 D 2 2
1 + 4 D 2 2
(1 )
2
Version 2.01 vom 09.03.2006
+ 4 D 2 2
Amplitude der Fundamentkraft

Amplitude derUnwuchtkraft
Version 2.01 vom 09.03.2006
III.99

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TECHNISCHE

Prof. Dr.-Ing. Andreas Ettemeyer

Technische Mechanik - Kinematik und Kinetik

Ettemeyer, Schfer, Wallrapp, FHM FK06

Mnchen, September 2005

Prof. Dr.-Ing. Andreas Ettemeyer,

Inhaltsbersicht Technische Mechanik

Statik starrer Krper Stereostatik

Statik elastischer Krper Elastostatik

Kinematik und Kinetik starrer Krper

Version 2.01 vom 09.03.2006

Technische Mechanik - Kinematik und Kinetik

Ettemeyer, Schfer, Wallrapp, FHM FK06

Kinematik des Punktes ............................................................................................................... 7

Kinematik des Punktes in kartesischen Koordinaten.......................................................... 7

Ort des Punktes ..................................................................................................... 7

Geschwindigkeit des Punktes................................................................................ 7

Beschleunigung des Punktes ................................................................................ 8

Kinematik des Punktes in natrlichen Koordinaten ............................................................ 9

Ort des Punktes ..................................................................................................... 9

Geschwindigkeit des Punktes.............................................................................. 10

Beschleunigung des Punktes .............................................................................. 12

Kinematik des Punktes in (ebenen) Polarkoordinaten...................................................... 15

Ort des Punktes ................................................................................................... 15

Geschwindigkeit des Punktes.............................................................................. 15

Beschleunigung des Punktes .............................................................................. 16

2.4 Vergleichende Darstellung der Punktbewegungen............................................................... 18

Kinetik des Massepunktes ....................................................................................................... 19

3.1.4 Prinzip von dAlembert: ............................................................................................ 20

Skalare Grundgleichungen .................................................................................. 21

Geradlinige Bewegung mit zeitabhngiger Kraft ................................................. 21

Geradlinige Bewegung mit konstanter Kraft ........................................................ 23

Geradlinige Bewegung mit ortsabhngiger Kraft................................................. 23

Geradlinige Bewegung mit geschwindigkeitsabhngiger Kraft ........................... 25

Krummlinige Bewegung bei konstanter Kraft ...................................................... 27

Krummlinige Bewegung bei vernderlicher Kraft ................................................ 31

Arbeit und Leistung ........................................................................................................... 33

Kinetische Energie ............................................................................................................ 35

Anwendung der dynamischen Grundgleichung ................................................................ 21

Arbeitssatz der Mechanik .................................................................................... 38

Energieerhaltungssatz fr konservative Systeme ............................................... 40

Arbeitssatz unter Bercksichtigung konservativer Krfte .................................... 41

Kinetik des Punkthaufens ........................................................................................................ 44

Version 2.01 vom 09.03.2006

Technische Mechanik - Kinematik und Kinetik

Ettemeyer, Schfer, Wallrapp, FHM FK06

Energiesatz des Punkthaufens ......................................................................................... 46

Der zentrale Sto .............................................................................................................. 47

Der starre Krper....................................................................................................................... 50

Schwerpunkt des starren Krpers..................................................................................... 50

Beispiele fr die Berechnung............................................................................... 53

Beispiele fr Massentrgheitsmomente .............................................................. 55

Der Satz von Steiner............................................................................................ 56

Trgheitsradius und reduzierte Masse ................................................................ 57

Kinematik des starren Krpers.......................................................................................... 58

Grundgleichung fr die Geschwindigkeit............................................................. 58

Ebene Bewegung des starren Krpers................................................................ 58

Momentan- oder Geschwindigkeitspol fr ebene Bewegung.............................. 59

Kinetik des starren Krpers............................................................................................... 62