http://www.bulletphysics.com/Bullet/wordpress/
MayaプラグインとかJava用とかiPhoneでテストとか色々やっていますねぇ。
こちらのページで色々解説されてますのでいらないかなーとも思いましたが。
ttp://monsho.hp.infoseek.co.jp/index.html
Broadphaseとかよくわかりませんね。衝突検出アルゴリズムを切り替えるための仕組みか何かでしょうか。
ちなみにOgreBulletもIrrlicht+Bulletもあります。Bulletの更新が早いので最新バージョンとはいかないようですが。
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