Open Dynamics Engine
1. Introduction ODE is an open source, high performance library for simulating rigid body dynamics. It is fully featured, stable, mature and platform independent with an easy to use C/C++ API. It has advanced joint types and integrated collision detection with friction. ODE is useful for simulating vehicles, objects in virtual reality environments and virtual creatures. It is currently used in man
2005-07-09
微分ç©åˆ†ã£ã¦ã€ç‰©ç†ã«ã™ã”ã„役立ã¡ã¾ã™ãï¼ï¼ˆâ†ã„ã¾ã•ã‚‰æ°—ã¥ã„ãŸã‚“ã‹ã„ãªâ€¦ï¼‰ ãã“ã§ã€å‰›ä½“ã®é‹å‹•ã®åŸºæœ¬äº‹é …をメモ書ã。 剛体ã¨ã¯ 大ãã•ã¯ã‚ã‚‹ãŒå¤‰å½¢ã—ãªã„物体ã®ã“ã¨ã€‚ 剛体ã®é‹å‹•ã®è¡¨ã—æ–¹ 以下ã®æƒ…å ±ãŒå¿…è¦ã€‚ 剛体ã®é‡å¿ƒ(x,y,z) 剛体ã®å›žè»¢è§’（座標軸ã¨ã®é ‚角θã¨æ–¹ä½è§’φã€å›žè»¢è»¸ã«å¯¾ã™ã‚‹å›žè»¢è§’ψ） ã“れらã®æƒ…å ±ã‹ã‚‰ã€ 質点ã®é‹å‹•ã®æ™‚間的変化x(t),y(t),z(t)〠回転é‹å‹•ã®æ™‚間的変化θ(t),φ(t),ψ(t)〠ãŒä¸Žãˆã‚‰ã‚Œã‚Œã°ã€å‰›ä½“ã®é‹å‹•ã¯ç¢ºå®šã™ã‚‹ã€‚ 剛体ã®é‹å‹•æ–¹ç¨‹å¼ é‡å¿ƒã®é‹å‹•æ–¹ç¨‹å¼ 回転ã®é‹å‹•æ–¹ç¨‹å¼ ãŒå¾—られれã°ã€å‰›ä½“ã®é‹å‹•ã¯è§£ã‘る。 ã“ã“ã§ã¯ç°¡ç•¥åŒ–ã®ãŸã‚〠é‡å¿ƒã®é‹å‹•ã‚’å¹³é¢ã§è¡Œã„〠回転を１ã¤ã®è»¸ã§è¡Œãªã†ã¨ã™ã‚‹ã€‚ é‡å¿ƒã®é‹å‹•æ–¹ç¨‹å¼ é‡å¿ƒã¯å¤–力ã®ç·å’Œã®ã‚‚ã¨ã§é‹å‹•ã™ã‚‹è³ªç‚¹ã¨åŒã˜é‹å‹•ã‚’ã™ã‚‹ 剛体ã®è³ªé‡ã‚’M 外力ã®ç·å’Œã‚’F é‡å¿ƒã®ä½ç½®ãƒ™ã‚¯ãƒˆãƒ«ã‚’X ã¨ã™ã‚‹ã¨ã€é‹å‹•æ–¹ç¨‹å¼ã¯ã€ ã¨ãªã‚‹ã€‚
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2008å¹´9月16日更新 æ¥è¨ªè€…累計(2000å¹´4月6æ—¥ã‹ã‚‰) エマンã€å†…部電æºã«åˆ‡ã‚Šæ›¿ã‚ã‚Šã¾ã—ãŸï¼
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