ジャイãƒã®ãƒ‰ãƒªãƒ•ãƒˆè£œæ£ã¨æ¯”較（カルマンã€ç›¸è£œãƒ•ã‚£ãƒ«ã‚¿ãƒ¼ï¼‰ã‚¸ãƒ£ã‚¤ãƒã®ãƒ‰ãƒªãƒ•ãƒˆè£œæ£æ–¹æ³•ãŒã„ã‚ã„ã‚ã‚るよã†ã§ã™ãŒã€æ¯”è¼ƒçš„æƒ…å ±ã®é›†ã‚ã‚„ã™ã„カルマンフィルターã¨ç›¸è£œãƒ•ã‚£ãƒ«ã‚¿ãƒ¼ï¼ˆç°¡æ˜“）ã®å®Ÿè£…ã¨ç°¡å˜ãªæ¯”較検証ã€ãƒ‰ãƒªãƒ•ãƒˆè£œæ£ã®åŠ¹æžœç¢ºèªã‚’è¡Œã£ã¦ã¿ã¾ã—ãŸã€‚ 検証ã«ã¯Arduino/Genuino 101 を使用ã€å†…蔵ã•ã‚Œã¦ã„ã‚‹6軸センサー（ジャイãƒã€åŠ 速度）をãã®ã¾ã¾åˆ©ç”¨ã—ã¦ã¾ã™ã€‚ ã¾ãšã¯ãƒ‰ãƒªãƒ•ãƒˆã®ç™ºç”Ÿå…·åˆã‚’確èªã—ã¦ã¿ã¾ã—ãŸã€‚ â–¼Arduino101/Genuino101 ジャイãƒãƒ‰ãƒªãƒ•ãƒˆâ–¼ ジャイãƒã‚»ãƒ³ã‚µãƒ¼ã®å–得値（角速度）をå˜ç´”ç©åˆ†ã—ã¦è§’度を算出ã—ã¦ã¾ã™ã€‚æ°´å¹³ã«ç½®ã„ã¦æ”¾ç½®ã—ã¦ã„ã‚‹ã ã‘ã§ã™ãŒã€1分ã»ã©ã§ 1.0° 程度ã®ãƒ‰ãƒªãƒ•ãƒˆãŒç™ºç”Ÿã—ã¾ã—ãŸã€‚ドリフトã®ç™ºç”Ÿå…·åˆã¯ç’°å¢ƒã‚„固体差ãŒå‡ºã‚‹ã‹ã¨æ€ã„ã¾ã™ã€‚ カルマンフィルターも相補フィルターもã€ã‚¸ãƒ£ã‚¤ãƒã®ãƒ‰ãƒªãƒ•ãƒˆè£œæ£ã«ã¯ã€åŠ 速度センサーã‹ã‚‰ã®è§’度算出値】を使用ã—ã¾ã™ã€‚ ãã“ã§ã€åŠ 速度センサーã‹ã‚‰ã®è§’度算出値を確èªã—ã¦ã¿ãŸã¨
{{#tags}}- {{label}}
{{/tags}}