Fenrir's BLog: カルマンフィルタ実装計画

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Fenrir's BLog: カルマンフィルタ実装計画

複数のセンサデータを取得し、それをもとにカルマンフィルタをかけることによって精度のよい観測を行う... 複数のセンサデータを取得し、それをもとにカルマンフィルタをかけることによって精度のよい観測を行う、そんなルーチンを考えています。センサデータはできるかぎり利用したいですが、一定時間間隔で取得しなければ、誤差の広がり要因が増え、精度の高い測定を行うことができなくなると思います。従って、インターバルタイマを使用してセンサの値を取得するルーチンを用意する作戦でいきます。こうすると、センサループから計算ルーチンへの値をどのようにわたすかが問題になりますが、これにはソフトウェアFIFOのQueueを使用すればうまくいきます。Queueを一段かませることによって、取得したデータを順序よく処理することができ、古いデータをとりこぼすこともありません(Queueのサイズを適当な値に調整する必要がありますが)。カルマンフィルタ特有の、計算時間が補正を行うときと行わないときとで変わってしまう問題にも対処でき

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bird_dip_jp2017/01/27

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