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オートパイロットシステムTinyFeatherですが、開発環境を見直そうと考えています。その一環として、JTAGエミュレータなどのハードやコンパイラといったソフトウェアを揃えなくとも、ちょっとしたスクリプトを書くだけで制御系を構築できるようにしようと考えています。その一環として、スクリプト言語を搭載することにしました。いくつか候補があったのですが、僕はmrubyを選びました。Rubyが好きだからです(笑)。 取り急ぎ、mrubyが動作している様子を掲載してみようと思います。 配列やハッシュ、算術演算、evalを試してみました。TinyFeatherとPCを擬似シリアル(USBのCDC)で繋げ、PCからシリアルボートにアクセスしている画面です。送受信が両方表示されており、見難くてすいません。TinyFeatherの中ではDSP(Texas Instruments TMS320C6745)上で

Arduinoがとても大好き(笑)な僕ですが、カメラからの画像を線を4本つなぐだけで取得できるモジュールをテストする都合もあり、Arduinoを積極的に使っています。今回はその過程でおきた問題で、Arduinoの標準付属ライブラリWireが役不足な故に、その拡張版を作ったというお話です。 とても小さなテスト環境。 上の写真はそのテスト風景ですが、Arduino Miniと接続している線は電源2本(VCCとGND、VCCは+5V/3.3V両対応)、そしてi2cのSDA/SCLの2本、計4本です。今回のお題であるWireというライブラリは、そのi2cでデータを送信したり受信したりするためのライブラリです。 i2cは2本の線にいろいろな機器を接続できるなどなかなか高機能な規格で、データの送受信についても複数バイトを一つの単位として扱うことができます。言い換えれば転送によって複数バイトで構成されて

« Super Sylphide 進捗状況(55) -- Super Sylphide と Tiny Feather の図 | Top | ペダルたん 来た! » 積みハードとなりつつあるすごいロガー(NinjaScan)ですが、ようやく中身のソフトウェアを開発する時間が確保できそうになりました。そこでまずは、NinjaScanに搭載されたSTM32F4の開発環境を整えてみることにしました。ARMを搭載したLinuxは弄ったことがある(Chumby等)のですが、ARM系マイコンを直接触るのははじめてなので、一から調べなおしてみました。 世の中には色々派閥があるようで、中には特定の開発環境を使うと全身から血を吹く奇病に罹っている方もおられる(ねむいさん、いつも大変参考にしております、笑)ようですが、その中から僕はeclipseでコーディング、およびデバッグ環境を整えることにしました。Tiny

オートパイロットシステムTinyFeatherの航法部分が安定して動作するようになったので、また新しい企画を立ち上げてみました。題して『すごいロガー』です。すごいロガーは加速度や角速度、地磁気、GPS緯度経度といった生データのログ、および演算で速度や位置、姿勢などの航法情報を求める航法機器になる予定です。 なんだ、また今までお馴染みのやつじゃないか、と思われるかもしれませんが、すごいロガーの"すごい"部分はその大きさにあります。1 x 1.4 inch (26 x 36mm)です。現在すごいロガーは回路図、および基板アートワークが完了し、基板の発注をかけました。例によってアートワークをあげてみたいと思います。 表と裏。1 x 1.4 inch。 両面基板に無理やり詰め込みました。載る予定の半導体は以下のとおりです。 STMicroelectronics STM32F405RG : ARM

センサをはじめ半導体をいじっていると、厄介なパッケージに遭遇することがあります。内側までパッドがしっかりあるBGAは、基板を多層化しなければいけない等難易度が遥かに高いので諦めがつくのですが、裏面にしかパッドがないが外周にパッドが並んでいるQFNに代表されるパッケージですと、あと一歩のところなので大変悔しい思いです。 一般的に裏面にしかパッドがないパッケージは、半田マスクを作ってペースト半田を塗布、リフローで半田づけというプロセスを経ます。しかし少量しか作成しないものですと、マスクを作ったり、あるいはオーブンやホットエアといった装置を導入するのが惜しいので、悔しさひとしおです。そこで、半田ごてだけで対処する方法考えてみました。僕が試した限りでは比較的成功率が高い方法ですが、全部が全部うまくいくというわけではないことをはじめに断わっておこうと思います。 コツはチップと基板、両方のパッドに先に

加速度計やジャイロといった慣性センサがあると、物の動きがわかって面白いです。ところが半田付けが難しかったり、入手が困難であったり、といった理由で、センサを選んで基板を起こして組み上げる、というのはホビーユーザには非常に敷居が高い状態です。最近はそのような事情に配慮して、センサをある程度くみ上げた状態のIMU(Inertial Measurement Unit)で販売しているのを結構見かけるようになりました。ここではそのようなIMUの中から魅力的なものを集めて、紹介したいと思います。随時更新しますので、素敵なものが漏れている場合は教えていただけると、僕が狂喜乱舞します。 なお条件ですが、あまり高くないこと(200ドル以下)が第一です。あと6自由度(各速度計の加速度XYZとジャイロによる角速度XYZ)計測できることも基本的な条件にしたいと思います。そして半田付けが大変でないことも重要です。 s

先日の大震災の影響で関東地方では電力の供給不足という状況に陥っていますが、それに関連して、東京電力には電力の消費状況をモニタするサイト『電力の使用状況グラフ（当社サービスエリア内）』があります。このサイトでは電力の消費状況に加えて計画停電の実行状況を知ることもできます。 ところがこのサイト、データが画像として提供されているだけで、APIなどコンピュータフレンドリな方法が一切なく、他の機器でこのデータを応用することが難しくなっています。そこで、この画像を読み取り数値データに変換するスクリプトを作成してみました。 即席なので、特定の画素の色データを読み込んで数値に変換するといういい加減なコードです。ですが例えば、電力消費がやばそうだからエアコンを自動的に切る、といった電力関係のアプリを作ろうとしている方のお役に立てければ幸いです。 ※ここで公開しているスクリプトを応用して、Twitterのボッ

今日から大学生協の書籍部でアスキー出版の本が15%オフでした。これに乗じてアスキー出版からでている『エキスパート C プログラミング』という本を買いました。 この本、いいです。今まで断片的にしかなかったC言語の仕様にかかわる部分までが、詳細に解説がしてあります。私見をいわせてもらうと、C言語の本はK&Rの『プログラミング言語C』とこの本があれば十分な気がします。 コンピュータ言語の書籍についていわせてもらうと、コンピュータ言語の本というのは2種類に厳密に区別されるべきではないかと思います。この2種類というのは、文法書と語彙書。 文法書はコンピュータ言語のお作法が書いてある本で、語彙書はどのような関数や定数があるか(ライブラリのリファレンス)が書いてあるもののことです。多くの初心者向けの本はこの2つをごっちゃにして書いてあるから、よい本がないのではないでしょうか。コンピュータ言語を学ぶのは外

ここ3年くらい僕がやっていた話をまとめた文章をリリースします。表題は『システム同定による小型無人航空機の飛行特性の取得』。興味があるようでしたら眺めてくださると幸いです。 内容ですが、ラジコンくらいの小さな飛行機がどんなふうに飛んでいるかそれなりにまじめに調べてみたよ、という話になっています。オートパイロットシステム Super Sylphideも計測装置として非常に活躍しています。 キーワードを羅列しておくと『システム同定(System Identification)』、『小型無人航空機(Small UAV)』、『安定微係数(stability derivatives)』、『ウェーブレット変換(Wavelet Transform)』、『多重解像度解析(Multi-Resolution Analysis)』、『INS/GPS複合航法』、『エアデータセンサ(Air Data Sensor)』

とあるデータファイルがMatlabのフォーマット(*.mat)だったのですが、それをRubyから読み込めたらいいなぁ、という事態に遭遇しました。王道としてはMatlabを起動してデータファイルを読み込み、それをCSVフォーマットで吐き出させてRuby側で取り込めばいいと思います。しかし、それでは一次ファイルができてしまいクールではないので、Rubyから直接Matlabのファイルを扱えるようにしてみました。 といってもRubyにはMatlabを内部的に呼び出しデータ変換などを可能にしてくれるmatlab-rubyという便利なライブラリがあります。これを使えば解決、と思ったのは束の間、残念ながら僕が所有している環境ではうまくいきませんでした。僕の環境はWindowsのMatlab R2006b(ちょっと古いですね)とcygwinのRubyです。 ということで問題点を調べてmatlab-ruby

Twitterでぶつぶつ言っていると急に数式を書きたくなりませんか? 僕は勿論のこと、皆さんもそうなりますよね(笑)。そこでTwitter上でTeXの数式をつぶやくと、画像のURLを返してくれるサービスを作りました。 使い方は簡単、@TeX_Eqに対してTeXの数式をつぶやいてみてください。 例えば @TeX_Eq E = mc^{2} とつぶやくと、しばらくして http://is.gd/5cg3AというURLがつぶやき返しされるはずです。これはアクセスすると以下のような画像がゲットできます。 Rubyで書いたソースコードを公開しておきますが、仕組みは至極簡単です。 TeX_Eq向けのつぶやきをcronで監視つぶやきがあったら、それを数式と解釈してGoogle chart APIを使って数式の画像を取得するためのURLを内部的に生成そのままだとTwitterの140文字制限に引っかかって

複数の作業を効果的にこなすために、Redmineというプロジェクト管理ツールを導入しているのですが、このツールはソースコードを管理するためのSubversionやgitといった別のツールと連動することが可能です。この仕組みはとても便利で、例えば、Subversionでコミットする際のコメントに、Redmine側で発行したチケット(ToDoリストのようなもの)の番号を記載しておくと、Redmine側であるチケットに対してどれだけコードが変わったか、ということをうまいこと紐付けしてくれてます。 僕がこれまで作ったRedmineは、同じサーバ上でRedmineとSubversionを動かし、Redmine側からローカルディスクのSubversionを叩くという構成でした。ところが最近、新たに外部に作られたhttpsベースのSubversionリポジトリを取り込む必要がでてきたため、表題のような問

色々変わった電子部品を扱っているsparkfunですが、そこで売っているSTMicroelectronics製のジャイロ LISY300ALを使ってみたくなりました。ところがどっこい、このジャイロ、半田付けが一筋縄ではいきません。難敵のBGAではないものの、表面実装パッケージでありながら半田付けを側面から行えない、すなわち足が出ていないどころか、側面に半田が付くパッドが形成されていないパッケージなのです。 そこでクリーム半田(半田ペースト)を導入して、半田付けを行ってみることにしました。クリーム半田での半田付けは、半田を塗布したいところに穴が空いたステンシルと呼ばれる板の上から半田を塗りこみ、電子部品を載せ、最後にリフローあるいはホットエアー(ヒートガン)装置で熱を加えて完了します。この方法ならば半田ごてで熱を直接加えて融着できなくとも、半田付けを行うことができます。 このクリーム半田を使

Rubyでちょっとした処理プログラムを作ったときの話です。プログラムの構造として、Ruby以外の言語で書かれた実行バイナリが既に複数あり、それを起動したり、終了したりしながら制御をするというものでした。いわゆるプロセス制御なのですが、僕が思い違いをしていたこともあり、ちょっと苦労したのでその時の話をまとめておこうと思います。僕がいきついた答えを先に書いてしまうとRuby::PTYでした。 今回の目的に使えるのでは、とまず一番に思ったのが、Rubyで外部のコマンドを起動する最も簡単な方法である、組み込みコマンドのsystemや`(str)`、execなどです。これらは外部コマンドの実行結果を得ることができるのですが、外部コマンドの終了まで制御が帰ってこない、execに至っては外部コマンドの起動が成功してしまうと起動したRubyスクリプトに制御が戻ってこないというありさまです。 そこでこれらの

(いわゆるネタです。元は『私がTwitterを使わないわけ』) 0. この記事を書いた理由 僕の周りで、Arduinoを使っていない(厳密に言うと持っていても使う気がしない、あの頃は若かったんだよ…)のは僕一人だ。特に事あるたびに『あんなもの買うんじゃない』と周囲に力弱くつぶやいている(本来、長いものには巻かれろの軟弱モノです)のですが、たまには声を大きくして言ってみたかったから(笑)。 1. ArduinoでLEDをヒカヒカさせるのは無価値だ そうですとも。LEDヒカヒカはプログラミングで言うところのHello world。あんなもの一から自力で組上げて何ぼだと思います。組み込みで一からというと、基板をおこして、半田付けして…、というと批判が物凄く寄せられそうなので、評価キットやブレットボードは使ってもいいことにします(またしても力弱い…)。あ、もちろん自作Arudino互換機については

マイコンを扱っているとシリアルポートで通信を扱う機会がよくあるのですが、標準入出力やファイルと同等にシリアルポートを扱いたいという要望があります。例えば何かの入力を拾ってきて、それを加工し出力するC++プログラムがあったとします。このC++プログラム、当初はファイルに記録されたログをfstreamで読み込み、後から処理させることを想定していました。しかしとある事情で、シリアルポートからリアルタイムで情報を取得し、それを加工して出力する必要がでてきました。さてどうすれば変更を最小限に留められるでしょうか、というのが今回のお題です。 まずですが、プラットフォームはWindowsを想定することにします。なぜなら*NIXなら/dev/ttyS0等のスペシャルデバイスによってシリアルポートはファイルとかなり同等に扱えますので、あえて茨の道を進みます(笑)。ちなみにWindowsにインストールしたCy

某プロジェクトの関係でソースコードを共有する仕組みを考えていたのですが、最近はgithubを使うのがはやりのようです。これまではsubversionを使っていたのですが、よい機会だと思いgitに手をだしてみることにしました。そこでgithubを使おうと思ったのですが、はじめはソースをプライベートの状態で開発を開始したいとの申し出でしたので、githubを前提とするならば有償サービス(最低7ドル、機能対価格表)を利用しなければいけないようでした。そこでgithubクローンで、かつ、rails上で動くオープンソースのgitoriousを試してみることにしました。今回の記事はそのインストールで躓いた部分の備忘録です。 gitoriousにはインストールレシピがあり、ubuntu用チュートリアルを参考に行いました。基本的にそのチュートリアルをなぞればパッケージの導入自体は完了しました。railsを

統合開発環境Eclipseを使って、gitで運用しているプロジェクトを扱っているのですが、gitプラグインの使い方がよくわからなかったので、一連の動作について試行錯誤した結果をメモとして残しておこうと思います。なおgitプラグインのインストールは、普段どおりUpdateサイトを利用して簡単に行うことができました。 ちょっと長くなりそうなので、続きをどうぞ。既存リモートリポジトリからクローンの作成、リモートリポジトリから更新があったかの確認、更新のローカルコミットとそれのリモートリポジトリへの反映についてまとめてあります。 まずはリモートに既存のリポジトリが存在し、それからファイルを引っ張ってくるクローン(clone)という作業について書きます。これはインポートのメニューから行うことができます。Git Repositoryを選択し、次の画面で以下のように適切なプロトコルと場所を設定します。今

RubyでPDFを生成したいと思い、RubyのPDFライブラリを物色していました。結果、プロジェクト管理ツールRedmineのプラグインとして開発されているRFPDFが、使いやすそう、かつ、日本語もある程度扱えるようだったので、使ってみることにしました。しかしながら速度が十分でなかったので、改造を施しパッチを作りました、というのが今回の話です。 クリックするとPDF 生成しようとしていたPDFは上のようなものです。今度の5月に開催されるMake: Tokyo Meeting 03に何かだせたらいいなぁ、ということでネタ出しをしている段階なのですが、それの検証用としして作成していたものです。ビットマップを読み込んで、モザイク画像を生成するスクリプト bmp_tiler.rb (後半に無理やり高速化をかけている痕跡がありますが、笑)で生成しました。円を沢山描きまくるスクリプトです。 このPDF