ROS for Windows をインストールしてみる

こんにちは、たるこすです。

2018/09/29 にびっくりするアナウンスがありました！
Microsoft が Robot Operating System [ROS1] for Windows の試験的リリースを発表したのです！

ROS を知らない方向けに簡単に説明すると、ROS はロボット用のフレームワークで、主に研究用として世界中で幅広く使われています。

インストールと実行

早速インストールしてみます。

以下のページに書かれている手順でバイナリインストールを実行します。
https://github.com/ms-iot/ROSOnWindows/blob/master/GettingStarted/Setup.md

まだ試験的なリリースのため、インストールの方法もまた変わってしまうと思うので、ここでは実行結果だけご紹介します。

コマンドプロンプトを開き、以下のように PATH の設定と setup.bat を実行します。

> set PATH=C:\opt\rosdeps\x64\bin;%PATH%
> C:\opt\ros\melodic\x64\setup.bat

毎回実行するのは面倒なので、以下のようなバッチファイルを作って実行するといいと思います。

set PATH=C:\opt\rosdeps\x64\bin;%PATH%
call C:\opt\ros\melodic\x64\setup.bat

roscore と rospy_tutorials の talker, listener を実行してみました。
talker が値を Publish し、listener が Subscribe して表示します。

ROS 版 Hello World と言える、talker, listener が無事動きました。

ROS for Windows の対応状況

2018/9/30 時点では、ROS のすべてが Windows で動くわけではありません。 対応状況は以下のページに書かれています。

Porting Status

個人的には、ROS# に期待しています。
UWP や WPF などの Windows アプリで ROS が使えたり、Unity での 2D/3D アプリや VR アプリで ROS が使えたりすると、かなり出来ることが増えるので楽しみです。