ミニ四駆ラジコン2号

ロボット製作

2号機の構想

ミニ四駆ラジコン1号は、2013年春にGR-KURUMIのベータテストユーザとして作ったものです。
→発表資料はこちら

当初は単3電池2本で駆動してましたが、とても動きがノロかったのでLiPoバッテリー3.7Vに変えました。しかし、モータドライバの容量不足だろうというご指摘をいただきました。ミニ四駆のモータはノーマル(マブチFA130)でも発進時には瞬間的に2A以上の電流が流れうるとのことで、たしかにDRV8830では容量不足です。そこで、より2号機ではより電流容量の大きいモータドライバに変更します。また、1号機ではBluetoothのSPPを用いていましたが、2号機では昨今流行りのBLEに変更します。BLEをやってみたいというのは最大の理由ですが、SPPより接続の手続が簡単なのでよりおもちゃには向いてるのではないかという考えもあります。

2号機の仕様

  • BLEマイコンボードmbed HRM1017
    (ARM Cortex-M0内蔵 SoC Nordic nRF51822搭載 mbed対応)
  • 東芝TB6612 DCモータドライバ (Iout=1.2A(ave) / 3.2A (peak))
  • ベース車両：マグナムセイバー(S2シャーシ)
  • Android用プロポアプリ (1号機のSPP版プロポアプリのBLE版を作成)

ソフト開発

開発中のソフトを暫定公開中。

AndroidアプリのBLE通信処理は、浅草ギ研さんのBLESerial用サンプルアプリを参考にしました。Androidの公式サンプルコードよりよほど分かりやすかったので。(BLESerial買ってないのにごめんなさい。こんど買います。) また、mbed HRM1017ファームはJunichi KatsuさんのBLE_RCBController2からフォークしました。


既知の問題として、mbed HRM1017で制御しているステアリング用のサーボがときどきぷるぷる痙攣します。BLEを動作させるとパルス幅が不安定になるようです。調査中。